CN107041719B - 一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，它包括行走机构、加湿结构、吸尘机构、桌脚清扫机构，其中加湿结构、行走机构和吸尘机构为带有缺口的圆环；加湿结构安装在吸尘机构上；行走机构安装在吸尘机构上，且位于加湿结构上侧；九个桌脚清扫机构周向均匀的安装在吸尘机构上；桌脚清扫机构位于加湿结构与吸尘机构圆环内侧；行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿结构的目的是，机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未吸被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落。
Description
技术领域
本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人。
背景技术
目前对于餐厅的清扫工作常为人力进行清扫，很少使用机器人；且人为对餐厅进行清扫时效率低下，成本较高；在人为清扫过程中经常会忽略边角处的尘土使得清扫不够干净；而且餐厅中安放有许多桌椅，在清扫过程中桌椅下端支撑腿会对清理过程造成影响；所以需要设计一种既能提高效率又能对桌椅下端的支撑腿处的尘土进行清理的清扫机器人非常有必要的。本发明设计一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人解决如上问题。
发明内容
为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，它是采用以下技术方案来实现的。
一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：它包括行走机构、加湿结构、吸尘机构、桌脚清扫机构，其中加湿结构、行走机构和吸尘机构为带有缺口的圆环；加湿结构安装在吸尘机构上；行走机构安装在吸尘机构上，且位于加湿结构上侧；九个桌脚清扫机构周向均匀的安装在吸尘机构上；桌脚清扫机构位于加湿结构与吸尘机构圆环内侧。
上述吸尘机构包括圆形外壳、吸尘单元、外固定环、吸尘孔、吸尘单元容纳腔、内固定环、第一吸尘面、第二吸尘面、第一加湿面、第二加湿面、吸尘结构腔、风扇容纳腔、水箱腔、吸尘缝、储灰尘腔，其中圆形外壳的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔，且吸尘结构腔的腔壁向下逐渐收缩；圆形外壳周向开有环形储灰尘腔，且储灰尘腔位于吸尘结构腔上侧；吸尘结构腔的上侧面周向开有环形吸尘缝，且吸尘缝与储灰尘腔贯通；圆形外壳上周向开有环形水箱腔，且水箱腔位于储灰尘腔的上侧；圆形外壳端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔；四个吸尘单元容纳腔靠近圆形外壳内圆面；吸尘结构腔腔壁外侧下端开有第一吸尘面和第二吸尘面，第一吸尘面与第二吸尘面均周向开有许多吸尘孔；第一加湿面位于第一吸尘面的上侧；第二加湿面位于第二吸尘面的上侧；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下；外固定环的端面周向均匀的有三个传动机构孔，外固定环的端面上开有九个外固定孔；外固定环安装在圆形外壳的外圆面上；内固定环的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环安装在圆形外壳的内圆面上；四个吸尘单元安装在四个吸尘单元容纳腔内，且吸尘单元与储灰尘腔通过软管连接。
上述吸尘单元包括吸尘泵、储尘箱。
上述行走机构包括驱动装置、感应片、伺服电机、驱动轮、传动机构，其中驱动装置安装在圆形外壳的端面上；三个传动机构安装在三个传动机构孔内；三个伺服电机安装在驱动装置的外圆面上，且与三个传动机构配合；三个驱动轮安装在传动机构下端；两个感应片分别安装在驱动装置外圆面上，且位于行走机构环形缺口处。
上述驱动装置包括控制芯片、电池。
