EP3108217A1 - Messeinrichtung und messverfahren - Google Patents

Messeinrichtung und messverfahren

Info

Publication number
EP3108217A1
EP3108217A1 EP15708457.5A EP15708457A EP3108217A1 EP 3108217 A1 EP3108217 A1 EP 3108217A1 EP 15708457 A EP15708457 A EP 15708457A EP 3108217 A1 EP3108217 A1 EP 3108217A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
industrial robot
steering wheel
robot
measuring device
tactile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15708457.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Henning Borkeloh
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Systems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Systems GmbH filed Critical KUKA Systems GmbH
Publication of EP3108217A1 publication Critical patent/EP3108217A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour

Definitions

  • the invention relates to a measuring device and a
  • Such a measuring device is known in the form of a steering wheel balance from DE 10 2008 016 045 A1 and DE 10 2005 042 446 B3.
  • the steering wheel scale is a mobile measuring device, which is manually attached to the steering wheel and fixed. It needs u. U. also another rigid connection to a body-mounted part, e.g. the dashboard. For the measurement and adjustment of the steering angle and the steering wheel angle at a station for the
  • the invention solves this problem with the features in the device and process main claim.
  • the claimed measuring technique i. the measuring device and the measuring method, use a tactile industrial robot with an end effector.
  • the sensitive properties of the tactile industrial robot are used for the resulting measurement tasks.
  • the claimed measuring technology has various technical and economic advantages. On the one hand, it allows full automation of the measuring technology and, if necessary, further processing of the measured values for Adjustment changes of the steering wheel.
  • Industrial robots can be used not only as a measuring device, but possibly also as a handling and setting device for the steering wheel.
  • the measuring operations and, where appropriate, adjustment operations can also be carried out in conjunction with a mounting of the steering wheel in the motor vehicle, wherein the tactile industrial robot also as
  • the tactile end robot with its end effector can be used.
  • a vehicle opening e.g. an open window, enter the vehicle interior and the steering wheel.
  • End effector can be connected automatically and in a defined position with the steering wheel. This makes it possible to achieve a very high degree of accuracy in the measuring processes and, if necessary, in setting processes.
  • this sensitivity can be used to determine if the vehicle window or other access is actually open. This can be done in the
  • the industrial robot reacting to external stress may stop or evade. He can backwards and e.g. move to a rest position.
  • Industrial robots can be done different measuring tasks. This relates in particular to the measurement of externally acting on the steering wheel forces and / or moments, for example, induced via the steering line from the outside become.
  • a station for testing and possibly adjusting the suspension, in particular the steering, and possibly the vehicle wheels such external forces or moments can be initiated via a stationary control device which, for example, the vehicle wheels on a
  • Floating plate moves, in particular, turns or rotates.
  • Steering wheel rotation angle and / or a steering hysteresis are measured, whereby the steering wheel in the steering play center can be leveled.
  • the steering wheel in the steering play center can be leveled.
  • the measuring technology can also be used for a correspondingly adapted and possibly corrected assembly of the steering wheel. in the subclaims are further advantageous
  • Figure 1 a station with a robot-based
  • Figure 2 a tactile industrial robot in one
  • the invention relates to a measuring device (2) and a measuring method for a steering wheel (3) in a motor vehicle (5).
  • the invention further relates to a station (1) with such a measuring device (2).
  • FIG. 1 shows a station (1) with a motor vehicle (5) and the measuring device (2).
  • the station (1) may e.g. be designed as a test bench.
  • the chassis of the motor vehicle (5) can be checked and adjusted if necessary.
  • This can e.g. relate to a test and adjustment of the steering, of which in Figure 1, the steering wheel (3) and a part of the steering line (4) are shown.
  • the test may further relate to one or more vehicle wheels (6), e.g. in terms of lane, camber angle or the like ..
  • the station (1) has in the illustrated embodiment, an adjusting device (24) together with a controller (25), which can be used for adjusting and aligning the vehicle wheels (6) and optionally the steering (3,4).
