CN107049653A - 自助型患者病床 - Google Patents

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CN107049653A CN201710247899.0A CN201710247899A CN107049653A CN 107049653 A CN107049653 A CN 107049653A CN 201710247899 A CN201710247899 A CN 201710247899A CN 107049653 A CN107049653 A CN 107049653A
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Abstract

本发明涉及自助型患者病床，其包括病床机构以及设置在病床机构的床头板一侧或床脚板一侧的辅助取物/拔针机械手；辅助取物/拔针机械手五自由度或四自由度联动控制，病床机构采用平行四边形原理升降并电动控制。躺在病床上的病人，通过手动控制按钮或控制器，从而带动相应的阀组连通，实现辅助取物/拔针机械手从床头柜拿取物品或安装预制程序操纵辅助取物/拔针机械手实现机械手将针头拔出等功能，从而省去了呼叫护士等待时间，降低了护士的劳动强度，从而解决了家属为了照看病人的需要请假照料，费时耗费精力的问题。

Description

自助型患者病床
技术领域
本发明涉及自助型患者病床。
背景技术
现在的病床结构单一，患者长时间躺卧在病床上，无法翻身活动，肌肉酸麻，十分难受，无法翻动，另外，特别是小孩睡觉时候，容易从床上翻下来，另外，当患者下床或在床上活动的时候，手附近没有支撑物，挪动不方便，整体升降不好调节，而需要调整的时候，需要请求护士或别人帮助，无法自理，无法满足自己多次调整，而让人帮忙，还得看别人脸色。
当患者在床上需要拿去附近东西的时候，需要请求别人帮忙。当输液完毕后，由于护士十分忙碌，需要等护士很久才能来，如何提供一种可自助拿去附近药物或物品，自助拔针的辅助机械手以及如何提供一种便于自理活动，电动控制，上下挪动方便的病床成为急需解决的技术问题。
发明内容
针对上述内容，本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便的自助型患者病床；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
一种自助型患者病床，包括病床机构以及设置在病床机构的床头板一侧或床脚板一侧的辅助取物/拔针机械手； 辅助取物/拔针机械手五自由度或四自由度联动控制，病床机构采用平行四边形原理升降并电动控制。
躺在病床上的病人，通过手动控制按钮或控制器，从而带动相应的阀组连通，实现辅助取物/拔针机械手从床头柜拿取物品或安装预制程序操纵辅助取物/拔针机械手实现机械手将针头拔出等功能，从而省去了呼叫护士等待时间，降低了护士的劳动强度，降低了对陪护的要求，降低了对陪护的依赖程度，从而解决了家属为了照看病人的需要请假照料，费时耗费精力的问题。
辅助取物/拔针机械手包括辅助控制站以及由辅助控制站驱动控制的辅助机械手。可以采用电动推杆与电动马达控制，也可以采用气缸或气动马达控制，按按钮通过阀组控制相应管路的通断，完成动作命令，另外其位于床头或床脚或悬挂在墙体上，极大的节省占地面积。
具体的说，辅助控制站包括设置在床头板一侧或床脚板一侧的辅助支座、安装在辅助支座上的辅助气泵、与辅助气泵连通的辅助阀组、用于床上患者控制辅助阀组的控制器、设置在辅助支座上且由辅助阀组通过气路控制的辅助摆动气缸、水平设置在辅助支座上的辅助摆动轴、上部套装在辅助摆动轴一端部的辅助三角形导向架、设置在辅助三角形导向架下部且与辅助摆动气缸同轴的辅助弧形滑槽、在辅助弧形滑槽内滚动且铰接在辅助摆动气缸活塞杆端部的辅助导向辊、设置在辅助摆动轴另一端且随辅助摆动轴一起摆动的辅助摆动架、设置在辅助摆动架上的辅助导向杆以及设置在辅助摆动架悬空端且由辅助阀组通过气路控制的辅助水平移动气缸；
辅助三角形导向架上部设置有通过花键与辅助连接头连接的花键孔；辅助连接头设置有与花键孔连通的豁口，豁口通过螺栓螺母连接闭合；
具体工作原理，接通辅助气泵，控制辅助阀组实现相应气路的通断，例如辅助摆动架的摆动动作，辅助摆动气缸带动辅助导向辊在辅助弧形滑槽内滚动，从而驱动辅助三角形导向架带动辅助摆动轴与辅助摆动架摆动；通过花键配合传动平稳，通过豁口设计使得花键咬合牢固，豁口通过螺栓螺母连接闭合，拆装方便，降低制造精度。从而方便机械手倾斜角度，可以实现自助喝水，吃饭等功能。
