CN107020638A - 具有用于转向横拉杆调节的工具的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，包含：‑可移动的机器臂(2)，‑至少一个用于移动机器臂(2)的执行器(5)，‑固定在机器臂(2)上的、用于借助旋转汽车的转向横拉杆(9)调节车轮的轮距的工具(7)，其中所述工具(7)包含工具头(7a)和工具摇柄(7b)，该工具摇柄将工具头(7a)与机器臂(2)相连，其中工具头(7a)在其远离机器臂(2)的前部端部上具有用于引入转向横拉杆(7)的槽状开口(7aa)以及具有厚度d，其中厚度d最大约为工具头从前部端部到与工具摇柄(7b)的连接处的长度l的20％，优选最大为该长度的15％。

Description

具有用于转向横拉杆调节的工具的机器人

技术领域

本发明涉及一种具有用于转向横拉杆调节的工具的机器人。

背景技术

汽车在被转向的车轮上分别具有一个用于转向的转向横拉杆。车轮的轮距、也就是两个被转向的在汽车上对置的车轮的定向、可以借助转向横拉杆的旋转被调节。在此需要两个车轮相互平行地定向。在转向横拉杆上构成六边形结构，并且借助该六边形结构可以在转向横拉杆上施加扭矩用于旋转转向横拉杆并且用于改变配属该转向横拉杆的车轮的轮距。所述转向横拉杆在螺纹部段上具有外螺纹，并且该外螺纹旋拧在具有内螺纹的轴承头上，因此通过转向横拉杆的旋转改变车轮的轮距。所述轴承头通常固定在用于转动转向的车轮的转向杆上。

在旋转转向横拉杆之前需要的是，首先松开固定螺母或放松螺母，接下来旋转转向横拉杆用于改变轮距，并且接下来需要再次紧固所述固定螺母，用于使得相应已改变的轮距在汽车运行中不再变化。

由US8082822B2已知一种具有可移动的机器臂的机器人。在机器臂上固定用于调节车轮的轮距的工具。所述工具包含用于旋转转向横拉杆的第一机械操作装置和用于旋转固定螺母的第二机械操作装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种具有用于调节转向横拉杆的工具的机器人，其中转向横拉杆能够以简单方式被调节，其中所述工具在制造方面是廉价的。

所述技术问题按照一种实施形式借助机器人解决，其包含可移动的机器臂、至少一个用于移动机器臂的执行器、固定在机器臂上的用于借助旋转汽车的转向横拉杆来调节车轮的轮距(Spur)的工具，其中所述工具包含工具头和工具摇柄，该工具摇柄将工具头与机器臂相连，其中工具头在其远离机器臂的前部端部上具有用于引入转向横拉杆的槽状开口以及具有厚度d，其中厚度d最大约为工具头从前部端部到与工具摇柄的连接处的长度l的20％，优选最大为该长度的15％。换句话说，工具头是几乎片状的零件，其基于其外部的几何形状适用于由机器臂引导至汽车的狭窄的、较难进入的部分中，转向横拉杆安装在该部分中。

按照一种技术方案，工具包含能够围绕第一旋转轴线旋转的、用于旋转转向横拉杆的第一机械操作装置，和能够围绕第二旋转轴线旋转的、用于旋转在转向横拉杆上的固定螺母的第二机械操作装置，其中第一机械操作装置具有用于贴靠在转向横拉杆的形状配合轮廓的第一接触面，其中第一机械操作装置的第一接触面的主要部分在相对其余工具和/或相对第一旋转轴线的径向运动方面设计为固定的。第一机械操作装置的第一接触面构成对应形状配合轮廓并且第一接触面的轮廓基本上与转向横拉杆的外侧的形状配合轮廓的轮廓互补地构成。由此可以与主要部分的第一接触面形状配合地将扭矩施加到转向横拉杆上的形状配合轮廓。主要部分、也就是第一接触面的大部分在此不能在径向上相对第一旋转轴线移动，该第一旋转轴线作为第一机械操作装置的纵轴线。由此第一机械操作装置以有利方式在设计上特别简单地构成和制成，并且附加地在机器人的运行中特别可靠地将扭矩从第一操作装置、也就是在第一机械操作装置上的第一接触面传递至转向横拉杆的形状配合轮廓。旋转在此是围绕旋转轴线的转动。

