CN107040178A - 两相混合式步进电机闭环控制装置及方法 - Google Patents

两相混合式步进电机闭环控制装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种两相混合式步进电机闭环控制装置，包括与两相混合式步进电机相连接的闭环控制装置，闭环控制装置包括第四减法器、位置环比例调节器、第三减法器、速度环PI调节器、第一减法器、电流环第一PI调节器、Park逆变换器、空间电压矢量PWM控制模块、双H桥逆变器、第二减法器、电流环第二PI调节器、微分装置和Park变换器，空间电压矢量PWM控制模块输出八路PWM波到双H桥逆变器，再通过双H桥逆变器控制两相混合式步进电机运行。

Description

两相混合式步进电机闭环控制装置及方法
技术领域
本发明涉及两相混合式步进电机的控制领域，尤其涉及一种两相混合式步进电机闭环控制装置及方法。
背景技术
两相混合式步进电机因其控制简单、定位精确、成本低等优点而广泛应用于工业和消费电子领域。步进电机的控制在传统应用场合下大多以开环控制为主，其主要存在低频振荡、转速不高、带载能力差和失步等缺点。
目前，两相混合式步进电机的控制主要采用细分控制技术，如专利文献1(专利号为200910182227.1)、专利文献2(专利号为201210395851.1)、专利文献3(专利号为201110207943.8)、专利文献4(专利号为201310352544.X)。该技术的主要缺点：1)、在两相混合式步进电机出现堵转时不能增大两相混合式步进电机的输出转矩；2)、由于两相混合式步进电机随着细分数的增大而很难高速运行，其高速性能很差。目前的技术水平多适合与低速场合运行。随着现代工业的高速发展，加上为了增加经济效益而不断的降低成本，人们对步进电机的应用场合提出了越来越高的要求，追求更高精度和动态响应以及提高高速带载能力成为新的研究热点。
因此，需要对现有技术进行改进。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种高效的两相混合式步进电机闭环控制装置及方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种两相混合式步进电机闭环控制装置，包括与两相混合式步进电机相连接的闭环控制装置；所述闭环控制装置包括第四减法器、位置环比例调节器、第三减法器、速度环PI调节器、第一减法器、电流环第一PI调节器、Park逆变换器、空间电压矢量PWM控制模块、双H桥逆变器、第二减法器、电流环第二PI调节器、微分装置和Park变换器；其特征在于：所述两相混合式步进电机通过内置的增量式光电编码器输出实时转子位置θ到第四减法器、Park逆变换器、微分装置和Park变换器；所述两相混合式步进电机输出两相静止坐标系下的电流ia和ib到Park变换器；
第四减法器根据参考位置θref和实时转子位置θ输出位置偏差eθ到位置环比例调节器；
位置环比例调节器输出参考速度ωref到第三减法器；
微分装置输出实时转子速度ω到第三减法器；
第三减法器输出速度偏差eω到速度环PI调节器；
速度环PI调节器输出q轴参考电流iqref到第一减法器；
Park变换器输出q轴实际电流iq到第一减法器；Park变换器输出d轴实际电流id到第二减法器；
第一减法器输出q轴实际电流偏差eq到电流环第一PI调节器；
电流环第一PI调节器输出q轴电压uq到Park逆变换器；
第二减法器根据d轴参考电流idref和d轴实际电流id输出d轴实际电流偏差ed到电流环第二PI调节器；
电流环第二PI调节器输出d轴电压ud到Park逆变换器；
Park逆变换器输出α轴电压uα和β轴电压uβ到空间电压矢量PWM控制模块；
空间电压矢量PWM控制模块输出PWM波到双H桥逆变器，再通过双H桥逆变器控制两相混合式步进电机运行。
作为对本发明所述的两相混合式步进电机闭环控制装置的改进：
所述空间电压矢量PWM控制模块输出八路PWM波到双H桥逆变器；
所述双H桥逆变器包括第一功率开关管、第二功率开关管、第三功率开关管、第四功率开关管、第五功率开关管、第六功率开关管、第七功率开关管和第八功率开关管；
所述第一功率开关管与第五功率开关管连接构成第一桥臂，第二功率开关管与第六功率开关管连接构成第二桥臂，第一桥臂和第二桥臂构成一个H桥；所述第三功率开关管与第七功率开关管连接构成第三桥臂，第四功率开关管与第八功率开关管连接构成第四桥臂，第三桥臂和第四桥臂构成另一个H桥；