辅助机械手位于辅助摆动架内，辅助水平移动气缸带动辅助机械手在辅助导向杆上移动。实现物品从床头柜到病人面前的移动。
辅助机械手包括设置在辅助水平移动气缸活塞杆上的辅助活动架、设置在辅助活动架上的辅助拖链、倒立设置在辅助活动架上且由辅助阀组通过气路控制的辅助升降气缸、竖直设置在辅助活动架上的辅助升降轨、设置在辅助升降轨上的辅助行程开关、设置在辅助升降气缸活塞杆上且在辅助升降轨上竖直滑动的辅助活动座、水平设置在辅助活动架上且由辅助阀组通过气路控制的辅助防坠气缸、设置在辅助活动座下方的辅助手臂架以及设置在辅助手臂架下方且用于拔针或取物的辅助机械手指；
辅助防坠气缸的活塞杆伸出后位于辅助活动座下方。
辅助拖链实现对气路与电路的保护，防止在运行时候对其损伤，使得管路布置整齐。此处仅仅列举了辅助行程开关，其他位置的行程开关设计也是类似道理，辅助升降气缸带动辅助活动座沿辅助升降轨平稳的上下运动，当辅助活动座上升到指定位置后，辅助防坠气缸的活塞杆水平探出，防止辅助活动座突然降落砸伤病人，安全可靠，辅助防坠气缸的正常状态为伸出，当接通阀组后克服弹簧力状态变为缩回，从而保证辅助活动座正常的升降。当辅助机械手指通过辅助水平移动气缸、辅助摆动气缸、辅助升降气缸三结合实现到达指定位置，辅助机械手指实现夹取物品或抓住针头，配合辅助摆动气缸实现拔针，从而降低了护士的工作量。作为实际工作，本申请主要为了方便患者自助拿取物品。
在辅助活动架上设置有由电控制或由辅助阀组通过气路控制的辅助转动马达，辅助转动马达带动辅助手臂架转动。实现五个自由度联动，从而更加人性化，满足患者全方位的需要，自动化扩展性都很强。
病床机构包括床架、设置在床架上的电源、设置在床架下方的床身升降装置、设置在床身升降装置下方的车轮装置、对称设置在床架左右两侧的侧扶手装置、设置在床架中部的固定底板、设置在固定底板一侧且摆动设置的床头底板、设置在固定底板一侧且摆动设置的大腿底板、与大腿底板铰接的小腿底板以及设置在床架上的床垫；电源给床身升降装置提供电能；床头板与床脚板分别设置在床架的头部与脚部。通过电动控制从而实现自助自动化智能控制，患者可以操作按钮防止身体下方不同位置的床边抬高或降低，降低了对陪护的要求，通过采用蓄电池作为电源，便于移动。
床身升降装置包括位于床架下方且安装有车轮装置的车轮架、两个对称设置在车轮架前部两侧的前升降装置以及两个对称设置在车轮架后部两侧的后升降装置；
前升降装置包括沿床架纵向设置在车轮架上的床身升降前滑槽、在床身升降前滑槽内滚动设置的床身升降前滚轴、下端与床身升降前滚轴铰接的床身升降前转动臂、沿床架横向设置且与床身升降前转动臂上端铰接的床身升降前转轴、上部通过键套装在床身升降前转轴上且与床身升降前转动臂平行的床身升降前连接臂、对称设置在床架底部两端部的床身升降前支耳、一端部与床身升降前连接臂铰接的床身升降前摆动臂、插装在床身升降前摆动臂另一端的床身升降前驱动辊、沿床架横向设置且与床身升降前摆动臂连接的床身升降前驱动杆、沿床架纵向设置在床架上且带动床身升降前驱动杆运动的床身升降前电动推杆以及沿床架纵向设置在床架上的床身升降前驱动槽；
床身升降前转轴与床身升降前转动臂垂直设置，床身升降加强筋设置在床身升降前转轴与床身升降前转动臂之间，床身升降前转轴转动设置在床身升降前支耳上，床身升降前驱动辊在床身升降前驱动槽内滑动设置；
后升降装置包括沿床架纵向设置在车轮架上的床身升降后滑槽、在床身升降后滑槽内滚动设置的床身升降后滚轴、下端与床身升降后滚轴铰接的床身升降后转动臂、沿床架横向设置且与床身升降后转动臂上端铰接的床身升降后转轴、上部通过键套装在床身升降后转轴上且与床身升降后转动臂平行的床身升降后连接臂、对称设置在床架底部两端部的床身升降后支耳、一端部与床身升降后连接臂铰接的床身升降后摆臂、沿床架横向设置且与床身升降后摆臂连接的床身升降后驱动杆、沿床架纵向设置在床架上且带动床身升降后驱动杆运动的床身升降后电动推杆、沿床架纵向设置在床架上的床身升降后驱动槽以及两端分别与车轮架、床身升降后转动臂铰接的床身升降后斜铰接板；车轮架、床身升降后转动臂以及床身升降后斜铰接板形成三角形结构；
床身升降后转轴与床身升降后转动臂垂直设置，在床身升降后转轴与床身升降后转动臂之间设置有加强筋，床身升降后转轴转动设置在床身升降后支耳上，床身升降后驱动杆的端部在床身升降前驱动槽内滑动设置；
床身升降前电动推杆与床身升降后电动推杆联动同速控制。