在附加的实施形式中，第一机械操作装置和第二机械操作装置安装在仅一个工具中。所述仅一个工具通常具有共同的壳体，并且固定在机器人的一个机器臂上。机器臂的运动由此必然会导致第一以及第二机械操作装置的相同的运动。

在一种补充的变型中，所述第一机械操作装置这样构成，即第一接触面的主要部分不能相对其余工具和/或相对第一旋转轴线径向运动。

合理的是，第一接触面的主要部分设计为基本上U形的并具有用于将扭矩形状配合地施加到转向横拉杆的形状配合轮廓上的对应形状配合轮廓。

在一种附加的实施形式中，用于施加扭矩的第一接触面的主要部分的对应形状配合轮廓设计为四边形的。

在一种补充的技术方案中，第一机械操作装置的第一接触面的主要部分在具有用于引入转向横拉杆的形状配合轮廓的开口的部分环上构成，并且部分环的内侧构成第一接触面的主要部分。

在一种补充的变型中，第一机械操作装置的第一接触面的主要部分包含第一接触面的至少50％或60％。因此第一机械操作装置的第一接触面的主要部分由在部分环的上的第一接触面的主要部分构成。

第一机械操作装置的第一接触面的附加部分在相对第一旋转轴线的径向运动方面设计为可运动的和/或能够相对第一接触面的主要部分运动，尤其第一接触面的附加部分由两个可移动的支撑件构成。第一接触面的附加部分因此是第一接触面减去第一机械操作装置的第一接触面的主要部分。第一接触面的附加部分还可以仅在一个构件上、例如附加接触构件上构成，例如方法是两个支撑件一体式地构造成附加接触构件。第一接触面的附加部分优选小于整个第一接触面的50％或40％。

在一种补充的变型中，所述工具包含至少一个执行器和优选至少一个用于使第一机械操作装置围绕第一旋转轴线旋转和/或用于使第二机械操作装置围绕第二旋转轴线旋转的机构。至少一个执行器例如是电动机、气压驱动的执行器或液压驱动的执行器。所述机构通常包含至少一个用于使第一和/或第二机械操作装置旋转的齿轮，也就是用于使得第一和/或第二机械操作装置围绕第一和/或第二旋转轴线进行转动。

在一种附加的实施形式中，由第一接触面的主要部分和/或由部分环仅能实施围绕第一旋转轴线的转动，和/或由第一接触面的主要部分和/或由部分环不能实施相对其余工具的平动运动。

在一种附加的技术方案中，第一机械操作装置和第二机械操作装置相互同轴地构成。第一和第二机械操作装置相互同轴地定向，也就是具有基本相同的纵轴线或旋转轴线。第一机械操作装置的纵轴线是第一旋转轴线，并且第二机械操作装置的纵轴线是第二旋转轴线。

在一种附加的变形中，第一旋转轴线和第二旋转轴线基本上是相同的。第一和第二旋转轴线因此具有小于5mm、4mm、3mm、2mm或1mm的间距，和/或第一和第二旋转轴线相互平行地定向。

在一种附加的实施形式中，第二机械操作装置的第二接触面的主要部分在相对其余工具和/或相对第二旋转轴线的径向运动方面设计为固定的。第二机械操作装置与第一机械操作装置相似地构成，并且与第一机械操作装置的区别仅在于，第二旋转轴线与第二接触面的径向间距大于第一旋转轴线与第一接触面的径向间距。在第一接触面上的两个点之间的径向间距因此大于在第二接触面上的两个点之间的径向间距，其中所述在第一接触面和第二接触面上的点与第一接触面和第二接触面相应地相似定向。这是必要的，因为固定螺母的形状配合轮廓的直径大于转向横拉杆的形状配合轮廓的直径。

在一种补充的变型中，第二机械操作装置这样构成，即第二接触面的主要部分不能相对其余工具和/或相对第二旋转轴线径向运动。

合理的是，第二接触面的主要部分设计为基本上U形的并具有用于将扭矩形状配合地施加到固定螺母的形状配合轮廓上的对应形状配合轮廓。

在一种附加的实施形式中，用于施加扭矩的第二接触面的主要部分的对应形状配合轮廓设计为四边形的。

在一种补充的技术方案中，第二机械操作装置的第二接触面的主要部分在具有用于引入固定螺母的形状配合轮廓的开口的部分环上构成，并且部分环的内侧构成第二接触面的主要部分。

在一种补充的变型中，第二机械操作装置的第二接触面的主要部分包含第二接触面的至少50％或60％。因此第二机械操作装置的第二接触面的主要部分由在部分环的上的第二接触面的主要部分构成。