上述加湿结构包括水箱、湿气出口管、储气管、出气管、进气管、抽气装置、储气管容纳腔、储气管支撑块、超声波发生器、水箱方孔、加湿结构，其中水箱上侧周向均匀的开有四个水箱方孔；三个超声波发生器周向均匀安装在水箱内的底面上；水箱安装在水箱容纳腔内；五个储气管支撑块周向均匀的安装在水箱内的底面上，储气管安装在五个储气管支撑块的端面上，且位于水箱内；四个抽气装置安装在水箱的上端面，且与四个水箱方孔配合；四个出气管分别安装在四个抽气装置的上端面；四个进气管安装在储气管的外圆面上且穿出水箱，出气管与对应的进气管通过软管连接；九个加湿结构安装在外固定环上的九个外固定孔中，且九个加湿结构的出口面向第一加湿面中间；八个加湿结构安装在内固定环上的八个通孔中，且八个加湿结构的出口面向第二加湿面中间；九个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，九个加湿结构通过软管与九个湿气出口管连接；八个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，八个湿气出口管与八个加湿结构通过软管连接。
上述桌脚清扫机构包括导向轮、弹簧、转轴、清扫结构、滑杆、滑块、滑套、滑槽，其中滑套的两侧面对称开有滑槽，且滑槽没有穿出滑套端面；滑套的一端安装在内固定环的内圆面上；两个滑块对称的安装在滑杆一端的两侧面上；滑杆远离安装滑块的一端开有通孔；滑杆通过滑块与滑槽的配合安装在滑套内；转轴安装在滑杆上的孔中；导向轮安装在转轴的上端；清扫结构安装在转轴的下端；弹簧穿过滑杆与滑套，一端安装在内固定环的内圆面上，另一端与转轴配合。
作为本技术的进一步改进，上述导向轮通过轴承安装在转轴上。
作为本技术的进一步改进，上述弹簧为压缩弹簧。
作为本技术的进一步改进，作为上述九个桌脚清扫机构的替换方案，上述桌脚清扫机构为十个。
作为本技术的进一步改进，上述感应片为光电距离传感器。
相对于传统的扫地机器人技术，本发明设计了一种用于清扫轻便型扫地机器人，具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿结构的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未吸被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构的目的是360度无死角的清扫桌脚。
本发明中的行走机构上的感应片是为了感应前方的桌腿；伺服电机为行走机构提供动力；驱动装置控制行走机构运动。
本发明中的吸尘机构具有吸尘功能，圆形外壳上的吸尘结构腔向下收缩的目的是，增加单位面积的吸力；内固定圆环与外固定圆环的作用是固定加湿结构；第一吸尘面上开有许多的吸尘孔的目的是，吸尘结构腔未吸完的灰尘，会吸附在吸尘面上，吸尘孔会将吸附在吸尘面上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘腔的设计是为了将四个吸尘单元的负压均匀分布在吸尘腔中；吸尘缝的目的是为了让吸尘结构腔内的负压更加均匀，使得环形吸尘结构腔能够更加均匀的吸收地面的灰尘；吸尘泵的目的是吸灰尘的作用；灰尘箱的作用是储存吸尘泵吸来的灰尘。
本发明中的加湿结构具有加湿灰尘的作用，储气管安装在水箱内的目的是为了保证储气管内的湿气温度与水箱内的水温保持一致，防止湿气碰到储气管后发生液滴结合，影响除尘效果；水箱的端面开水箱方孔的目的是为了让更多的湿气进入抽气装置中；加湿结构是为了引导储气管中的湿气到第一加湿面与第二加湿面上；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构的出口正对第一加湿面，湿气将打在第一加湿面上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构出口，另一方面可以防止湿气到达吸尘结构腔中，防止吸尘结构腔内部被泥水阻塞；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构的出口正对第二加湿面，湿气将打在第二加湿面上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构出口，另一方面可以防止湿气到达吸尘结构腔中，防止吸尘结构腔内部被泥水阻塞；打在第一加湿面或第二加湿面的上的湿气会反弹，反弹的湿气与吸尘结构腔和吸尘孔未吸完的灰尘相遇，湿气包裹灰尘会使灰尘质量增加，使灰尘落到地面上，从而减少漂浮在空气中的灰尘；达到降低空气中灰尘的作用；超声波发生器的目的是为了产生雾化微型水滴；抽气装置的目的是为了抽取水箱内的湿气。
本发明中的桌脚清扫机构是为了清扫桌脚周围的灰尘；弹簧的作用是使桌脚清扫机构适应不同尺寸的桌脚；清扫结构为了清扫桌脚附近的灰尘；滑杆的作用是，当扫地机器人清扫不同尺寸的桌脚时，安装在滑杆上的滑块沿滑套上的滑槽来回运动。