前升降装置与后升降装置配合利用平行四边形原理实现高度平行平稳升降，利用电动推杆的自锁性，实现任意位置的锁定，同时由于其运动方式为水平而升降为竖直，结构合理，提高了电动推杆的使用寿命与耐久性。具体工作原理，床身升降前电动推杆-床身升降前驱动杆-床身升降前驱动辊在床身升降前驱动槽移动-床身升降前摆动臂-床身升降前连接臂-通过床身升降前支耳实现方向变向-床身升降前转轴-床身升降前转动臂-床身升降前滚轴；床身升降后电动推杆-床身升降后驱动杆在床身升降后驱动槽移动-床身升降后摆臂-床身升降后连接臂-床身升降后转轴、床身升降后支耳转向-床身升降后转动臂-床身升降后滚轴；床身升降后斜铰接板起到辅助锁定支撑作用。
侧扶手装置包括对称设置在床架左右两侧的侧扶手架、设置在床架上的侧扶手固定架、成对平行铰接设置在侧扶手架端头与相应侧扶手固定架之间的侧扶手连杆、设置在侧扶手固定架上的侧扶手限位挂钩以及设置在侧扶手连杆上且与侧扶手限位挂钩挂接的侧扶手限制销；
沿床架纵向设置有自转的侧扶手联动轴，侧扶手联动轴的端头通过键连接在侧扶手摆动臂的一端部上，侧扶手摆动臂的另一端部与侧扶手连杆传动连接，在床架上设置有用于增大侧扶手联动轴自转摩擦力的侧扶手弹性压板。
患者可通侧扶手架实现在病床上的微移动与调整，对于睡觉不稳当的患者可以放置其从床上跌落，还可以防止被褥掉到地上；当患者需要下床时候，通过将侧扶手限位挂钩与侧扶手限制销脱离，利用平行四边形原理，侧扶手连杆带动侧扶手架下落，由于一般病床为两米左右，通过侧扶手摆动臂、侧扶手联动轴防止同侧侧扶手架动作时候两头扭曲，通过侧扶手弹性压板实现阻尼作用，降低侧扶手联动轴转速，从而实现侧扶手架缓慢下落，动作平稳。
在床架上沿纵向活动设置有大腿底架，大腿底架的端部铰接有床脚架，在床脚架下端铰接有床脚铰接臂，在床架上设置有带动床脚铰接臂摆动的床脚驱动转动手柄，大腿底架另一端部铰接有下肢从动臂，下肢从动臂铰接有下肢驱动臂，下肢驱动臂的端部铰接有下肢驱动横轴，在床架上沿纵向设置有下肢驱动槽，下肢驱动横轴的端部在下肢驱动槽沿纵向滚动设置，在床架上沿纵向设置有驱动下肢驱动横轴的下肢电动推杆；
下肢电动推杆-下肢驱动横轴在下肢驱动槽内运动-下肢驱动臂-下肢从动臂-大腿底架实现纵向移动，从而实现纵向移动抬起，床脚驱动转动手柄-床脚铰接臂-实现床脚架相对于大腿底架抬起，设计巧妙，减少了零部件，优化设计，电动与手工结合，结实耐用。
在床架上铰接有上体底架，上体底架摆动连接有上体从动臂，上体从动臂摆动连接有上体摆臂，在上体摆臂上设置有上体横杆，在床架上沿纵向设置有上体滑槽，上体横杆的端部在上体滑槽内滑动设置，上体横杆传动连接有上体电动推杆。
上体电动推杆-上体横杆在上体滑槽内滑动-上体摆臂-上体从动臂-实现上体底架的抬起，实现自动抬起，利用电动推杆的自锁性实现任意位置的固定。
车轮装置包括设置在车轮架下方的万向轮、设置在车轮架上且由控制电机驱动的车轮驱动轴、车轮驱动轴带动的车轮主动轮、两个车轮从动轮、一端套装在车轮驱动轴上的两个车轮活动连接架、 套装在车轮主动轮和两个车轮从动轮上的车轮行走履带、设置在车轮活动连接架上且与车轮行走履带内侧壁滚动接触的车轮辊轴；
车轮主动轮与两个车轮从动轮形成三角形结构，车轮从动轮分别设置在相应车轮活动连接架的另一端，车轮主动轮的上下端分别与车轮行走履带滚动接触。
当患者需要到外面晒太阳或出去的时候，通过电机驱动车轮驱动轴-车轮主动轮-车轮行走履带-车轮从动轮实现电动驱动行走，通过车轮活动连接架实现柔性连接，自动调整车轮从动轮位置，从而满足颠簸的路面，降低颠簸程度，通过车轮辊轴起到支撑作用。
本发明的有益效果不限于此描述，为了更好的便于理解，在具体实施方式部分进行了更佳详细的描述。
附图说明
图1是本发明的组装结构示意图。
图2是本发明病床的结构示意图。
图3是本发明的详细结构示意图。
图4是本发明病床的局部结构示意图。
图5是本发明病床的侧倒结构示意图。
图6是本发明病床的放倒结构示意图。
图7是本发明车轮装置的结构示意图。
图8是本发明辅助取物/拔针机械手的结构示意图。
图9是本发明辅助取物/拔针机械手的一视角结构示意图。
图10是本发明辅助取物/拔针机械手的另一视角结构示意图。
图11是本发明辅助取物/拔针机械手的具体结构示意图。
图12是本发明辅助取物/拔针机械手的详细结构示意图。