第二机械操作装置的第二接触面的附加部分优选能够相对第二接触面的主要部分运动，尤其是第二接触面的附加部分由两个可移动的支撑件构成。第二接触面的附加部分因此是第二接触面减去第二机械操作装置的第二接触面的主要部分。第二接触面的附加部分还可以仅在一个构件上构成，例如方法是两个支撑件一体式地构造。

在一种附加的实施形式中，机器人具有用于控制机器臂的运动和/或用于操作工具的控制单元。

在一种补充的变型中，机器人包含具有用于光学检测固定螺母和/或转向横拉杆的位置的摄像头的光学系统。

合理的是，第一接触面的附加部分在第一构件上、尤其第一附加接触构件上构成，并且第一构件在闭合位置中连同第一机械操作装置的部分环能够进行围绕第一旋转轴线的旋转运动。如果转向横拉杆置于部分环的开口中，则在第一构件的闭合位置中，第一接触面的附加部分贴靠到转向横拉杆的形状配合轮廓上。在构件的打开位置中，转向横拉杆和/或固定螺母移动通过壳体上的开口和部分环上的开口。第一构件设计为单构件式或多构件式。第一构件优选在闭合位置和开口位置之间借助执行器和优选借助机构运动，并且反之亦然。

符合目的的是，第二接触面的附加部分在第二构件上、尤其第二附加接触构件上构成，并且第二构件在闭合位置中连同第一机械操作装置的部分环能够进入围绕第二旋转轴线的旋转运动。如果固定螺母置于部分环的开口中，则在第二构件的闭合位置中，第二接触面的附加部分贴靠到固定螺母的形状配合轮廓上。在构件的打开位置中，转向横拉杆和/或固定螺母移动通过壳体上的开口和部分环上的开口。第二构件设计为单构件式或多构件式。第二构件优选在闭合位置和开口位置之间借助执行器和优选借助机构运动，并且反之亦然。

在附加的技术方案中，机器人包含用于检测汽车的车轮的形态的测量系统，并且用于正确调节车轮的轮距的转向横栏杆所需的旋转角能够借助控制单元根据检测到的车轮(也就是汽车的车轮的链接的车轮)的形态计算。

在一种附加的实施形式中，第一和/或第二机械操作装置由金属、尤其钢构成。

附图说明

以下参照附图详细阐述本发明的实施例。在附图中：

图1示出具有固定螺母的转向横拉杆的视图，

图2示出机器人的立体图，

图3示出在机器人上的示意示出的工具的侧视图，

图4示出按照图3的A-A剖切的非常简化的横截面，

图5a示出工具的第一实施形式的立体图，

图5b示出工具的第二实施形式的立体图。

具体实施方式

未示出的汽车具有两个转向控制的前轮。为了转向所需的力借助转向横拉杆9施加到车轮上。为此汽车的两个转向横拉杆9借助未示出的转向机构相连，以便基本上在汽车横向上移动转向横拉杆9。转向横拉杆9(图1)包含在车轮区域中的螺纹部段16、中间部段15和作为六边形结构14的、在未示出的转向机构附近的形状配合轮廓13。在图1中未示出的转向横拉杆9的延长部设置在包套软管18内并且与转向机构相连。转向横拉杆9的螺纹部段16旋拧到轴承头17中，并且轴承头17具有带内螺纹的孔。转向横拉杆9的螺纹部段16旋拧进轴承头17的孔的内螺纹中。轴承头17借助转向杆与汽车车轮关节式连接。

机器人1具有机器臂2，其由多个节段3构成。机器臂2的节段3借助关节4相互连接，并且单独的关节3能够借助作为电动机6的执行器5在关节4上相互移动。机器臂2的下部的节段固定在底部件8上并且底部件8放置在或固定在地板上。机器臂的另一端2具有用于固定工具7的固定件，并且工具7借助该固定件固定在机器臂2的端部段上。控制单元35用于控制机器臂2的运动，也就是用于控制执行器5并操纵工具7。摄像头36在机器臂2的端部区域中光学地检测转向横拉杆9以及固定螺母10或防松螺母10，因此由此借助由摄像头6检测的光学数据和由控制单元35处理的摄像头36的光学数据，工具7可以有目的地移动到转向横拉杆9和固定螺母10上的相应位置上。固定螺母10在外侧具有作为六边形结构12的形状配合轮廓11(图1)，因此借助在固定螺母10上的六边形结构12可以转动固定螺母10，也就是说围绕旋转轴线38进行旋转运动。由此可以紧固和松开固定螺母10。