在使用过程中，首先弹簧处于自由伸缩状态；扫地机器人工作时，地面的灰尘会通过吸尘结构腔到达储灰尘腔上的吸尘缝处，通过吸尘缝进入储灰尘腔内，进入储灰尘腔的灰尘在吸尘单元的作用下会被吸走；而未被吸收的灰尘会飞扬到空气中，第一吸尘面与第二吸尘面会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第一吸尘面与第二吸尘面上，通过吸尘孔将吸附的灰尘吸到储灰尘腔中；同时超生波发生器会雾化水箱内的水，水箱内的湿气在抽气装置的作用下，将湿气抽到储气管中，湿气出口管将储气管中的湿气传输到加湿结构中，湿气会从加湿结构的出口管出来打到第一加湿面与第二加湿面上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；当安装在驱动装置上的感应片感应到前方有桌腿时，在驱动装置的控制下，扫地机器人到达桌脚处，导向轮与桌脚的外缘接触，使安装在转轴一端的清扫结构开始清扫桌脚周围的灰尘；当桌脚的尺寸过大时，桌脚的外缘会压导向轮，使转轴运动，弹簧压缩，被压缩的弹簧使导向轮包围桌腿，这样可以达到360度无死角的清洁桌腿周围的功能，此时内固定环上的加湿结构不工作，而外固定环上的加湿结构工作；扫完桌脚的扫地机器人会先退出桌腿，在清扫机器人退出桌腿的过程中，以缺口后侧视角看清扫机器人，吸尘结构腔后侧的加湿结构不工作，吸尘结构腔前侧的加湿结构工作；其次清扫机器人在行走机构的作用下，调整位缺口向前，清扫机器人继续工作，此时以缺口后侧视角看清扫机器人，尘结构腔前侧的加湿结构不工作，吸尘结构腔后侧的加湿结构工作，也就是说处于机器人前进方向最前面的加湿结构不工作。
附图说明
图1是整体部件分布示意图。
图2是桌脚清扫机构安装结构示意图。
图3是吸尘结构腔结构示意图。
图4是行走机构结构示意图。
图5是桌脚清扫机构示意图。
图6是加湿结构示意图。
图7是抽气装置安装结构示意图。
图8是湿气出口管安装结构示意图。
图9是超声波发生器安装结构示意图。
图10是水箱结构示意图。
图11是圆形外壳结构示意图。
图12是吸尘机构示意图。
图13是滑块安装结构示意图。
图中标号名称：1、吸尘单元；2、伺服电机；3、导向轮；4、弹簧；5、圆形外壳；6、驱动装置；7、传动机构；8、加湿结构；9、清扫结构；10、驱动轮；11、外固定环；12、转轴；13、吸尘孔；14、吸尘单元容纳腔；15、内固定环；16、吸尘面；17、吸尘结构腔；18、外固定孔；20、滑杆；21、滑块；22、滑套；24、湿气出口管；25、风扇容纳腔；26、储气管；27、水箱；29、出气管；30、进气管；31、抽气装置；33、储气管支撑块；34、超声波发生器；35、水箱方孔；36、水箱腔；37、吸尘缝；38、储灰尘腔；39、滑槽；40、行走机构；41、加湿结构；42、吸尘机构；43、第一加湿面；44、传动机构孔；45、桌脚清扫机构；46、第二加湿面；47、第二吸尘面；48、感应片。
具体实施方式
如图1、2所示，它包括行走机构40、加湿结构41、吸尘机构42、桌脚清扫机构45，如图1、2所示，其中加湿结构41、行走机构40和吸尘机构42为带有缺口的圆环；如图1、2所示，加湿结构41安装在吸尘机构42上；如图1、2所示，行走机构40安装在吸尘机构42上，且位于加湿结构41上侧；如图1、2所示，九个桌脚清扫机构45周向均匀的安装在吸尘机构42上；如图1、2所示，桌脚清扫机构45位于加湿结构41与吸尘机构42圆环内侧。
如图1、2、12所示，上述吸尘机构42包括圆形外壳5、吸尘单元1、外固定环11、吸尘孔13、吸尘单元容纳腔14、内固定环15、第一第一吸尘面16、第二吸尘面47、第一加湿面43、第二加湿面46、吸尘结构腔17、风扇容纳腔25、水箱腔36、吸尘缝37、储灰尘腔38，如图1、2、3所示，其中圆形外壳5的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔17，且吸尘结构腔17的腔壁向下逐渐收缩；如图1、2、6、11所示，圆形外壳5周向开有环形储灰尘腔38，且储灰尘腔38位于吸尘结构腔17上侧；如图6所示，吸尘结构腔17的上侧面周向开有环形吸尘缝37，且吸尘缝37与储灰尘腔38贯通；如图11所示，圆形外壳5上周向开有环形水箱腔36，且水箱腔36位于储灰尘腔38的上侧；如图3所示，圆形外壳5端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔14；如图3所示，四个吸尘单元容纳腔14靠近圆形外壳5内圆面；如图3所示，吸尘结构腔17腔壁外侧下端开有第一第一吸尘面16和第二吸尘面47，第一第一吸尘面16与第二吸尘面47均周向开有许多吸尘孔13；如图3所示，第一加湿面43位于第一第一吸尘面16的上侧；如图3所示，第二加湿面46位于第二吸尘面47的上侧；如图3所示，第一加湿面43切线在第一加湿面43与第一第一吸尘面16的交接处竖直向下；如图3所示，第二加湿面46切线在第二加湿面46与第二吸尘面47的交接处竖直向下；如图1、3所示，外固定环11的端面周向均匀的有三个传动机构孔44，外固定环11的端面上开有九个外固定孔18；外固定环11安装在圆形外壳5的外圆面上；如图1、3所示，内固定环15的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环15安装在圆形外壳5的内圆面上；如图1、12所示，四个吸尘单元1安装在四个吸尘单元容纳腔14内，且吸尘单元1与储灰尘腔38通过软管连接。