其中：1、病床机构；2、辅助取物/拔针机械手；3、床垫；4、车轮装置；5、侧扶手装置；6、床架；7、床头底板；8、固定底板；9、大腿底板；10、小腿底板；11、床脚板；12、床头板；13、车轮架；14、床身升降前滑槽；15、床身升降前滚轴；16、床身升降前转动臂；17、床身升降加强筋；18、床身升降前转轴；19、床身升降前连接臂；20、床身升降前支耳；21、床身升降前驱动槽；22、床身升降前驱动辊；23、床身升降前摆动臂；24、床身升降前驱动杆；25、床身升降前电动推杆；26、床身升降后滑槽；27、床身升降后滚轴；28、床身升降后斜铰接板；29、床身升降后转动臂；30、床身升降后转轴；31、床身升降后支耳；32、床身升降后连接臂；33、床身升降后摆臂；34、床身升降后驱动槽；35、床身升降后驱动杆；36、床身升降后电动推杆；37、侧扶手架；38、侧扶手连杆；39、侧扶手固定架；40、侧扶手限位挂钩；41、侧扶手限制销；42、侧扶手联动轴；43、侧扶手弹性压板；44、侧扶手摆动臂；45、床脚架；46、床脚铰接臂；47、床脚驱动转动手柄；48、大腿底架；49、下肢从动臂；50、下肢驱动臂；51、下肢驱动横轴；52、下肢驱动槽；53、下肢电动推杆；54、上体底架；55、上体从动臂；56、上体摆臂；57、上体横杆；58、上体滑槽；59、上体电动推杆；60、车轮驱动轴；61、车轮主动轮；62、车轮行走履带；63、车轮活动连接架；64、车轮从动轮；65、车轮辊轴；66、辅助控制站；67、辅助支座；68、辅助气泵；69、辅助阀组；70、辅助摆动气缸；71、辅助导向辊；72、辅助三角形导向架；73、辅助弧形滑槽；74、辅助摆动轴；75、辅助连接头；76、辅助摆动架；77、辅助导向杆；78、辅助水平移动气缸；79、辅助机械手；80、辅助活动架；81、辅助拖链；82、辅助升降气缸；83、辅助行程开关；84、辅助升降轨；85、辅助活动座；86、辅助防坠气缸；87、辅助机械手指；88、辅助转动马达；89、辅助手臂架。
具体实施方式
如图1-12所示，本实施例的自助型患者病床，包括病床机构1以及设置在病床机构1的床头板12一侧或床脚板11一侧的辅助取物/拔针机械手2； 辅助取物/拔针机械手2五自由度或四自由度联动控制，病床机构1采用平行四边形原理升降并电动控制。
躺在病床上的病人，通过手动控制按钮或控制器，从而带动相应的阀组连通，实现辅助取物/拔针机械手2从床头柜拿取物品或安装预制程序操纵辅助取物/拔针机械手2实现机械手将针头拔出等功能，从而省去了呼叫护士等待时间，降低了护士的劳动强度，降低了对陪护的要求，降低了对陪护的依赖程度，从而解决了家属为了照看病人的需要请假照料，费时耗费精力的问题。
如图8-12， 辅助取物/拔针机械手2包括辅助控制站66以及由辅助控制站66驱动控制的辅助机械手79。可以采用电动推杆与电动马达控制，也可以采用气缸或气动马达控制，按按钮通过阀组控制相应管路的通断，完成动作命令，另外其位于床头或床脚或悬挂在墙体上，极大的节省占地面积。
具体的说，如图11、12，辅助控制站66包括设置在床头板12一侧或床脚板11一侧的辅助支座67、安装在辅助支座67上的辅助气泵68、与辅助气泵68连通的辅助阀组69、用于床上患者控制辅助阀组69的控制器、设置在辅助支座67上且由辅助阀组69通过气路控制的辅助摆动气缸70、水平设置在辅助支座67上的辅助摆动轴74、上部套装在辅助摆动轴74一端部的辅助三角形导向架72、设置在辅助三角形导向架72下部且与辅助摆动气缸70同轴的辅助弧形滑槽73、在辅助弧形滑槽73内滚动且铰接在辅助摆动气缸70活塞杆端部的辅助导向辊71、设置在辅助摆动轴74另一端且随辅助摆动轴74一起摆动的辅助摆动架76、设置在辅助摆动架76上的辅助导向杆77以及设置在辅助摆动架76悬空端且由辅助阀组69通过气路控制的辅助水平移动气缸78；
辅助三角形导向架72上部设置有通过花键与辅助连接头75连接的花键孔；辅助连接头75设置有与花键孔连通的豁口，豁口通过螺栓螺母连接闭合；
具体工作原理，接通辅助气泵68，控制辅助阀组69实现相应气路的通断，例如辅助摆动架76的摆动动作，辅助摆动气缸70带动辅助导向辊71在辅助弧形滑槽73内滚动，从而驱动辅助三角形导向架72带动辅助摆动轴74与辅助摆动架76摆动；通过花键配合传动平稳，通过豁口设计使得花键咬合牢固，豁口通过螺栓螺母连接闭合，拆装方便，降低制造精度。从而方便机械手倾斜角度，可以实现自助喝水，吃饭等功能。
辅助机械手79位于辅助摆动架76内，辅助水平移动气缸78带动辅助机械手79在辅助导向杆77上移动。实现物品从床头柜到病人面前的移动。