工具7具有壳体19，并且用于旋转转向横拉杆9的第一机械操作装置20和用于旋转固定螺母10的第二机械操作装置30设置在壳体19中。第一操作装置20包含具有开口22的部分环21和两个支撑件24。部分环21的内侧和支撑件24的内侧构成用于贴靠在转向横拉杆9外侧的形状配合轮廓13上的第一接触面25。作为对应形状配合形状的第一接触面25的几何形状在此与转向横拉杆9外侧的形状配合轮廓13互补地构成，因此由此借助第一机械操作装置20围绕第一旋转轴线38的旋转、基于在第一机械操作装置20的第一接触面25和转向横拉杆9上的形状配合轮廓13之间的形状配合的连接、在转向横拉杆9上施加扭矩，并且由此转向横拉杆9围绕第一旋转轴线38旋转，也就是进行围绕第一旋转轴线38的旋转运动。由此转向横拉杆9可以旋转并且车轮的轮距被调节。部分环21具有开口22并且此外壳体19也具有开口37。两个支撑件24能够借助未示出的执行器和优选的机构移动并且在图3中以虚线示出用于使转向横拉杆9旋转的两个支撑件24的闭合位置。在支撑件24的闭合位置中，支撑件24还构成第一接触面25的附加部分23。在支撑件23的打开位置(未示出)中，第一接触面25的附加部分23不用于旋转转向横拉杆9，并且支撑件24至少部分地设置在壳体19内。当转向横拉杆9借助第一机械操作装置20旋转时，支撑件24在闭合位置中、也就是第一接触面25的附加部分23以及第一机械操作装置20的部分环21上的主要部分26贴靠在转向横拉杆9的形状配合轮廓13上。第一机械操作装置20、也就是部分环21和两个支撑件24可以被作为电动机的执行器27和机构28(驱动)围绕第一旋转轴线38旋转。所述机构28包含至少一个齿轮29用于将扭矩施加到第一机械操作装置20上。

工具7此外包含用于旋转固定螺母10的第二机械操作装置30。第二机械操作装置30与第一机械操作装置20相似地构成，也就是具有部分环41和未示出的可移动的支撑件24。第二机械操作装置30的第二接触面31的主要部分40在第二机械操作装置30的部分环41上构成，并且第二接触面31的未示出的附加部分存在于未示出的支撑件24的内侧。第二机械操作装置30可以借助执行器32和具有齿轮34的机构33、与第一机械操作装置相似地围绕第二旋转轴39旋转。第一和第二机械操作装置20、30的区别仅在于两个接触面25、31之间的直径。固定螺母10在形状配合轮廓11上、也就是在六边形结构12上具有比转向横拉杆9的形状配合轮廓13更大的直径，因此第一机械操作装置20的第一接触面25比第二机械操作装置30的第二接触面31更小的直径。

为了调节汽车的车轮的轮距，首先第一机械操作装置20的支撑件24设置在壳体19中并处于打开位置(未示出)中，因此通过在第一机械操作装置20的部分环21上的开口被打开，并且同时第二机械操作装置30的支撑件(未示出)也设置在壳体19内。由此，转向横拉杆9的中间部段14可以引入壳体19的开口37中，并且接下来同时进入第一机械操作装置20的部分环21上的开口22中，并进入第二机械操作装置30的部分环41上的开口直至两个旋转轴线38、39基本上对应转向横拉杆9和固定螺母10的纵轴线。接下来，第一机械操作装置20的支撑件24和第二机械操作装置30的支撑件进入在图3中虚线示出的闭合位置中，并且接下来工具7沿转向横拉杆9的纵轴线的方向移动，因此由此第二接触面31作为配合的六边形结构与固定螺母10上的六边形结构12向啮合。接下来，第二机械操作装置30、也就是部分环41和两个支撑件(未示出)借助执行器围绕第二旋转轴线39进行旋转运动，因此固定螺母10被松开。