如图12所示，上述吸尘单元1包括吸尘泵、储尘箱。
如图4所示，上述行走机构40包括驱动装置6、感应片48、伺服电机2、驱动轮10、传动机构7，其中驱动装置6安装在圆形外壳5的端面上；如图1、2所示，三个传动机构7安装在三个传动机构孔44内；如图1、2、4所示，三个伺服电机2安装在驱动装置6的外圆面上，且与三个传动机构7配合；如图1、2、4所示，三个驱动轮10安装在传动机构7下端；如图1所示，两个感应片48分别安装在驱动装置6外圆面上，且位于行走机构40环形缺口处。
如图1、2所示，上述驱动装置6包括控制芯片、电池。
如图6、7、8、9、10所示，上述加湿结构41包括水箱27、湿气出口管24、储气管26、出气管29、进气管30、抽气装置31、储气管26容纳腔、储气管支撑块33、超声波发生器34、水箱方孔35、加湿结构8，如图10所示，其中水箱27上侧周向均匀的开有四个水箱方孔35；如图9所示，三个超声波发生器34周向均匀安装在水箱27内的底面上；如图6所示，水箱27安装在水箱27容纳腔内；如图9所示，五个储气管支撑块33周向均匀的安装在水箱27内的底面上，储气管26安装在五个储气管支撑块33的端面上，且位于水箱27内；如图7所示，四个抽气装置31安装在水箱27的上端面，且与四个水箱方孔35配合；如图7所示，四个出气管29分别安装在四个抽气装置31的上端面；如图7所示，四个进气管30安装在储气管26的外圆面上且穿出水箱27，出气管29与对应的进气管30通过软管连接；如图1、2、7、8所示，九个加湿结构8安装在外固定环11上的九个外固定孔18中，且九个加湿结构41的出口面向第一加湿面43中间；如图1、2、7、8所示，八个加湿结构8安装在内固定环15上的八个通孔中，且八个加湿结构41的出口面向第二加湿面46中间；如图1、2、7、8所示，九个湿气出口管24安装在储气管26的外圆面上且穿过水箱27，九个加湿结构8通过软管与九个湿气出口管24连接；如图1、2、7、8所示，八个湿气出口管24安装在储气管26的外圆面上且穿过水箱27，八个湿气出口管24与八个加湿结构8通过软管连接。
如图5、13所示，上述桌脚清扫机构45包括导向轮3、弹簧4、转轴12、清扫结构9、滑杆20、滑块21、滑套22、滑槽39，如图5、13所示，其中滑套22的两侧面对称开有滑槽39，且滑槽39没有穿出滑套22端面；如图1、2所示，滑套22的一端安装在内固定环15的内圆面上；如图5、13所示，两个滑块21对称的安装在滑杆20一端的两侧面上；如图5、13所示，滑杆20远离安装滑块21的一端开有通孔；如图5、13所示，滑杆20通过滑块21与滑槽39的配合安装在滑套22内；如图5、13所示，转轴12安装在滑杆20上的孔中；如图5、13所示，导向轮3安装在转轴12的上端；如图5、13所示，清扫结构9安装在转轴12的下端；如图5所示，弹簧4穿过滑杆20与滑套22，一端安装在内固定环15的内圆面上，另一端与转轴12配合。
如图5、13所示，上述导向轮3通过轴承安装在转轴12上。
如图5所示，上述弹簧4为压缩弹簧4。
如图2所示，作为上述九个桌脚清扫机构45的替换方案，上述桌脚清扫机构45为十个。
如图1所示，上述感应片48为光电距离传感器。
综上所述：
本发明设计了一种用于清扫轻便型扫地机器人，具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构40可以驱动控制扫地机器人运动；加湿结构41的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔17负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔17中，未吸被吸入到吸尘结构腔17的灰尘会漂向四周，加湿结构8能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构45的目的是360度无死角的清扫桌脚。
