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Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung für ein Lenkrad in einem Kraftfahrzeug mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
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Eine solche Messeinrichtung ist in Form einer Lenkradwaage aus der
DE 10 2008 016 045 A1 , der
DE 10 2010 054 222 A1 und der
DE 10 2005 042 446 B3 bekannt. Die Lenkradwaage ist ein mobiles Messgerät, das manuell am Lenkrad angesetzt und fixiert wird. Es benötigt u. U. auch eine weitere starre Verbindung zu einem karosseriefesten Teil, z.B. dem Armaturenbrett. Für die Messung und Einstellung des Lenkeinschlags und des Lenkradwinkels an einer Station für die Fahrwerkseinstellung, insbesondere die Lenkungseinstellung, ist eine solche Lenkradwaage nur bedingt geeignet.
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Die
DE 199 34 006 A1 befasst sich mit einem Fahrroboter für Kraftfahrzeuge, der ein autonomes Fahren ermöglicht. Der Fahrroboter weist eine Betätigungsvorrichtung für die Pedalerie und einen höhenverstellbaren Lenkantrieb auf.
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Die
DE 10 2008 047 749 A1 befasst sich mit der Spurführung eines Fahrezeugs auf einem Rollenprüfstand. Durch Lenkbewegungen wird eine Seitenbewegung des Fahrzeugs auf den Rollenprüfstand ausgeglichen. Dieser erfolgt mittels einer Lenkradgreifeinheit, wobei der Lenkwinkel begrenzt wird.
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Die
WO 2009/100 713 A2 zeigt eine ähnliche Spurführung eines Fahrzeugs auf einem Rollenprüfstand. Die
DE 33 03 588 A1 betrifft einen Bremsenbedienautomaten für einen Rollenprüfstand.
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Die
EP 1 228 344 B1 befasst sich mit einer optischen Lenkspielerfassung für die Bewertung eines Spiels in Lagern oder Gelenken von miteinander gekoppelten Bauteilen.
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In der
WO 2009/140 977 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum spannrahmenlosen Fügen von Seitenwänden von Fahrzeugkarosserien angesprochen.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Messtechnik aufzuzeigen.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Messtechnik, d.h. die Messeinrichtung und das Messverfahren, setzen einen taktilen Industrieroboter mit einem Endeffektor ein. Dabei werden die sensitiven Eigenschaften des taktilen Industrieroboters für die anfallenden Messaufgaben eingesetzt. Der taktile Industrieroboter kann die bisherige Lenkradwaage ersetzen.
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Die beanspruchte Messtechnik hat verschiedene technische und wirtschaftliche Vorteile. Einerseits erlaubt sie eine Vollautomatisierung der Messtechnik und gegebenenfalls auch der Weiterverarbeitung der Messwerte für Einstellungsänderungen des Lenkrads. Der taktile Industrieroboter kann dabei nicht nur als Messgerät, sondern ggf. auch als Handhabungs- und Einstellgerät für das Lenkrad eingesetzt werden. Die Messvorgänge und ggf. auch Einstellvorgänge, können zudem in Verbindung mit einer Montage des Lenkrads im Kraftfahrzeug durchgeführt werden, wobei der taktile Industrieroboter auch als Montagevorrichtung für das Lenkrad benutzt werden kann.
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Der taktile Endroboter mit seinem Endeffektor kann außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet sein und kann durch eine Fahrzeugöffnung, z.B. ein offenes Fenster, in den Fahrzeuginnenraum und zum Lenkrad gelangen. Der Endeffektor kann dabei automatisch und in definierter Lage mit dem Lenkrad verbunden werden. Hierdurch lässt sich eine sehr hohe Genauigkeit bei den Messvorgängen und ggf. auch Einstellvorgängen erzielen.
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Die sensitiven Eigenschaften des taktilen Industrieroboters können bei diesem Prozess in verschiedener Weise genutzt werden. Bei der Zustellung des Endeffektors zum Lenkrad kann mit dieser Sensitivität festgestellt werden, ob das Fahrzeugfenster oder ein anderer Zugang tatsächlich offen ist. Dies kann im geschlossenen Fall durch einen Berührungskontakt mit der Fensterscheibe oder dgl. detektiert werden, was Dank der sensitiven Robotereigenschaften beschädigungsfrei möglich ist. Der auf äußere Belastung reagierende Industrieroboter kann in einem solchen Fall stehen bleiben oder ausweichen. Er kann sich rückwärts und z.B. in eine Ruhestellung bewegen.