接下来，机器人1将工具7沿转向横拉杆9和固定螺母10的纵轴线(它们同轴并且相同)的方向朝向形状配合轮廓13(其作为转向横拉杆9上的六边形结构14)移动，直至第一机械操作装置20的第一接触面25与转向横拉杆9上的六边形结构14形状配合地连接。接下来，执行器27将第一机械操作装置20、也就是部分环41和两个支撑件24在闭合位置中进行围绕旋转轴线38的旋转运动，直至车轮的轮距相应地被正确调节。第一机械操作装置20的旋转角、进而转向横拉杆9的旋转角由控制单元35根据由未示出的测量系统检测的汽车的两个链接的车轮的位置计算。接下来，机器人1相似地再次将工具7以平动运动沿着转向横拉杆9的纵轴线再次移动到固定螺母10上，直至第二机械操作装置30与固定螺母10上的形状配合轮廓11形状配合地连接。之后，执行器32被激活并且第二机械操作装置30沿与用于松开固定螺母10的旋转方向相反的旋转方向转动，因此由此固定螺母10再次被固定。接下来第一机械操作装置20的支撑件24和第二机械操作装置30的支撑件再次从开口22移出并且进入壳体19内的打开位置，因此在按照图3中的视图的侧视图，支撑件24设置在壳体19的内部，并且由此基本上不再可见。由此，通过转向横拉杆9和固定螺母10从壳体19上的开口37移出，机器人1将工具7再次从转向横拉杆9和固定螺母10上移开。在支撑件24的打开位置中，工具7与开口扳手相似地构成，因此转向横拉杆9和固定螺母10进入这种开口扳手中，也就是能够通过壳体19的开口37进入，并且反之亦然。

与上述工作方式不同地，机器人1不将工具7先移动至中间部段15，而是首先移动至固定螺母10用于松开固定螺母10，接下来移动至转向横拉杆9的形状配合轮廓13并且之后再次移动至固定螺母10用于拧紧固定螺母10。如果在第一和第二机械操作装置20、30之间的间距基本上对应固定螺母10的形状配合轮廓11和转向横拉杆9的形状配合轮廓13之间的轴向间距，工具7的平动运动是不需要的。

机器人1具有未示出的、用于检测由第一和第二机械操作装置20、30施加的扭矩和/或用于检测第一和第二机械操作装置20、30的旋转角位置和/或用于检测转向横拉杆9和/或固定螺母10在开口37中的位置的传感器。机器人1和工具7的控制附加地根据由传感器提供的数据进行。例如当部分环21的旋转角位置是这样的，即部分环没有插套在转向横拉杆9的六边形结构11上，则借助执行器27这样调节部分环21，使得转向横拉杆9上的六边形14相应地与部分环21上的四边形结构或第一接触面25的六边形(在按照图3中虚线视图的支撑件24的闭合位置)定向。这也相似地适用于第二机械操作装置30。

总体上按照本发明的机器人1具有显著的优点。部分环21构成了第一接触面25的大部分或主要部分26，这种部分环21可以简单地由部分环21的内侧构成并且由此在制造中特别简单和廉价。因为在此其仅涉及一个构件，所以扭矩的大部分可靠地施加到固定螺母10上。具有工具7的机器人1因此在制造中是廉价的，并且在运行中能够特别可靠地调节车轮的轮距。

在图5a和5b中以立体图示出工具7的两个实施形式。如图所示，每个工具7由工具7a(其中具有用于容纳转向横拉杆的槽状开口7aa)以及工具摇柄7b组成。每个工具头7a是平面状的、也就是几乎盘状的构成。出于这种原因，工具头7a在运行中能更近地引向图1所示的轴承头17，用于通过槽状开口7aa嵌合转向横拉杆9的固定螺母10。

在工具7自身内不安置如驱动器那样的激活元件，因此工具头7a和工具摇柄7b更扁平地实施。工具7的控制和运动因此仅通过机器臂1的控制和运动进行，工具7被固定在机器臂上。基于这种技术方案可以快速和简单地更换工具。

虽然在描述了至少一个实施例，但是应该意识到仍存在大量的变型。还应该意识到的是所述一个实施例或多个实施例仅是举例，而不应认为是对按照本发明的保护范围、应用性和设备构造以任何形式的限定。上述说明为专业人员提供用于实施至少一个示范性的实施形式的指导说明，应该被理解的是，能够在示范性实施形式中所述的部件的功能和布局方面进行各种修改，只要不背离权利要求书和等同的特征组合所确定的保护范围即可。