所述两相混合式步进电机的绕组A的一端连接在第一功率开关管和第五功率开关管的接头处，另一端连接在第二功率开关管和第六功率开关管的接头处；所述两相混合式步进电机的绕组B的一端连接在第三功率开关管和第七功率开关管的接头处，另一端连接在第四功率开关管和第八功率开关管的接头处。
本发明还同时提供了两相混合式步进电机闭环控制的方法：
所述空间电压矢量PWM控制模块输出八路PWM波到双H桥逆变器，双H桥逆变器的工作方式为对角同时导通上下桥互补导通，空间电压矢量PWM控制模块的实现方法如下：
空间电压矢量PWM控制模块按照双H桥逆变器的工作方式，形成四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4及零矢量U0；所述四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4将矢量空间分成为第I扇区，第II扇区，第III扇区和第IV扇区四个扇区，每个扇区占有1/4个矢量空间，四个非零基本空间电压矢量的幅值均为Ud，且相位相差
当参考矢量Uref此时所处第I扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U1和U2的时间t1和t2分别为：
八路PWM波的每一路PWM波的周期都为Ts，Ud为接在双H桥逆变器上的直流电压，Ts和Ud是人为设定的；
当参考矢量Uref此时所处第II扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U2和U3的时间t2和t3分别为：
当参考矢量Uref此时所处第III扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U3和U4的时间t3和t4分别为：
当参考矢量Uref此时所处第IV扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U4和U1的时间t4和t1分别为：
空间电压矢量PWM控制模块通过t1、t2、t3和t4计算参考矢量Uref位于不同扇区时输出的八路PWM波的占空比，从而空间电压矢量PWM控制模块输出相应的八路PWM波到双H桥逆变器。
本发明的优点是：本发明与现有的技术相比较，可以在兼顾成本的同时，实现两相混合式步进电机的快速响应能力、并且能够使两相混合式步进电机能够实现高速运行及能够提高其在高度运行过程中的带载能力。本发明具有在两相混合式步进电机堵转时能够输出较大转矩的能力，并且其有响应能力快、高速性能优越、成本低和可靠性高的特点。
附图说明
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。
图1是本发明两相混合式步进电机闭环控制装置的原理框图；
图2是图1中双H桥逆变器9的拓扑结构图；
图3是空间电压矢量PWM控制模块8所采用的四个非零基本空间电压矢量构成的基本空间电压矢量图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述，但本发明的保护范围并不仅限于此。
实施例1、两相混合式步进电机闭环控制装置，如图1-3所示，包括与两相混合式步进电机15相连接的闭环控制装置，闭环控制装置包括第四减法器1、位置环比例调节器2、第三减法器3、速度环PI调节器4、第一减法器5、电流环第一PI调节器6、Park逆变换器7、空间电压矢量PWM控制模块8、双H桥逆变器9、第二减法器10、电流环第二PI调节器11、微分装置12和Park变换器13。
本发明的信号连接关系如下：
两相混合式步进电机15通过内置的增量式光电编码器14输出实时转子位置θ到第四减法器1、Park逆变换器7、微分装置12和Park变换器13；通过电阻采样法获取两相混合式步进电机15的两相静止坐标系下的电流ia和ib，两相混合式步进电机15输出两相静止坐标系下的电流ia和ib到Park变换器13；第四减法器1通过参考位置θref和实时转子位置θ输出位置偏差eθ到位置环比例调节器2；位置环比例调节器2输出参考速度ωref到第三减法器3；微分装置12输出实时转子速度ω到第三减法器3；第三减法器3输出速度偏差eω到速度环PI调节器4；速度环PI调节器4输出q轴参考电流iqref到第一减法器5；Park