辅助机械手79包括设置在辅助水平移动气缸78活塞杆上的辅助活动架80、设置在辅助活动架80上的辅助拖链81、倒立设置在辅助活动架80上且由辅助阀组69通过气路控制的辅助升降气缸82、竖直设置在辅助活动架80上的辅助升降轨84、设置在辅助升降轨84上的辅助行程开关83、设置在辅助升降气缸82活塞杆上且在辅助升降轨84上竖直滑动的辅助活动座85、水平设置在辅助活动架80上且由辅助阀组69通过气路控制的辅助防坠气缸86、设置在辅助活动座85下方的辅助手臂架89以及设置在辅助手臂架89下方且用于拔针或取物的辅助机械手指87；
辅助防坠气缸86的活塞杆伸出后位于辅助活动座85下方。
辅助拖链81实现对气路与电路的保护，防止在运行时候对其损伤，使得管路布置整齐。此处仅仅列举了辅助行程开关83，其他位置的行程开关设计也是类似道理，辅助升降气缸82带动辅助活动座85沿辅助升降轨84平稳的上下运动，当辅助活动座85上升到指定位置后，辅助防坠气缸86的活塞杆水平探出，防止辅助活动座85突然降落砸伤病人，安全可靠，辅助防坠气缸86的正常状态为伸出，当接通阀组后克服弹簧力状态变为缩回，从而保证辅助活动座85正常的升降。当辅助机械手指87通过辅助水平移动气缸78、辅助摆动气缸70、辅助升降气缸82三结合实现到达指定位置，辅助机械手指87实现夹取物品或抓住针头，配合辅助摆动气缸70实现拔针，从而降低了护士的工作量。作为实际工作，本申请主要为了方便患者自助拿取物品。
在辅助活动架80上设置有由电控制或由辅助阀组69通过气路控制的辅助转动马达88，辅助转动马达88带动辅助手臂架89转动。实现五个自由度联动，从而更加人性化，满足患者全方位的需要，自动化扩展性都很强。
如图1-7病床机构1包括床架6、设置在床架6上的电源、设置在床架6下方的床身升降装置、设置在床身升降装置下方的车轮装置4、对称设置在床架6左右两侧的侧扶手装置5、设置在床架6中部的固定底板8、设置在固定底板8一侧且摆动设置的床头底板7、设置在固定底板8一侧且摆动设置的大腿底板9、与大腿底板9铰接的小腿底板10以及设置在床架6上的床垫3；电源给床身升降装置提供电能；床头板12与床脚板11分别设置在床架6的头部与脚部。通过电动控制从而实现自助自动化智能控制，患者可以操作按钮防止身体下方不同位置的床边抬高或降低，降低了对陪护的要求，通过采用蓄电池作为电源，便于移动。
床身升降装置包括位于床架6下方且安装有车轮装置4的车轮架13、两个对称设置在车轮架13前部两侧的前升降装置以及两个对称设置在车轮架13后部两侧的后升降装置；
前升降装置包括沿床架6纵向设置在车轮架13上的床身升降前滑槽14、在床身升降前滑槽14内滚动设置的床身升降前滚轴15、下端与床身升降前滚轴15铰接的床身升降前转动臂16、沿床架6横向设置且与床身升降前转动臂16上端铰接的床身升降前转轴18、上部通过键套装在床身升降前转轴18上且与床身升降前转动臂16平行的床身升降前连接臂19、对称设置在床架6底部两端部的床身升降前支耳20、一端部与床身升降前连接臂19铰接的床身升降前摆动臂23、插装在床身升降前摆动臂23另一端的床身升降前驱动辊22、沿床架6横向设置且与床身升降前摆动臂23连接的床身升降前驱动杆24、沿床架6纵向设置在床架6上且带动床身升降前驱动杆24运动的床身升降前电动推杆25以及沿床架6纵向设置在床架6上的床身升降前驱动槽21；
床身升降前转轴18与床身升降前转动臂16垂直设置，床身升降加强筋17设置在床身升降前转轴18与床身升降前转动臂16之间，床身升降前转轴18转动设置在床身升降前支耳20上，床身升降前驱动辊22在床身升降前驱动槽21内滑动设置；
后升降装置包括沿床架6纵向设置在车轮架13上的床身升降后滑槽26、在床身升降后滑槽26内滚动设置的床身升降后滚轴27、下端与床身升降后滚轴27铰接的床身升降后转动臂29、沿床架6横向设置且与床身升降后转动臂29上端铰接的床身升降后转轴30、上部通过键套装在床身升降后转轴30上且与床身升降后转动臂29平行的床身升降后连接臂32、对称设置在床架6底部两端部的床身升降后支耳31、一端部与床身升降后连接臂32铰接的床身升降后摆臂33、沿床架6横向设置且与床身升降后摆臂33连接的床身升降后驱动杆35、沿床架6纵向设置在床架6上且带动床身升降后驱动杆35运动的床身升降后电动推杆36、沿床架6纵向设置在床架6上的床身升降后驱动槽34以及两端分别与车轮架13、床身升降后转动臂29铰接的床身升降后斜铰接板28；车轮架13、床身升降后转动臂29以及床身升降后斜铰接板28形成三角形结构；