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Mit den sensitiven Eigenschaften des taktilen Industrieroboters können unterschiedliche Messaufgaben erledigt werden. Dies betrifft insbesondere die Messung von extern auf das Lenkrad einwirkenden Kräften und/oder Momenten, die z.B. über den Lenkstrang von außen induziert werden. Bei einer Station zur Prüfung und ggf. Einstellung des Fahrwerks, insbesondere der Lenkung, und ggf. der Fahrzeugräder können solche externen Kräfte oder Momente über eine stationseigene Stelleinrichtung eingeleitet werden, welche z.B. die Fahrzeugräder auf einer Schwimmplatte bewegt, insbesondere einschlägt oder dreht. Über eine geeignete Rückmeldung können die Messwerte zur manuellen oder automatischen Fahrwerks- oder Lenkungseinstellung herangezogen werden.
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Mit dem taktilen Industrieroboter können ferner der Lenkraddrehwinkel und/oder eine Lenkhysterese gemessen werden, wobei auch das Lenkrad in der Lenkspielmitte eingependelt werden kann. Zudem lassen sich die Neigungswinkel des Lenkrads in einer oder mehreren Richtungen messen. Die Messtechnik kann ggf. auch zu einer entsprechend adaptierten und ggf. korrigierten Montage des Lenkrads herangezogen werden.
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In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
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Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
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1: eine Station mit einer robotergestützten Messeinrichtung am Lenkrad eines Fahrzeugs und
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2: einen taktilen Industrieroboter in einer bevorzugten Ausführungsform.
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Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung (2) und ein Messverfahren für ein Lenkrad (3) in einem Kraftfahrzeug (5). Die Erfindung betrifft ferner eine Station (1) mit einer solchen Messeinrichtung (2).
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1 zeigt eine Station (1) mit einem Kraftfahrzeug (5) und der Messeinrichtung (2). Die Station (1) kann z.B. als Prüfstand ausgebildet sein. Hier kann das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs (5) überprüft und ggf. eingestellt werden. Dies kann z.B. eine Prüfung und Einstellung der Lenkung betreffen, von der in 1 das Lenkrad (3) und ein Teil des Lenkstrangs (4) dargestellt sind. Die Prüfung bzw. Einstellung kann ferner ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) betreffen, z.B. hinsichtlich Spur, Sturzwinkel oder dgl..
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Die Station (1) weist im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Stelleinrichtung (24) nebst einer Steuerung (25) auf, die zum Einstellen und Ausrichten der Fahrzeugräder (6) und gegebenenfalls der Lenkung (3, 4) eingesetzt werden kann. Ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) können dabei z.B. um eine aufrechte Achse geschwenkt bzw. in ihrem Einschlagwinkel verändert werden. Dies kann vollautomatisch oder mittels manueller Bedienung geschehen. Ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) können dabei auf einem nachgiebigen Untergrund (26), z.B. einer Schwimmplatte, ruhen.
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Die Messeinrichtung (2) weist einen taktilen Industrieroboter (8) mit einem Endeffektor (9) auf. Der Industrieroboter (8) kann mit dem Endeffektor (9) das Lenkrad (3) in einer definierten Lage fest aufnehmen. Hierdurch können Lenkradbewegungen auf den Endeffektor (9) und weiter auf den taktilen Industrieroboter (8) übertragen werden. Desgleichen können auch von außen auf das Lenkrad (3) einwirkende Kräfte und Momente über die feste Aufnahme auf den taktilen Industrieroboter (8) übertragen werden. Dies können z.B. über den Lenkstrang (4) induzierte Momente sein. Sie können von der Stelleinrichtung (24) über die Drehung bzw. das Verschwenken von ein oder mehreren Fahrzeugrädern (6) eingeleitet werden.
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Umgekehrt können auch Kräfte und Momente sowie ggf. auch Bewegungen des Industrieroboters (8) über den Endeffektor (9) und die feste Aufnahme auf das Lenkrad (3) und weiter über den Lenkstrang (4) zu den gelenkten Fahrzeugräder (6) übertragen werden. Die besagte feste Aufnahme sorgt für exakte, spielfreie und sichere Übertragungen in einer oder beiden Richtungen.