本发明中的行走机构40上的感应片48是为了感应前方的桌腿；伺服电机2为行走机构40提供动力；驱动装置6控制行走机构40运动。
本发明中的吸尘机构42具有吸尘功能，圆形外壳5上的吸尘结构腔17向下收缩的目的是，增加单位面积的吸力；内固定圆环与外固定圆环的作用是固定加湿结构8；第一第一吸尘面16上开有许多的吸尘孔13的目的是，吸尘结构腔17未吸完的灰尘，会吸附在第一吸尘面16上，吸尘孔13会将吸附在第一吸尘面16上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘腔的设计是为了将四个吸尘单元1的负压均匀分布在吸尘腔中；吸尘缝37的目的是为了让吸尘结构腔17内的负压更加均匀，使得环形吸尘结构腔17能够更加均匀的吸收地面的灰尘；吸尘泵的目的是吸灰尘的作用；灰尘箱的作用是储存吸尘泵吸来的灰尘。
本发明中的加湿结构41具有加湿灰尘的作用，储气管26安装在水箱27内的目的是为了保证储气管26内的湿气温度与水箱27内的水温保持一致，防止湿气碰到储气管26后发生液滴结合，影响除尘效果；水箱27的端面开水箱方孔35的目的是为了让更多的湿气进入抽气装置31中；加湿结构8是为了引导储气管26中的湿气到第一加湿面43与第二加湿面46上；第一加湿面43切线在第一加湿面43与第一第一吸尘面16的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构8的出口正对第一加湿面43，湿气将打在第一加湿面43上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构8出口；第二加湿面46切线在第二加湿面46与第二吸尘面47的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构8的出口正对第二加湿面46，湿气将打在第二加湿面46上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构8出口；打在第一加湿面43或第二加湿面46的上的湿气会反弹，反弹的湿气与吸尘结构腔17和吸尘孔13未吸完的灰尘相遇，湿气包裹灰尘会使灰尘质量增加，灰尘在重力作用下落到地面上，从而减少漂浮在空气中的灰尘；达到降低空气中灰尘的作用；超声波发生器34的目的是为了产生雾化微型水滴；抽气装置31的目的是为了抽取水箱27内的湿气。
本发明中的桌脚清扫机构45是为了清扫桌脚周围的灰尘；弹簧4的作用是使桌脚清扫机构45适应不同尺寸的桌脚；清扫结构9为了清扫桌脚附近的灰尘；滑杆20的作用是，当扫地机器人清扫不同尺寸的桌脚时，安装在滑杆20上的滑块21沿滑套22上的滑槽39来回运动。
具体实施方式，首先弹簧4处于自由伸缩状态；扫地机器人工作时，地面的灰尘会通过吸尘结构腔17到达储灰尘腔38上的吸尘缝37处，通过吸尘缝37进入储灰尘腔38内，进入储灰尘腔38的灰尘在吸尘单元1的作用下会被吸走；而被本吸收的灰尘会飞扬到空气中，第一第一吸尘面16与第二吸尘面47会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第一第一吸尘面16与第二吸尘面47上，通过吸尘孔13将吸附的灰尘吸到储灰尘腔38中；同时超生波发生器会雾化水箱27内的水，水箱27内的湿气在抽气装置31的作用下，将湿气抽到储气管26中，湿气出口管24将储气管26中的湿气传输到加湿结构8中，湿气会从加湿结构8的出口管出来打到第一加湿面43与第二加湿面46上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；当安装在伺服电机2上的感应片48感应到前方有桌腿时，在驱动装置6的控制下，扫地机器人到达桌脚处，导向轮3与桌脚的外缘接触，使安装在转轴12一端的清扫结构9开始清扫桌脚周围的灰尘；当桌脚的尺寸过大时，桌脚的外缘会压导向轮3，使转轴12运动，弹簧4压缩，被压缩的弹簧4使导向轮3包围桌腿，这样可以达到360度无死角的清洁桌腿周围；扫完桌脚的扫地机器人会先退出桌腿，在清扫机器人退出桌腿的过程中，以缺口后侧视角看清扫机器人，吸尘结构腔17后侧的加湿结构8不工作，吸尘结构腔17前侧的加湿结构8工作；其次清扫机器人在行走机构40的作用下，调整位缺口向前，清扫机器人继续工作，此时以缺口后侧视角看清扫机器人，尘结构腔17前侧的加湿结构8不工作，吸尘结构腔17后侧的加湿结构8工作。
Claims (5)