  • a controller 25
  • One or more vehicle wheels (6) may e.g. pivoted about an upright axis or in her
  • One or more vehicle wheels (6) may be mounted on a resilient base (26), e.g. one
  • the measuring device (2) has a tactile sensation
  • the industrial robot (8) with an end effector (9).
  • the industrial robot (8) can record the steering wheel (3) firmly in a defined position with the end effector (9).
  • Pivoting of one or more vehicle wheels (6) are initiated.
  • Embodiment it is designed as a gripping tool, which via a robot connection (10) with the
  • the gripping tool (9) has a frame with one or more driven and controllable gripping means (11) which engage in defined manner at intended locations of the steering wheel (3).
  • the gripping means (11) may e.g. be designed as controllable clamps or clamps, a steering wheel part, e.g. engage the turntable, with positive locking and / or clamping. The thus caused firm recording is
  • the gripping means (11) can also be connected to the Be adapted shape of the steering wheel locations, with a form-free fit and adaptation to the steering wheel geometry a backlash-free fixed Aufname and Vernestung in all
  • the end effector (9) is docked by the tactile robot (8) to the steering wheel (3), e.g. delivered with open gripping means (11), positioned with positive locking and by closing the
  • Gripping means (11) is brought into exact engagement.
  • the gripping tool (9) can also be adjustable, wherein the gripping means (11) as needed to the
  • the tactile industrial robot (8) is shown in FIG.
  • the tactile industrial robot (8) has a plurality of movably connected members (13-16) and a plurality of robot axes (I-VII).
  • Figure 2 shows a preferred embodiment of the tactile
  • the tactile industrial robot (8) can have any number and arrangement of links (13-16) and rotary and / or translatory robot axes (I-VII). In the illustrated and preferred embodiment, it is designed as an articulated arm robot or articulated robot and has seven rotary robot axes (I-VII).
  • the robot axes (I-VII) each have a joint or a pivot bearing and a controllable and possibly adjustable final drive.
  • the axle drives are connected to a robot controller (12) which is external
  • the tactile industrial robot (8) has sensitive
  • the sensor (19) has an associated sensor system (19) which can absorb or detect externally acting loads.
  • the sensor (19) is also connected to the robot controller (12).
  • the assignment of the sensor (19) can be done in different ways.
  • the sensor system (19) in the industrial robot (8) and in particular in the members (13-16) is integrated.
  • the tactile industrial robot (8) can also detect and measure positions and possible movements of the steering wheel (3) via the same or a different sensor (19) and the fixed mount.
  • the preferably integrated sensor system (19) can both
  • each robot axis I-VII.
  • These sensors can each be connected separately be arranged the axis or integrated in the final drive.
  • the torque sensor detects externally introduced moments about the respective rotating robot axis (I-VII).
  • the displacement sensor detects paths and / or positions
  • one or more such sensors may be arranged only on one or on some robot axes (I-VII).
  • the tactile industrial robot (8) has e.g. the
  • an output member (17) is arranged, which rotates about a rotation axis (18).
  • the axis of rotation (18) may be the output axis and the last robot axis (VII).
  • the output member (17) may be e.g. be designed as a flange.
  • the end effector (9) is preferably held and aligned by the tactile industrial robot (8) such that the output axis (18) or robot axis (VII) with the
  • Rotary axis of the fixedly received steering wheel (3) is aligned or at least aligned in parallel.
  • the end effector (9) also has a corresponding geometry and assignment of its frame and the robot connection (10).
  • the robot connection (10) can directly with the
  • a coupling (21) merely indicated in FIG. 2 may be interposed. This may be, for example, a mechanical and automatic change coupling with which the industrial robot (8) the end effector (9) as needed on a magazine (not shown) and can switch to another end effector.
  • the coupling (21) may alternatively or additionally for the transmission of resources, such as electrical currents, fluids or the like. to be used. You can be designed for this purpose as a media coupling. Such a media coupling can be
  • the robot controller (12) can have a display (22) for the measured values recorded by the sensor system (19).
  • a display (22) may alternatively or additionally be located elsewhere, e.g. be arranged on the control (25) of the station (1).