变换器13输出d轴实际电流iq到第一减法器5；Park变换器13输出d轴实际电流id到第二减法器10；第一减法器5输出q轴实际电流偏差eq到电流环第一PI调节器6；电流环第一PI调节器6输出q轴电压uq到Park逆变换器7；第二减法器10通过d轴参考电流idref和d轴实际电流id输出d轴实际电流偏差ed到电流环第二PI调节器11；电流环第二PI调节器11输出d轴电压ud到Park逆变换器7；Park逆变换器7输出α轴电压uα和β轴电压uβ到空间电压矢量PWM控制模块8；空间电压矢量PWM控制模块8输出八路PWM波到双H桥逆变器9，双H桥逆变器9控制两相混合式步进电机15运行。
空间电压矢量PWM控制模块8输出的八路PWM波包括PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6、PWM7和PWM8；双H桥逆变器9包括第一功率开关管16、第二功率开关管17、第三功率开关管18、第四功率开关管19、第五功率开关管20、第六功率开关管21、第七功率开关管22和第八功率开关管23；
PWM1作为第一功率开关管16的门极控制信号，PWM2作为第五功率开关管20的门极控制信号，PWM3作为第二功率开关管17的门极控制信号，PWM4作为第六功率开关管21的门极控制信号，PWM5作为第三功率开关管18的门极控制信号，PWM6作为第七功率开关管22的门极控制信号，PWM7作为第四功率开关管19的门极控制信号，PWM8作为第八功率开关管23的门极控制信号。
第一功率开关管16与第五功率开关管20连接构成第一桥臂，第二功率开关管17与第六功率开关管21连接构成第二桥臂，第一桥臂和第二桥臂构成一个H桥，第三功率开关管18与第七功率开关管22连接构成第三桥臂，第四功率开关管19与第八功率开关管23连接构成第四桥臂，第三桥臂和第四桥臂构成另一个H桥，这样第一桥臂、第二桥臂、第三桥臂和第四桥臂(即两个H桥)就构成了双H桥逆变器9；
两相混合式步进电机15设有绕组A24和绕组B25。两相混合式步进电机15的绕组A24的一端连接在第一功率开关管16和第五功率开关管20的接头处(即第一桥臂)，另一端连接在第二功率开关管17和第六功率开关管21的接头处(即第二桥臂)。两相混合式步进电机15的绕组B25的一端连接在第三功率开关管18和第七功率开关管22的接头处(即第三桥臂)，另一端连接在第四功率开关管19和第八功率开关管23的接头处(即第四桥臂)。
双H桥逆变器9的工作方式为对角同时导通且上下桥互补导通，即双H桥逆变器9中所有功率开关管的门极控制信号按照和方式来控制，其中无效状态可以为a＝b＝c＝d＝0，和a＝b＝c＝d＝1，
本发明的工作过程包含以下步骤：
(1)两相混合式步进电机15通过内置的增量式光电编码器14输出实时转子位置θ到第四减法器1、Park逆变换器7、微分装置12和Park变换器13；两相混合式步进电机15通过电阻采样法输出两相静止坐标系下的电流ia和ib到Park变换器13；
(2)人为设置参考位置θref，第四减法器1通过上位系统输入参考位置θref，由此，第四减法器1根据实时转子位置θ和参考位置θref计算后，得出位置偏差eθ，并将位置偏差eθ输入位置环比例调节器2；位置环比例调节器2对位置偏差eθ进行计算后，得出参考速度ωref，并将参考速度ωref输入到第三减法器3；
(3)微分装置12对实时转子位置θ微分运算后，得出实时转子速度ω，并将实时转子速度ω输入第三减法器3；
(4)第三减法器3根据参考速度ωref和实时转子速度ω计算后，得出速度偏差eω，并将速度偏差eω输入速度环PI调节器4；速度环PI调节器4对速度偏差eω进行PI运算后，得出q轴参考电流iqref，并将q轴参考电流iqref输入第一减法器5；
(5)Park变换器13根据实时转子位置θ和两相静止坐标系下的电流ia和ib计算后，得出q轴实际电流iq和d轴实际电流id，并将q轴实际电流iq输入第一减法器5，d轴实际电流id输入第二减法器10；
(6)第一减法器5根据q轴参考电流iqref和q轴实际电流iq计算后，得出q轴实际电流偏差eq，并将q轴实际电流偏差eq输入电流环第一PI调节器6；电流环第一PI调节器6对q轴实际电流偏差eq进行PI运算后，得出q轴电压uq，并将q轴电压uq输入Park逆变换器7；