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Der Endeffektor (9) ist für die besagte feste Aufnahme in beliebig geeigneter Weise ausgebildet. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist er als Greifwerkzeug gestaltet, das über einen Roboteranschluss (10) mit dem Industrieroboter (8) verbunden ist. Das Greifwerkzeug (9) weist ein Gestell mit einem oder mehreren angetriebenen und steuerbaren Greifmitteln (11) auf, die in definierter Weise an vorgesehenen Stellen des Lenkrads (3) angreifen. Die Greifmittel (11) können z.B. als steuerbare Klemmen oder Klammern ausgebildet sein, die ein Lenkradteil, z.B. den Lenkkranz, mit Formschluss und/oder Klemmschluss greifen. Die hierdurch bewirkte feste Aufnahme ist spielfrei. Die Greifmittel (11) können auch an die Formgebung der Lenkradstellen angepasst sein, wobei über Formschluss und Adaption an die Lenkradgeometrie eine spielfreie feste Aufname und Vernestung in allen translatorischen und rotatorischen Raumachsen erreicht werden kann.
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Zum Bilden der festen Aufnahme wird der Endeffektor (9) vom taktilen Roboter (8) an das Lenkrad (3) angedockt, wobei er z.B. mit geöffneten Greifmitteln (11) zugestellt, mit Formschluss positioniert und durch Schließen der Greifmittel (11) in exakten Eingriff gebracht wird.
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Das Greifwerkzeug (9) kann außerdem verstellbar sein, wobei die Greifmittel (11) bedarfsweise an die beaufschlagten Lenkradstellen zugestellt werden können. Andererseits kann auch das Greifwerkzeug (9) an unterschiedliche Formen und Größen von Lenkrädern (3) angepasst werden und ist dadurch typ-flexibel sowie mehrfach verwendbar. Die vorgenannten Eigenschaften und Funktionen gelten auch für andere konstruktive Ausbildungen eines Endeffektors (9).
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Der taktile Industrieroboter (8) ist im gezeigten Ausführungsbeispiel außerhalb des Kraftfahrzeugs (5) angeordnet. Er kann sich dabei auf dem Boden oder auf einem Sockel befinden. Der taktile Industrieroboter (8) weist mehrere beweglich miteinander verbundene Glieder (13–16) und mehrere Roboterachsen (I–VII) auf. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des taktilen Industrieroboters (8), auf die nachfolgend näher eingegangen wird.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann eine beliebige Zahl und Anordnung von Gliedern (13–16) sowie rotatorischen und/oder translatorischen Roboterachsen (I–VII) haben. In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform ist er als Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter ausgebildet und hat sieben rotatorische Roboterachsen (I–VII).
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Die Roboterachsen (I–VII) weisen jeweils ein Gelenk bzw. eine Drehlagerung und einen steuerbaren und gegebenenfalls regelbaren Achsantrieb auf. Die Achsantriebe sind mit einer Robotersteuerung (12) verbunden, die extern angeordnet oder am Industrieroboter (8) angebaut sein kann.
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Der taktile Industrieroboter (8) hat sensitive Eigenschaften. Er weist hierfür eine zugeordnete Sensorik (19) auf, die von außen einwirkende Belastungen aufnehmen bzw. erfassen kann. Die Sensorik (19) ist ebenfalls mit der Robotersteuerung (12) verbunden. Die Zuordnung der Sensorik (19) kann in unterschiedlicher Weise erfolgen. Im gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Sensorik (19) in den Industrieroboter (8) und insbesondere in dessen Glieder (13–16) integriert. Alternativ oder zusätzlich kann eine Sensorik (19) extern am Industrieroboter (8) angebaut sein. Sie kann sich dabei z.B. zwischen einem Abtriebselement (17) des taktilen Industrieroboters (8) und dem Roboteranschluss (10) des Endeffektors (9) befinden.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann mittels der Sensorik (19) die von außen über das Lenkrad (3) einwirkenden Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, detektieren und messen. Der taktile Inndustrieroboter (8) kann außerdem über die gleiche oder eine andere Sensorik (19) und die feste Aufnahme Positionen und eventuelle Bewegungen des Lenkrads (3) detektieren und messen.
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Die bevorzugt integrierte Sensorik (19) kann beide Detektions- und Messaufgaben erledigen. Sie weist z.B. in den gezeigten Ausführungsbeispielen an jeder Roboterachse (I–VII) einen Momentensensor und einen Wegsensor (nicht dargestellt) auf. Diese Sensoren können jeweils separat an der Achse angeordnet oder in den Achsantrieb integriert sein. Der Momentensensor erfasst von außen eingeleitete Momente um die jeweilige drehende Roboterachse (I–VII). Der Wegsensor erfasst Wege und/oder Positionen, insbesondere absolute und/oder relative Drehwinkel der jeweiligen rotatorischen Roboterachse (I–VII).