  • the robot controller (12) may further comprise an interface (23) shown in Figure 1 for connection and unidirectional or bidirectional data transmission with the actuator (24) and / or for connection to the controller (25).
  • the measured values recorded by the tactile robot (8) with the associated sensor system (19) are evaluated at a suitable location and, if necessary, processed. This can be done in the robot controller (12) and / or in the
  • the tactile industrial robot (8) especially the
  • the steering wheel rotation angle about the axis of rotation of the steering wheel (3) measure This can be done via the aforementioned path detection. This can be done in
  • Connection with the test stand (1) can be determined whether the steering wheel (3) has the correct rotational position in the case of vehicle wheels (6) aligned in straight-ahead driving or whether it must be readjusted at a suitable location.
  • the tactile industrial robot (8) can alternatively or In addition, a steering hysteresis can be measured. Furthermore, the steering play detected and possibly the steering wheel in the
  • the tactile industrial robot (8) can also measure in the aforementioned manner on the steering wheel (3) externally acting and in particular via a steering line (4) induced forces and / or moments. This concerns e.g. the steering wheel torque for rotating or pivoting the steered vehicle wheels (6). On the other hand, acting on the steering wheel (3) reaction torque at an external steering wheel (3).
  • the tactile industrial robot (8) can also the tactile industrial robot (8)
  • the steering wheel (3) of a motor vehicle (5) is normally tilted in the forward direction of travel and at an angle of e.g. mounted about 20 ° against the vertical axis in the vehicle (5). There may also be other inclinations or
  • the end effector (9) with its TCP (Tool Center Point) and the tactile industrial robot (8) can be calibrated for this purpose and also against the Motor vehicle (5) are referenced.
  • the tactile industrial robot (8) may have one or more compliant robot axes (I-VII).
  • the industrial robot (8) can follow such a steering wheel motion powerless or with a limited counterforce, the latter can be controlled or regulated.
  • Such a tactile robot (8) may e.g. according to DE 10 2007 063 099 A1, DE 10 2007 014 023 A1 or DE 10 2007 028 758 B4.
  • the tactile industrial robot (8) can have one or more force-controlled or force-controlled robot axes (I-VII).
  • Compliant robot axes can be one
  • Have compliance control e.g. can be designed as a pure force control or a combination of position and force control.
  • the robot axes (I-VII) may have a control or shiftable brake.
  • Figure 2 shows a preferred embodiment of the tactile industrial robot (8).
  • the articulated or articulated robot has e.g. four articulated links (13-16) and seven rotating links
  • Robot axes or axes of motion on.
  • Individual members (14, 15) may be multi-part and movable, in particular rotatable about the longitudinal axis.
  • the tactile industrial robot (2) has seven driven axles (I - VII).
  • the output side end member (16) of the robot (8) is formed, for example as a robot hand and has the about the axis of rotation (18) rotatable output member (17).
  • By the optionally hollow output member (17) and possibly other robot members (13-16) can be an internal media supply (20) with one or more lines for resources be performed starting from a terminal on the base and on the flange (17) to the outside and possibly connected to a media coupling (21).
  • Operating equipment can be, for example, electrical signal and / or power flows, one or more fluids, eg compressed air, hydraulic oil,
  • Coolant or the like. may be used to supply the end effector (9) and its components, e.g. of the
  • the tactile industrial robot (8) can be switched into various modes of operation, e.g. can be switched powerless for the measurement processes.
  • the steering wheel position can deviate from the desired position, wherein the actual position is found by the tactile search function and the exact recording can be done.
  • the sensitive robot properties can also be used for setting purposes.
  • industrial robot (8) can rotate the steering wheel (3) in a predetermined manner.
  • the specification may, for example, relate to the path or angle of rotation and / or the force or the torque.
  • the steering wheel assembly of the tactile industrial robot (8) can be used, where he searches with its sensitivity, for example, the steering shaft or other receiving part and aligns the firmly recorded steering wheel (3) according to mounting and deliver. In this case, the aforementioned measurements and any adjustments to the steering wheel (3) and / or on the steering line (4) or the steered vehicle wheels can be made.