附图标记清单

1 机器人

2 机器臂

3 机器臂的节段

4 关节

5 执行器

6 电动机

7 工具

7a 工具头

7aa 槽状开口

7b 工具摇柄

8 底部件

9 转向横拉杆

10 固定螺母

11 固定螺母上的形状配合轮廓

12 固定螺母上的六边形结构

13 转向横拉杆上的形状配合轮廓

14 转向横拉杆上的六边形结构

15 转向横拉杆的中间部段

16 转向横拉杆的螺纹部段

17 轴承头

18 包套软管

19 工具的壳体

20 第一机械操作装置

21 第一机械操作装置的部分环

22 部分环上的开口

23 第一接触面的附加部分

24 支撑件

25 第一接触面

26 第一接触面的主要部分

27 用于旋转第一机械操作装置的执行器

28 用于第一机械操作装置的机构

29 用于第一机械操作装置的齿轮

30 第二机械操作装置

31 第二接触面

32 用于旋转第二机械操作装置的执行器

33 用于第二机械操作装置的机构

34 用于第二机械操作装置的齿轮

35 控制单元

36 摄像头

37 壳体上的开口

38 第一旋转轴线

39 第二旋转轴线

40 第二接触面的主要部分

41 第二机械操作装置的部分环

Claims (15)

1.一种机器人，包含：

-可移动的机器臂(2)，

-至少一个用于移动机器臂(2)的执行器(5)，

-固定在机器臂(2)上的、用于借助旋转汽车的转向横拉杆(9)来调节车轮的轮距的工具(7)，

其中，所述工具(7)包含工具头(7a)和工具摇柄(7b)，该工具摇柄将工具头(7a)与机器臂(2)相连，

其中，工具头(7a)在其远离机器臂(2)的前部端部上具有用于引入转向横拉杆(7)的槽状开口(7aa)以及具有厚度d，其中，厚度d最大约为工具头从前部端部到与工具摇柄(7b)的连接处的长度l的20％、优选最大为该长度的15％。

2.按照权利要求1所述的机器人(1)，其中，

所述工具(7)在工具头(7a)中包含能够围绕第一旋转轴线(38)旋转的、用于旋转转向横拉杆(9)的第一机械操作装置(20)，和能够围绕第二旋转轴线(39)旋转的、用于旋转在转向横拉杆(9)上的固定螺母(10)的第二机械操作装置(30)，并且第一机械操作装置(20)具有用于贴靠在转向横拉杆(9)的形状配合轮廓(13)上的第一接触面(25)，并且第一机械操作装置(20)的第一接触面(25)的主要部分(26)在相对第一旋转轴线(38)的径向运动方面设计为固定的。

3.按照权利要求1或2所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)和第二机械操作装置(30)安装在唯一一个工具(7)中。

4.按照权利要求1至3之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)这样构造，即第一接触面(25)的主要部分(26)不能相对第一旋转轴线(38)径向运动。

5.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一接触面(25)的主要部分(26)设计为基本上U形的并具有用于将扭矩形状配合地施加到转向横拉杆(9)的形状配合轮廓上的对应形状配合轮廓。

6.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，用于施加扭矩的第一接触面(25)的主要部分(26)的对应形状配合轮廓设计为四边形的。

7.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)的第一接触面(25)的主要部分(26)在具有用于引入转向横拉杆(9)的形状配合轮廓(13)的开口(22)的部分环(21)上构成，并且部分环(21)的内侧构成第一接触面(25)的主要部分(26)。

8.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)的第一接触面(25)的主要部分(26)包含第一接触面(25)的至少50％或60％。

9.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)的第一接触面(25)的附加部分(23)在相对第一旋转轴线(38)的径向运动方面是可移动的。

10.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，所述工具(7)包含至少一个执行器(27,32)和优选至少一个机构(28,33)用于使第一机械操作装置(20)围绕第一旋转轴线(38)旋转和/或用于使第二机械操作装置(30)围绕第二旋转轴线(39)旋转。

11.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，由第一接触面(25)的主要部分(26)仅能实施围绕第一旋转轴线(38)的转动。

12.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第一机械操作装置(20)和第二机械操作装置(30)相互同轴地构成。

13.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，第二机械操作装置(30)的第二接触面(31)的主要部分(40)在相对第二旋转轴线(39)的径向运动方面设计为固定的。

14.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，机器人(1)具有用于控制机器臂(2)的运动和/或用于操作工具(7)的控制单元(35)。

15.按照前述权利要求之一所述的机器人(1)，其特征在于，机器人(1)包含具有用于光学检测固定螺母(10)和/或转向横拉杆(9)的位置的摄像头(36)的光学系统(36)。