1.一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：它包括行走机构、加湿结构、吸尘机构、桌脚清扫机构，其中加湿结构、行走机构和吸尘机构为带有缺口的圆环；加湿结构安装在吸尘机构上；行走机构安装在吸尘机构上，且位于加湿结构上侧；九个桌脚清扫机构周向均匀的安装在吸尘机构上；桌脚清扫机构位于加湿结构与吸尘机构圆环内侧；
上述吸尘机构包括圆形外壳、吸尘单元、外固定环、吸尘孔、吸尘单元容纳腔、内固定环、第一吸尘面、第二吸尘面、第一加湿面、第二加湿面、吸尘结构腔、风扇容纳腔、水箱腔、吸尘缝、储灰尘腔，其中圆形外壳的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔，且吸尘结构腔的腔壁向下逐渐收缩；圆形外壳周向开有环形储灰尘腔，且储灰尘腔位于吸尘结构腔上侧；吸尘结构腔的上侧面周向开有环形吸尘缝，且吸尘缝与储灰尘腔贯通；圆形外壳上周向开有环形水箱腔，且水箱腔位于储灰尘腔的上侧；圆形外壳端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔；四个吸尘单元容纳腔靠近圆形外壳内圆面；吸尘结构腔腔壁外侧下端开有第一吸尘面和第二吸尘面，第一吸尘面与第二吸尘面均周向开有许多吸尘孔；第一加湿面位于第一吸尘面的上侧；第二加湿面位于第二吸尘面的上侧；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下；外固定环的端面周向均匀的有三个传动机构孔，外固定环的端面上开有九个外固定孔；外固定环安装在圆形外壳的外圆面上；内固定环的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环安装在圆形外壳的内圆面上；四个吸尘单元安装在四个吸尘单元容纳腔内，且吸尘单元与储灰尘腔通过软管连接；
上述吸尘单元包括吸尘泵、储尘箱；
上述行走机构包括驱动装置、感应片、伺服电机、驱动轮、传动机构，其中驱动装置安装在圆形外壳的端面上；三个传动机构安装在三个传动机构孔内；三个伺服电机安装在驱动装置的外圆面上，且与三个传动机构配合；三个驱动轮安装在传动机构下端；两个感应片分别安装在驱动装置外圆面上，且位于行走机构环形缺口处；
上述驱动装置包括控制芯片、电池；
上述加湿结构包括水箱、湿气出口管、储气管、出气管、进气管、抽气装置、储气管容纳腔、储气管支撑块、超声波发生器、水箱方孔、加湿结构，其中水箱上侧周向均匀的开有四个水箱方孔；三个超声波发生器周向均匀安装在水箱内的底面上；水箱安装在水箱容纳腔内；五个储气管支撑块周向均匀的安装在水箱内的底面上，储气管安装在五个储气管支撑块的端面上，且位于水箱内；四个抽气装置安装在水箱的上端面，且与四个水箱方孔配合；四个出气管分别安装在四个抽气装置的上端面；四个进气管安装在储气管的外圆面上且穿出水箱，出气管与对应的进气管通过软管连接；九个加湿结构安装在外固定环上的九个外固定孔中，且九个加湿结构的出口面向第一加湿面中间；八个加湿结构安装在内固定环上的八个通孔中，且八个加湿结构的出口面向第二加湿面中间；九个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，九个加湿结构通过软管与九个湿气出口管连接；八个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，八个湿气出口管与八个加湿结构通过软管连接；
上述桌脚清扫机构包括导向轮、弹簧、转轴、清扫结构、滑杆、滑块、滑套、滑槽，其中滑套的两侧面对称开有滑槽，且滑槽没有穿出滑套端面；滑套的一端安装在内固定环的内圆面上；两个滑块对称的安装在滑杆一端的两侧面上；滑杆远离安装滑块的一端开有通孔；滑杆通过滑块与滑槽的配合安装在滑套内；转轴安装在滑杆上的孔中；导向轮安装在转轴的上端；清扫结构安装在转轴的下端；弹簧穿过滑杆与滑套，一端安装在内固定环的内圆面上，另一端与转轴配合。
2.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述导向轮通过轴承安装在转轴上。
3.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述弹簧为压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：作为上述九个桌脚清扫机构的替换方案，上述桌脚清扫机构为十个。
5.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述感应片为光电距离传感器。
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