  • the tactile industrial robot can be used, where he searches with its sensitivity, for example, the steering shaft or other receiving part and aligns the firmly recorded steering wheel (3) according to mounting and deliver.
  • the aforementioned measurements and any adjustments to the steering wheel (3) and / or on the steering line (4) or the steered vehicle wheels can be made.
  • Such a tactile robot (8) can also be with his
  • TCP Tool Center Point
  • the industrial robot (8) preferably has a relatively low weight of less than 100 kg, especially 50 kg or less. He also has a correspondingly limited load capacity.
  • the industrial robot (8) can be designed as a small robot. Preference is also given to training as a lightweight robot, which is constructed of particularly lightweight materials, in particular plastic, at least in parts.
  • the sensor system (19) can be designed and divided in another way.
  • receiving sensor (19) can eg with wegaufmden and in the robot (8) integrated sensors or possibly also be combined with external sensors, such as an optical measuring system.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung (2) und ein Messverfahren für ein Lenkrad (3) in einem Kraftfahrzeug (5). Das Messverfahren wird mit einem programmierten taktilen Industrieroboter (8) durchgeführt, der mit einem Endeffektor (9) das Lenkrad (3) in einer definierten Lage fest aufnimmt. Der Industrieroboter (8) mit dem Endeffektor (9) hat dabei die Funktion einer Lenkradwaage.

Description

BESCHREIBUNG
Messeinrichtung und Messverfahren Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung und ein
Messverfahren für ein Lenkrad in einem Kraftfahrzeug mit den Merkmalen im Oberbegriff des Vorrichtungs- und
Verfahrenshauptanspruchs . Eine solche Messeinrichtung ist in Form einer Lenkradwaage aus der DE 10 2008 016 045 AI und der DE 10 2005 042 446 B3 bekannt. Die Lenkradwaage ist ein mobiles Messgerät, das manuell am Lenkrad angesetzt und fixiert wird. Es benötigt u. U. auch eine weitere starre Verbindung zu einem karosseriefesten Teil, z.B. dem Armaturenbrett. Für die Messung und Einstellung des Lenkeinschlags und des Lenkradwinkels an einer Station für die
Fahrwerkseinstellung, insbesondere die
Lenkungseinstellung, ist eine solche Lenkradwaage nur bedingt geeignet.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
verbesserte Messtechnik aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Vorrichtungs- und Verfahrenshauptanspruch.
Die beanspruchte Messtechnik, d.h. die Messeinrichtung und das Messverfahren, setzen einen taktilen Industrieroboter mit einem Endeffektor ein. Dabei werden die sensitiven Eigenschaften des taktilen Industrieroboters für die anfallenden Messaufgaben eingesetzt. Der taktile
Industrieroboter kann die bisherige Lenkradwaage ersetzen.
Die beanspruchte Messtechnik hat verschiedene technische und wirtschaftliche Vorteile. Einerseits erlaubt sie eine Vollautomatisierung der Messtechnik und gegebenenfalls auch der Weiterverarbeitung der Messwerte für Einstellungsänderungen des Lenkrads. Der taktile
Industrieroboter kann dabei nicht nur als Messgerät, sondern ggf. auch als Handhabungs- und Einstellgerät für das Lenkrad eingesetzt werden. Die Messvorgänge und ggf. auch Einstellvorgänge, können zudem in Verbindung mit einer Montage des Lenkrads im Kraftfahrzeug durchgeführt werden, wobei der taktile Industrieroboter auch als
Montagevorrichtung für das Lenkrad benutzt werden kann. Der taktile Endroboter mit seinem Endeffektor kann
außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet sein und kann durch eine Fahrzeugöffnung, z.B. ein offenes Fenster, in den Fahrzeuginnenraum und zum Lenkrad gelangen. Der
Endeffektor kann dabei automatisch und in definierter Lage mit dem Lenkrad verbunden werden. Hierdurch lässt sich eine sehr hohe Genauigkeit bei den Messvorgängen und ggf. auch Einstellvorgängen erzielen.