床身升降后转轴30与床身升降后转动臂29垂直设置，在床身升降后转轴30与床身升降后转动臂29之间设置有加强筋，床身升降后转轴30转动设置在床身升降后支耳31上，床身升降后驱动杆35的端部在床身升降前驱动槽21内滑动设置；
床身升降前电动推杆25与床身升降后电动推杆36联动同速控制。
前升降装置与后升降装置配合利用平行四边形原理实现高度平行平稳升降，利用电动推杆的自锁性，实现任意位置的锁定，同时由于其运动方式为水平而升降为竖直，结构合理，提高了电动推杆的使用寿命与耐久性。具体工作原理，床身升降前电动推杆25-床身升降前驱动杆24-床身升降前驱动辊22在床身升降前驱动槽21移动-床身升降前摆动臂23-床身升降前连接臂19-通过床身升降前支耳20实现方向变向-床身升降前转轴18-床身升降前转动臂16-床身升降前滚轴15；床身升降后电动推杆36-床身升降后驱动杆35在床身升降后驱动槽34移动-床身升降后摆臂33-床身升降后连接臂32-床身升降后转轴30、床身升降后支耳31转向-床身升降后转动臂29-床身升降后滚轴27；床身升降后斜铰接板28起到辅助锁定支撑作用。
侧扶手装置5包括对称设置在床架6左右两侧的侧扶手架37、设置在床架6上的侧扶手固定架39、成对平行铰接设置在侧扶手架37端头与相应侧扶手固定架39之间的侧扶手连杆38、设置在侧扶手固定架39上的侧扶手限位挂钩40以及设置在侧扶手连杆38上且与侧扶手限位挂钩40挂接的侧扶手限制销41；
沿床架6纵向设置有自转的侧扶手联动轴42，侧扶手联动轴42的端头通过键连接在侧扶手摆动臂44的一端部上，侧扶手摆动臂44的另一端部与侧扶手连杆38传动连接，在床架6上设置有用于增大侧扶手联动轴42自转摩擦力的侧扶手弹性压板43。
患者可通侧扶手架37实现在病床上的微移动与调整，对于睡觉不稳当的患者可以放置其从床上跌落，还可以防止被褥掉到地上；当患者需要下床时候，通过将侧扶手限位挂钩40与侧扶手限制销41脱离，利用平行四边形原理，侧扶手连杆38带动侧扶手架37下落，由于一般病床为两米左右，通过侧扶手摆动臂44、侧扶手联动轴42防止同侧侧扶手架37动作时候两头扭曲，通过侧扶手弹性压板43实现阻尼作用，降低侧扶手联动轴42转速，从而实现侧扶手架37缓慢下落，动作平稳。
在床架6上沿纵向活动设置有大腿底架48，大腿底架48的端部铰接有床脚架45，在床脚架45下端铰接有床脚铰接臂46，在床架6上设置有带动床脚铰接臂46摆动的床脚驱动转动手柄47，大腿底架48另一端部铰接有下肢从动臂49，下肢从动臂49铰接有下肢驱动臂50，下肢驱动臂50的端部铰接有下肢驱动横轴51，在床架6上沿纵向设置有下肢驱动槽52，下肢驱动横轴51的端部在下肢驱动槽52沿纵向滚动设置，在床架6上沿纵向设置有驱动下肢驱动横轴51的下肢电动推杆53；
下肢电动推杆53-下肢驱动横轴51在下肢驱动槽52内运动-下肢驱动臂50-下肢从动臂49-大腿底架48实现纵向移动，从而实现纵向移动抬起，床脚驱动转动手柄47-床脚铰接臂46-实现床脚架45相对于大腿底架48抬起，设计巧妙，减少了零部件，优化设计，电动与手工结合，结实耐用。
在床架6上铰接有上体底架54，上体底架54摆动连接有上体从动臂55，上体从动臂55摆动连接有上体摆臂56，在上体摆臂56上设置有上体横杆57，在床架6上沿纵向设置有上体滑槽58，上体横杆57的端部在上体滑槽58内滑动设置，上体横杆57传动连接有上体电动推杆59。
上体电动推杆59-上体横杆57在上体滑槽58内滑动-上体摆臂56-上体从动臂55-实现上体底架54的抬起，实现自动抬起，利用电动推杆的自锁性实现任意位置的固定。
车轮装置4包括设置在车轮架13下方的万向轮、设置在车轮架13上且由控制电机驱动的车轮驱动轴60、车轮驱动轴60带动的车轮主动轮61、两个车轮从动轮64、一端套装在车轮驱动轴60上的两个车轮活动连接架63、 套装在车轮主动轮61和两个车轮从动轮64上的车轮行走履带62、设置在车轮活动连接架63上且与车轮行走履带62内侧壁滚动接触的车轮辊轴65；
车轮主动轮61与两个车轮从动轮64形成三角形结构，车轮从动轮64分别设置在相应车轮活动连接架63的另一端，车轮主动轮61的上下端分别与车轮行走履带62滚动接触。
当患者需要到外面晒太阳或出去的时候，通过电机驱动车轮驱动轴60-车轮主动轮61-车轮行走履带62-车轮从动轮64实现电动驱动行走，通过车轮活动连接架63实现柔性连接，自动调整车轮从动轮64位置，从而满足颠簸的路面，降低颠簸程度，通过车轮辊轴65起到支撑作用。