(7)人为设置d轴参考电流idref(idref＝0)，第二减法器10通过上位系统输入d轴参考电流idref，由此，第二减法器10可以根据d轴实际电流id和d轴参考电流idref计算后，得出d轴实际电流偏差ed，并将d轴实际电流偏差ed输入电流环第二PI调节器11；电流环第二PI调节器11对输出d轴实际电流偏差ed进行PI运算后，得出d轴电压ud，并将d轴电压ud输入Park逆变换器7；
(8)Park逆变换器7根据实时转子位置θ、q轴电压uq和d轴电压ud计算后，得出α轴电压uα和β轴电压uβ，并将α轴电压uα和β轴电压uβ输入空间电压矢量PWM控制模块8；空间电压矢量PWM控制模块8根据α轴电压uα和β轴电压uβ算得计出八路PWM波，并将八路PWM波输入双H桥逆变器9，双H桥逆变器9控制两相混合式步进电机15运行。
空间电压矢量PWM控制模块8的实现方法：
空间电压矢量PWM控制模块8按照双H桥逆变器9的工作方式，形成四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4及零矢量U0；四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4将矢量空间分成4个扇区，每个扇区占有1/4个矢量空间，四个非零基本空间电压矢量的幅值均为Ud，且相位相差
当参考矢量Uref此时所处第I扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U1和U2的时间t1和t2分别为：
八路PWM波的每一路PWM波的周期都为Ts，Ud为接在双H桥逆变器9上的直流电压，Ts和Ud是人为设定，图3中为Uref在β轴(非零基本空间电压矢量U2和U4方向)上的分量；为Uref在α轴(非零基本空间电压矢量U1和U3方向)上的分量；
当参考矢量Uref此时所处第II扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U2和U3的时间t2和t3分别为：
当参考矢量Uref此时所处第III扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U3和U4的时间t3和t4分别为：
当参考矢量Uref此时所处第IV扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U4和U1的时间t4和t1分别为：
为了方便表示，令并且设Tx和Ty为Uref在每个扇区上等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量上的时间，可得到如下关系：
扇区时间 第I扇区 第II扇区 第III扇区 第IV扇区
Tx ta tb -ta -tb
Ty tb -ta -tb ta
根据上表的关系，可以计算出每个扇区产生的八路PWM波的占空比如下表所示：
空间电压矢量PWM控制模块8通过t1、t2、t3和t4计算参考矢量Uref位于不同扇区时八路PWM波的占空比，从而空间电压矢量PWM控制模块8输出相应的八路PWM波到双H桥逆变器9，双H桥逆变器9控制两相混合式步进电机15运行。
最后应说明的是：以上各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照签署各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前处各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离发明各实施例方案的范围。

Claims (3)

1.两相混合式步进电机闭环控制装置，包括与两相混合式步进电机(15)相连接的闭环控制装置；所述闭环控制装置包括第四减法器(1)、位置环比例调节器(2)、第三减法器(3)、速度环PI调节器(4)、第一减法器(5)、电流环第一PI调节器(6)、Park逆变换器(7)、空间电压矢量PWM控制模块(8)、双H桥逆变器(9)、第二减法器(10)、电流环第二PI调节器(11)、微分装置(12)和Park变换器(13)；其特征在于：所述两相混合式步进电机(15)通过内置的增量式光电编码器(14)输出实时转子位置θ到第四减法器(1)、Park逆变换器(7)、微分装置(12)和Park变换器(13)；所述两相混合式步进电机(15)输出两相静止坐标系下的电流ia和ib到Park变换器(13)；