Die sensitiven Eigenschaften des taktilen
Industrieroboters können bei diesem Prozess in
verschiedener Weise genutzt werden. Bei der Zustellung des Endeffektors zum Lenkrad kann mit dieser Sensitivität festgestellt werden, ob das Fahrzeugfenster oder ein anderer Zugang tatsächlich offen ist. Dies kann im
geschlossenen Fall durch einen Berührungskontakt mit der Fensterscheibe oder dgl . detektiert werden, was Dank der sensitiven Robotereigenschaften beschädigungsfrei möglich ist. Der auf äußere Belastung reagierende Industrieroboter kann in einem solchen Fall stehen bleiben oder ausweichen. Er kann sich rückwärts und z.B. in eine Ruhestellung bewegen .
Mit den sensitiven Eigenschaften des taktilen
Industrieroboters können unterschiedliche Messaufgaben erledigt werden. Dies betrifft insbesondere die Messung von extern auf das Lenkrad einwirkenden Kräften und/oder Momenten, die z.B. über den Lenkstrang von außen induziert werden. Bei einer Station zur Prüfung und ggf. Einstellung des Fahrwerks, insbesondere der Lenkung, und ggf. der Fahrzeugräder können solche externen Kräfte oder Momente über eine stationseigene Stelleinrichtung eingeleitet werden, welche z.B. die Fahrzeugräder auf einer
Schwimmplatte bewegt, insbesondere einschlägt oder dreht. Über eine geeignete Rückmeldung können die Messwerte zur manuellen oder automatischen Fahrwerks- oder
Lenkungseinstellung herangezogen werden.
Mit dem taktilen Industrieroboter können ferner der
Lenkraddrehwinkel und/oder eine Lenkhysterese gemessen werden, wobei auch das Lenkrad in der Lenkspielmitte eingependelt werden kann. Zudem lassen sich die
Neigungswinkel des Lenkrads in einer oder mehreren
Richtungen messen. Die Messtechnik kann ggf. auch zu einer entsprechend adaptierten und ggf. korrigierten Montage des Lenkrads herangezogen werden. in den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
Figur 1: eine Station mit einer robotergestützten
Messeinrichtung am Lenkrad eines Fahrzeugs und
Figur 2: einen taktilen Industrieroboter in einer
bevorzugten Ausführungsform.
Die Erfindung betrifft eine Messeinrichtung (2) und ein Messverfahren für ein Lenkrad (3) in einem Kraftfahrzeug (5) . Die Erfindung betrifft ferner eine Station (1) mit einer solchen Messeinrichtung (2) .
Figur 1 zeigt eine Station (1) mit einem Kraftfahrzeug (5) und der Messeinrichtung (2) . Die Station (1) kann z.B. als Prüfstand ausgebildet sein. Hier kann das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs (5) überprüft und ggf. eingestellt werden. Dies kann z.B. eine Prüfung und Einstellung der Lenkung betreffen, von der in Figur 1 das Lenkrad (3) und ein Teil des Lenkstrangs (4) dargestellt sind. Die Prüfung bzw. Einstellung kann ferner ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) betreffen, z.B. hinsichtlich Spur, Sturzwinkel oder dgl ..
Die Station (1) weist im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Stelleinrichtung (24) nebst einer Steuerung (25) auf, die zum Einstellen und Ausrichten der Fahrzeugräder (6) und gegebenenfalls der Lenkung (3,4) eingesetzt werden kann. Ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) können dabei z.B. um eine aufrechte Achse geschwenkt bzw. in ihrem
Einschlagwinkel verändert werden. Dies kann
vollautomatisch oder mittels manueller Bedienung
geschehen. Ein oder mehrere Fahrzeugräder (6) können dabei auf einem nachgiebigen Untergrund (26), z.B. einer
Schwimmplatte, ruhen. Die Messeinrichtung (2) weist einen taktilen
Industrieroboter (8) mit einem Endeffektor (9) auf. Der Industrieroboter (8) kann mit dem Endeffektor (9) das Lenkrad (3) in einer definierten Lage fest aufnehmen.