本申请实现自助取物，自助拔针，自助升降，自助行走，侧帮打开平稳，位置任意锁定，具有功能齐全，人性化的优选。
本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。
本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不在一一例举。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1. 一种自助型患者病床，其特征在于：包括病床机构(1)以及设置在病床机构(1)的床头板(12)一侧或床脚板(11)一侧的辅助取物/拔针机械手(2); 辅助取物/拔针机械手(2)为五自由度或四自由度联动控制，病床机构(1)采用平行四边形原理升降并电动控制；
辅助取物/拔针机械手(2)包括辅助控制站(66)以及由辅助控制站(66)驱动控制的辅助机械手(79)， 辅助控制站(66)包括设置在床头板(12)一侧或床脚板(11)一侧的辅助支座(67)、安装在辅助支座(67)上的辅助气泵(68)、与辅助气泵(68)连通的辅助阀组(69)、用于床上患者控制辅助阀组(69)的控制器、设置在辅助支座(67)上且由辅助阀组(69)通过气路控制的辅助摆动气缸(70)、水平设置在辅助支座(67)上的辅助摆动轴(74)、上部套装在辅助摆动轴(74)一端部的辅助三角形导向架(72)、设置在辅助三角形导向架(72)下部且与辅助摆动气缸(70)同轴的辅助弧形滑槽(73)、在辅助弧形滑槽(73)内滚动且铰接在辅助摆动气缸(70)活塞杆端部的辅助导向辊(71)、设置在辅助摆动轴(74)另一端且随辅助摆动轴(74)一起摆动的辅助摆动架(76)、设置在辅助摆动架(76)上的辅助导向杆(77)以及设置在辅助摆动架(76)悬空端且由辅助阀组(69)通过气路控制的辅助水平移动气缸(78)；
辅助三角形导向架(72)上部设置有通过花键与辅助连接头(75)连接的花键孔；辅助连接头(75)设置有与花键孔连通的豁口，所述豁口通过螺栓螺母连接闭合；
辅助机械手(79)位于辅助摆动架(76)内，辅助水平移动气缸(78)带动辅助机械手(79)在辅助导向杆(77)上移动。
2. 根据权利要求1所述的自助型患者病床，其特征在于: 辅助机械手(79)包括设置在辅助水平移动气缸(78)活塞杆上的辅助活动架(80)、设置在辅助活动架(80)上的辅助拖链(81)、倒立设置在辅助活动架(80)上且由辅助阀组(69)通过气路控制的辅助升降气缸(82)、竖直设置在辅助活动架(80)上的辅助升降轨(84)、设置在辅助升降轨(84)上的辅助行程开关(83)、设置在辅助升降气缸(82)活塞杆上且在辅助升降轨(84)上竖直滑动的辅助活动座(85)、水平设置在辅助活动架(80)上且由辅助阀组(69)通过气路控制的辅助防坠气缸(86)、设置在辅助活动座(85)下方的辅助手臂架(89)以及设置在辅助手臂架(89)下方且用于拔针或取物的辅助机械手指(87)；
辅助防坠气缸(86)的活塞杆伸出后位于辅助活动座(85)下方。
3.根据权利要求2所述的自助型患者病床，其特征在于:在辅助活动架(80)上设置有由电控制或由辅助阀组(69)通过气路控制的辅助转动马达(88)，辅助转动马达(88)带动辅助手臂架(89)转动。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的自助型患者病床，其特征在于: 病床机构(1)包括床架(6)、设置在床架(6)上的电源、设置在床架(6)下方的床身升降装置、设置在床身升降装置下方的车轮装置(4)、对称设置在床架(6)左右两侧的侧扶手装置(5)、设置在床架(6)中部的固定底板(8)、设置在固定底板(8)一侧且摆动设置的床头底板(7)、设置在固定底板(8)一侧且摆动设置的大腿底板(9)、与大腿底板(9)铰接的小腿底板(10)以及设置在床架(6)上的床垫(3)；电源给床身升降装置提供电能；
床头板(12)与床脚板(11)分别设置在床架(6)的头部与脚部。
5. 根据权利要求4所述的自助型患者病床，其特征在于: 床身升降装置包括位于床架(6)下方且安装有车轮装置(4)的车轮架(13)、两个对称设置在车轮架(13)前部两侧的前升降装置以及两个对称设置在车轮架(13)后部两侧的后升降装置；