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In Abwandlung der gezeigten Ausführungsbeispiele können ein oder mehrere solcher Sensoren nur an einer oder an einigen Roboterachsen (I–VII) angeordnet sein. Die vorgenannte Sensoranordnung kann sich außerdem in Anpassung an eine andere Achsenausbildung, z.B. eine translatorische Roboterachse, ändern.
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Der taktile Industrieroboter (8) weist z.B. die vorerwähnten Glieder (13–16) auf, wobei am abtriebsseitigen Endglied (16) ein Abtriebselement (17) angeordnet ist, welches um eine Drehachse (18) rotiert. Die Drehachse (18) kann die Abtriebsachse und die letzte Roboterachse (VII) sein. Das Abtriebselement (17) kann z.B. als Flansch ausgebildet sein.
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Der Endeffektor (9) wird vorzugsweise derart vom taktilen Industrieroboter (8) gehalten und ausgerichtet, dass die Abtriebsachse (18) bzw. Roboterachse (VII) mit der Drehachse des fest aufgenommenen Lenkrads (3) fluchtet oder zumindest parallel ausgerichtet ist. Der Endeffektor (9) hat hierfür auch eine entsprechende Geometrie und Zuordnung von seinem Gestell und dem Roboteranschluss (10).
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Der Roboteranschluss (10) kann direkt mit dem Abtriebselement (17) verbunden, z.B. verschraubt werden. Alternativ kann eine in 2 lediglich angedeutete Kupplung (21) zwischengeschaltet sein. Dies kann z.B. eine mechanische und automatische Wechselkupplung sein, mit der der Industrieroboter (8) den Endeffektor (9) bedarfsweise an einem Magazin (nicht dargestellt) abgeben und gegen einen anderen Endeffektor wechseln kann. Die Kupplung (21) kann alternativ oder zusätzlich für die Übertragung von Betriebsmitteln, z.B. elektrischen Strömen, Fluiden oder dgl. benutzt werden. Sie kann hierfür als Medienkupplung ausgebildet sein. Eine solche Medienkupplung kann ebenfalls trennbar sein und einen automatischen Effektorwechsel ermöglichen.
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Die Robotersteuerung (12) kann eine Anzeige (22) für die von der Sensorik (19) aufgenommenen Messwerte aufweisen. Eine Anzeige (22) kann alternativ oder zusätzlich an anderer Stelle, z.B. an der Steuerung (25) der Station (1) angeordnet sein. Die Robotersteuerung (12) kann ferner eine in 1 gezeigte Schnittstelle (23) zur Verbindung und uni- oder bidirektionalen Datenübertragung mit der Stelleinrichtung (24) und/oder zur Verbindung mit der Steuerung (25) aufweisen.
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Die vom taktilen Roboter (8) mit der zugeordneten Sensorik (19) aufgenommenen Messwerte werden an geeigneter Stelle ausgewertet und gegebenenfalls verarbeitet. Dies kann in der Robotersteuerung (12) und/oder in der Stationssteuerung (25) geschehen. Mit dem taktilen Industrieroboter (8) können verschiedene Messungen durchgeführt werden. Je nach Applikation können alle oder nur ein Teil der Messungen erfolgen.
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Der taktile Industrieroboter (8), insbesondere die Sensorik (19), kann zum einen den Lenkraddrehwinkel um die Drehachse des Lenkrads (3) messen. Dies kann über die vorgenannte Wegerfassung geschehen. Hierbei kann in Verbindung mit dem Prüfstand (1) festgestellt werden, ob bei in Geradeausfahrt ausgerichteten Fahrzeugrädern (6) das Lenkrad (3) die korrekte Drehstellung hat oder ob an geeigneter Stelle nachgestellt werden muss. Mit dem taktilen Industrieroboter (8) kann alternativ oder zusätzlich eine Lenkhysterese gemessen werden. Ferner kann das Lenkspiel erfasst und ggf. das Lenkrad in der Lenkspielmitte eingependelt werden. Hierbei kann gegebenenfalls die Drehstellung des Lenkrads (3) über die Stelleinrichtung (24) und/oder über den taktilen Industrieroboter (8) geändert werden.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann ferner in der vorerwähnten Weise auf das Lenkrad (3) extern einwirkende und insbesondere über einen Lenkstrang (4) induzierte Kräfte und/oder Momente messen. Dies betrifft z.B. das Lenkradmoment zum Drehen bzw. Schwenken der gelenkten Fahrzeugräder (6). Andererseits kann das auf das Lenkrad (3) wirkende Reaktionsmoment bei einer externen Radverstellung durch die Stelleinrichtung (24) gemessen werden.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann ferner den Neigungswinkel des Lenkrads (3) in einer oder mehreren Richtungen bzw. Raumachsen messen. Das Lenkrad (3) eines Kraftfahrzeugs (5) ist normalerweise mit einer Neigung in Vorwärtsfahrtrichtung und mit einem Winkel von z.B. ca. 20° gegen die vertikale Raumachse im Kraftfahrzeug (5) montiert. Es können außerdem andere Neigungen bzw. Schrägstellungen und Winkel gegen eine oder mehrere andere Raumachsen auftreten, die ebenfalls gemessen werden können.