第四减法器(1)根据参考位置θref和实时转子位置θ输出位置偏差eθ到位置环比例调节器(2)；
位置环比例调节器(2)输出参考速度ωref到第三减法器(3)；
微分装置(12)输出实时转子速度ω到第三减法器(3)；
第三减法器(3)输出速度偏差eω到速度环PI调节器(4)；
速度环PI调节器(4)输出q轴参考电流iqref到第一减法器(5)；
Park变换器(13)输出q轴实际电流iq到第一减法器(5)；Park变换器(13)输出d轴实际电流id到第二减法器(10)；
第一减法器(5)输出q轴实际电流偏差eq到电流环第一PI调节器(6)；
电流环第一PI调节器(6)输出q轴电压uq到Park逆变换器(7)；
第二减法器(10)根据d轴参考电流idref和d轴实际电流id输出d轴实际电流偏差ed到电流环第二PI调节器(11)；
电流环第二PI调节器(11)输出d轴电压ud到Park逆变换器(7)；
Park逆变换器(7)输出α轴电压uα和β轴电压uβ到空间电压矢量PWM控制模块(8)；
空间电压矢量PWM控制模块(8)输出PWM波到双H桥逆变器(9)，再通过双H桥逆变器(9)控制两相混合式步进电机(15)运行。
2.根据权利要求1所述的两相混合式步进电机闭环控制装置，其特征在于：
所述双H桥逆变器(9)包括第一功率开关管(16)、第二功率开关管(17)、第三功率开关管(18)、第四功率开关管(19)、第五功率开关管(20)、第六功率开关管(21)、第七功率开关管(22)和第八功率开关管(23)；
所述第一功率开关管(16)与第五功率开关管(20)连接构成第一桥臂，第二功率开关管(17)与第六功率开关管(21)连接构成第二桥臂，第一桥臂和第二桥臂构成一个H桥；所述第三功率开关管(18)与第七功率开关管(22)连接构成第三桥臂，第四功率开关管(19)与第八功率开关管(23)连接构成第四桥臂，第三桥臂和第四桥臂构成另一个H桥；
所述两相混合式步进电机(15)的绕组A(24)的一端连接在第一功率开关管(16)和第五功率开关管(20)的接头处，另一端连接在第二功率开关管(17)和第六功率开关管(21)的接头处；所述两相混合式步进电机(15)的绕组B(25)的一端连接在第三功率开关管(18)和第七功率开关管(22)的接头处，另一端连接在第四功率开关管(19)和第八功率开关管(23)的接头处。
3.利用如权利要求1或2所述两相混合式步进电机闭环控制装置进行两相混合式步进电机闭环控制的方法，其特征在于：
所述空间电压矢量PWM控制模块(8)输出八路PWM波到双H桥逆变器(9)，双H桥逆变器(9)的工作方式为对角同时导通上下桥互补导通，空间电压矢量PWM控制模块(8)的实现方法如下：
空间电压矢量PWM控制模块(8)按照双H桥逆变器(9)的工作方式，形成四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4及零矢量U0；所述四个非零基本空间电压矢量U1、U2、U3和U4将矢量空间分成为第I扇区，第II扇区，第III扇区和第IV扇区四个扇区，每个扇区占有1/4个矢量空间，四个非零基本空间电压矢量的幅值均为Ud，且相位相差
当参考矢量Uref此时所处第I扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U1和U2的时间t1和t2分别为：
八路PWM波的每一路PWM波的周期都为Ts，Ud为接在双H桥逆变器(9)上的直流电压，Ts和Ud是人为设定的；
当参考矢量Uref此时所处第II扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U2和U3的时间t2和t3分别为：
当参考矢量Uref此时所处第III扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U3和U4的时间t3和t4分别为：
当参考矢量Uref此时所处第IV扇区时，参考矢量Uref等效作用于相邻的非零基本空间电压矢量U4和U1的时间t4和t1分别为：
空间电压矢量PWM控制模块(8)通过t1、t2、t3和t4计算参考矢量Uref位于不同扇区时输出的八路PWM波的占空比，从而空间电压矢量PWM控制模块(8)输出相应的八路PWM波到双H桥逆变器(9)。
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