前升降装置包括沿床架(6)纵向设置在车轮架(13)上的床身升降前滑槽(14)、在床身升降前滑槽(14)内滚动设置的床身升降前滚轴(15)、下端与床身升降前滚轴(15)铰接的床身升降前转动臂(16)、沿床架(6)横向设置且与床身升降前转动臂(16)上端铰接的床身升降前转轴(18)、上部通过键套装在床身升降前转轴(18)上且与床身升降前转动臂(16)平行的床身升降前连接臂(19)、对称设置在床架(6)底部两端部的床身升降前支耳(20)、一端部与床身升降前连接臂(19)铰接的床身升降前摆动臂(23)、插装在床身升降前摆动臂(23)另一端的床身升降前驱动辊(22)、沿床架(6)横向设置且与床身升降前摆动臂(23)连接的床身升降前驱动杆(24)、沿床架(6)纵向设置在床架(6)上且带动床身升降前驱动杆(24)运动的床身升降前电动推杆(25)以及沿床架(6)纵向设置在床架(6)上的床身升降前驱动槽(21)；
床身升降前转轴(18)与床身升降前转动臂(16)垂直设置，床身升降加强筋(17)设置在床身升降前转轴(18)与床身升降前转动臂(16)之间，床身升降前转轴(18)转动设置在床身升降前支耳(20)上，床身升降前驱动辊(22)在床身升降前驱动槽(21)内滑动设置；
后升降装置包括沿床架(6)纵向设置在车轮架(13)上的床身升降后滑槽(26)、在床身升降后滑槽(26)内滚动设置的床身升降后滚轴(27)、下端与床身升降后滚轴(27)铰接的床身升降后转动臂(29)、沿床架(6)横向设置且与床身升降后转动臂(29)上端铰接的床身升降后转轴(30)、上部通过键套装在床身升降后转轴(30)上且与床身升降后转动臂(29)平行的床身升降后连接臂(32)、对称设置在床架(6)底部两端部的床身升降后支耳(31)、一端部与床身升降后连接臂(32)铰接的床身升降后摆臂(33)、沿床架(6)横向设置且与床身升降后摆臂(33)连接的床身升降后驱动杆(35)、沿床架(6)纵向设置在床架(6)上且带动床身升降后驱动杆(35)运动的床身升降后电动推杆(36)、沿床架(6)纵向设置在床架(6)上的床身升降后驱动槽(34)以及两端分别与车轮架(13)、床身升降后转动臂(29)铰接的床身升降后斜铰接板(28)；车轮架(13)、床身升降后转动臂(29)以及床身升降后斜铰接板(28)形成三角形结构；
床身升降后转轴(30)与床身升降后转动臂(29)垂直设置，在床身升降后转轴(30)与床身升降后转动臂(29)之间设置有加强筋，床身升降后转轴(30)转动设置在床身升降后支耳(31)上，床身升降后驱动杆(35)的端部在床身升降前驱动槽(21)内滑动设置；
床身升降前电动推杆(25)与床身升降后电动推杆(36)联动同速控制。
6. 根据权利要求5所述的自助型患者病床，其特征在于: 侧扶手装置(5)包括对称设置在床架(6)左右两侧的侧扶手架(37)、设置在床架(6)上的侧扶手固定架(39)、成对平行铰接设置在侧扶手架(37)端头与相应侧扶手固定架(39)之间的侧扶手连杆(38)、设置在侧扶手固定架(39)上的侧扶手限位挂钩(40)以及设置在侧扶手连杆(38)上且与侧扶手限位挂钩(40)挂接的侧扶手限制销(41)；
沿床架(6)纵向设置有自转的侧扶手联动轴(42)，侧扶手联动轴(42)的端头通过键连接在侧扶手摆动臂(44)的一端部上，侧扶手摆动臂(44)的另一端部与侧扶手连杆(38)传动连接，在床架(6)上设置有用于增大侧扶手联动轴(42)自转摩擦力的侧扶手弹性压板(43)。
7. 根据权利要求6所述的自助型患者病床，其特征在于: 在床架(6)上沿纵向活动设置有大腿底架(48)，大腿底架(48)的端部铰接有床脚架(45)，在床脚架(45)下端铰接有床脚铰接臂(46)，在床架(6)上设置有带动床脚铰接臂(46)摆动的床脚驱动转动手柄(47)，大腿底架(48)另一端部铰接有下肢从动臂(49)，下肢从动臂(49)铰接有下肢驱动臂(50)，下肢驱动臂(50)的端部铰接有下肢驱动横轴(51)，在床架(6)上沿纵向设置有下肢驱动槽(52)，下肢驱动横轴(51)的端部在下肢驱动槽(52)沿纵向滚动设置，在床架(6)上沿纵向设置有驱动下肢驱动横轴(51)的下肢电动推杆(53)；
在床架(6)上铰接有上体底架(54)，上体底架(54)摆动连接有上体从动臂(55)，上体从动臂(55)摆动连接有上体摆臂(56)，在上体摆臂(56)上设置有上体横杆(57)，在床架(6)上沿纵向设置有上体滑槽(58)，上体横杆(57)的端部在上体滑槽(58)内滑动设置，上体横杆(57)传动连接有上体电动推杆(59)。
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