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Ferner kann die räumliche Position des Lenkrads (3) relativ zum Kraftfahrzeug (5) mit den absoluten Raumkoordinaten gemessen werden. Alle diese Messungen einschließlich des eingangsgenannten Lenkraddrehwinkels können über den Endeffektor (9) und die im Industrieroboter (8) integrierte Wegerfassung gemessen werden. Der Endeffektor (9) mit seinem TCP (Tool-Center-Point) und der taktile Industrieroboter (8) können hierfür in geeigneter Weise kalibriert und auch gegenüber dem Kraftfahrzeug (5) referenziert werden.
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Der taktile Industrieroboter (
8) kann eine oder mehrere nachgiebige Roboterachsen (
I–
VII) aufweisen. Diese erlauben z.B. ein Nachgeben bei extern induzierten Lenkradbewegungen. Der Industrieroboter (
8) kann einer solchen Lenkradbewegung kraftlos oder mit einer begrenzten Gegenkraft folgen, wobei letztere gesteuert oder geregelt werden kann. Ein solcher taktiler Roboter (
8) kann z.B. gemäß der
DE 10 2007 063 099 A1 ,
DE 10 2007 014 023 A1 oder
DE 10 2007 028 758 B4 ausgebildet sein.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I–VII) aufweisen. Nachgiebige Roboterachsen können eine Nachgiebigkeitsregelung haben, die z.B. als eine reine Kraftregelung oder eine Kombination einer Positions- und Kraftregelung ausgebildet sein kann. Außerdem können die Roboterachsen (I–VII) eine steuer- oder schaltbare Bremse haben.
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2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des taktilen Industrieroboters (8). Der Gelenkarm- oder Knickarmroboter weist z.B. vier gelenkig miteinander und mit einem Sockel verbundene Glieder (13–16) und sieben drehende Roboterachsen bzw. Bewegungsachsen (I–VII) auf. Einzelne Glieder (14, 15) können mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sein. Der taktile Industrieroboter (2) weist sieben angetriebene Achsen (I–VII) auf. Das abtriebsseitige Endglied (16) des Roboters (8) ist z.B. als Roboterhand ausgebildet und weist das um die Drehachse (18) drehbare Abtriebselement (17).
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Durch das ggf. hohle Abtriebselement (17) und ggf. andere Roboterglieder (13–16) kann eine interne Medienzuführung (20) mit einer oder mehreren Leitungen für Betriebsmittel von einem Anschluss am Sockel ausgehend geführt sein und am Flansch (17) nach außen treten sowie ggf. mit einer Medienkupplung (21) verbunden sein. Betriebsmittel können z.B. elektrische Signal- und/oder Leistungsströme, ein oder mehreren Fluide, z.B. Druckluft, Hydrauliköl, Kühlmittel oder dgl. sein. Sie können zur Versorgung des Endeffektors (9) und seiner Komponenten, z.B. der Greifmittel- oder Stellantriebe, verwendet werden.
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Der taktile Industrieroboter (8) kann in verschiedene Betriebsmodi geschaltet werden, wobei er z.B. für die Messprozesse kraftlos geschaltet werden kann.
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Er kann auch in einen Federmodus oder Dämpfmodus geschaltet werden, in dem er z.B. bei Auftreten von unerwarteten Widerständen federnd oder gedämpft ausweicht bis die Belastung verschwindet oder in einer Kontaktstellung mit begrenzter Kraft verharrt. Dies kann z.B. beim vorerwähnten Zustellen des Endeffektors (9) durch das Fenster (7) mit Offen-Prüfung benutzt werden. Ein weiterer Einsatzbereich ist das Ansetzen des Endeffektors (9) an dem im Kraftfahrzeug (5) montierten Lenkrad (3) und die Suche der aktuellen Lenkradstellung. Die Lenkradstellung kann von der Soll-Lage abweichen, wobei durch die taktile Suchfunktion die Ist-Lage gefunden wird und die exakte Aufnahme erfolgen kann.
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Die sensitiven Robotereigenschaften können außerdem zur Einstellzwecken benutzt werden. Der taktile Industrieroboter (8) kann z.B. das Lenkrad (3) in einer vorgegebenen Weise drehen. Die Vorgabe kann z.B. den Weg bzw. Drehwinkel und/oder die Kraft bzw. das Drehmoment betreffen. Auch für die Lenkradmontage kann der taktile Industrieroboter (8) eingesetzt werden, wobei er mit seiner Sensitivität z.B. die Lenkwelle oder ein anderes Aufnahmeteil sucht und das fest aufgenommene Lenkrad (3) entsprechend montagegerecht ausrichtet und zustellt.
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Hierbei können auch die vorgenannten Messungen und evtl. Nachstellungen am Lenkrad (3) und/oder am Lenkstrang (4) bzw. den gelenkten Fahrzeugrädern vorgenommen werden.
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Für den Personenschutz kann der taktile Industrieroboter (8) mit einer mitgeführten Schutzeinrichtung versehen sein. Diese kann bei einem Berührungskontakt mit Personen oder anderen unerwarteten Hindernissen die Roboterbewegungen sofort stoppen und stillsetzen. Andererseits kann der taktile Industrieroboter (8) für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (abgekürzt MRK) tauglich ausgebildet sein. Ein solcher taktiler Roboter (8) lässt sich außerdem mit seinem Endeffektor (9), insbesondere mit seinem Tool-Center-Point (TCP), bei Bedarf manuell führen. Dies kann zum einfachen und schnellen Teachen des Roboterprogramms, insbesondere des Bahn- oder Bewegungsprogramms, eingesetzt werden.
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Der Industrieroboter (8) hat vorzugsweise ein relativ niedriges Gewicht von weniger als 100 kg, insbesondere 50 kg oder weniger. Er hat dabei auch eine entsprechend begrenzte Tragkraft. Der Industrieroboter (8) kann als Kleinroboter ausgebildet sein. Bevorzugt ist auch eine Ausbildung als Leichtbauroboter, der aus besonders leichtgewichtigen Materialien, insbesondere Kunststoff, zumindest in Teilen aufgebaut ist.
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Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und deren Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert oder auch vertauscht werden.
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Die Sensorik (19) kann in anderer Weise ausgebildet und auch unterteilt sein. Eine externe, Belastungen aufnehmende Sensorik (19) kann z.B. mit wegaufnehmenden und im Roboter (8) integrierten Sensoren oder ggf. auch mit externen Sensoren, z.B. einem optischen Messsystem, kombiniert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Station, Prüfstand
- 2
- Messeinrichtung
- 3
- Lenkrad
- 4
- Lenkstrang
- 5
- Kraftfahrzeug
- 6
- Fahrzeugrad
- 7
- Fenster
- 8
- taktiler Industrieroboter
- 9
- Endeffektor, Greifwerkzeug
- 10
- Roboteranschluss
- 11
- Greifmittel
- 12
- Robotersteuerung
- 13
- Glied, Basisglied
- 14
- Glied, Zwischenglied
- 15
- Glied, Zwischenglied
- 16
- Glied, Endglied, Hand
- 17
- Abtriebselement
- 18
- Drehachse, Abtriebsachse
- 19
- Sensorik
- 20
- Medienzuführung
- 21
- Kupplung, Medienkupplung
- 22
- Anzeige
- 23
- Schnittstelle
- 24
- Stelleinrichtung
- 25
- Steuerung Prüfstand
- 26
- Untergrund, Schwimmplatte
- I–VII
- Achse von Roboter
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008016045 A1 [0002]
- DE 102010054222 A1 [0002]
- DE 102005042446 B3 [0002]
- DE 19934006 A1 [0003]
- DE 102008047749 A1 [0004]
- WO 2009/100713 A2 [0005]
- DE 3303588 A1 [0005]
- EP 1228344 B1 [0006]
- WO 2009/140977 A1 [0007]
- DE 102007063099 A1 [0043]
- DE 102007014023 A1 [0043]
- DE 102007028758 B4 [0043]