Hierdurch können Lenkradbewegungen auf den Endeffektor (9) und weiter auf den taktilen Industrieroboter (8)
übertragen werden. Desgleichen können auch von außen auf das Lenkrad (3) einwirkende Kräfte und Momente über die feste Aufnahme auf den taktilen Industrieroboter (8) übertragen werden. Dies können z.B. über den Lenkstrang (4) induzierte Momente sein. Sie können von der
Stelleinrichtung (24) über die Drehung bzw. das
Verschwenken von ein oder mehreren Fahrzeugrädern (6) eingeleitet werden.
Umgekehrt können auch Kräfte und Momente sowie ggf. auch Bewegungen des Industrieroboters (8) über den Endeffektor (9) und die feste Aufnahme auf das Lenkrad (3) und weiter über den Lenkstrang (4) zu den gelenkten Fahrzeugräder (6) übertragen werden. Die besagte feste Aufnahme sorgt für exakte, spielfreie und sichere Übertragungen in einer oder beiden Richtungen. Der Endeffektor (9) ist für die besagte feste Aufnahme in beliebig geeigneter Weise ausgebildet. Im gezeigten
Ausführungsbeispiel ist er als GreifWerkzeug gestaltet, das über einen Roboteranschluss (10) mit dem
Industrieroboter (8) verbunden ist. Das GreifWerkzeug (9) weist ein Gestell mit einem oder mehreren angetriebenen und steuerbaren Greifmitteln (11) auf, die in definierter Weise an vorgesehenen Stellen des Lenkrads (3) angreifen. Die Greifmittel (11) können z.B. als steuerbare Klemmen oder Klammern ausgebildet sein, die ein Lenkradteil, z.B. den Lenkkranz, mit Formschluss und/oder Klemmschluss greifen. Die hierdurch bewirkte feste Aufnahme ist
spielfrei. Die Greifmittel (11) können auch an die Formgebung der Lenkradstellen angepasst sein, wobei über Formschluss und Adaption an die Lenkradgeometrie eine spielfreie feste Aufname und Vernestung in allen
translatorischen und rotatorischen Raumachsen erreicht werden kann.
Zum Bilden der festen Aufnahme wird der Endeffektor (9) vom taktilen Roboter (8) an das Lenkrad (3) angedockt, wobei er z.B. mit geöffneten Greifmitteln (11) zugestellt, mit Formschluss positioniert und durch Schließen der
Greifmittel (11) in exakten Eingriff gebracht wird.
Das GreifWerkzeug (9) kann außerdem verstellbar sein, wobei die Greifmittel (11) bedarfsweise an die
beaufschlagten Lenkradstellen zugestellt werden können. Andererseits kann auch das GreifWerkzeug (9) an
unterschiedliche Formen und Größen von Lenkrädern (3) angepasst werden und ist dadurch typ-flexibel sowie mehrfach verwendbar. Die vorgenannten Eigenschaften und Funktionen gelten auch für andere konstruktive
Ausbildungen eines Endeffektors (9).
Der taktile Industrieroboter (8) ist im gezeigten
Ausführungsbeispiel außerhalb des Kraftfahrzeugs (5) angeordnet. Er kann sich dabei auf dem Boden oder auf einem Sockel befinden. Der taktile Industrieroboter (8) weist mehrere beweglich miteinander verbundene Glieder (13-16) und mehrere Roboterachsen (I-VII) auf. Figur 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des taktilen
Industrieroboters (8), auf die nachfolgend näher
eingegangen wird.
Der taktile Industrieroboter (8) kann eine beliebige Zahl und Anordnung von Gliedern (13-16) sowie rotatorischen und/oder translatorischen Roboterachsen (I-VII) haben. In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform ist er als Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter ausgebildet und hat sieben rotatorische Roboterachsen (I-VII).
Die Roboterachsen (I-VII) weisen jeweils ein Gelenk bzw. eine Drehlagerung und einen steuerbaren und gegebenenfalls regelbaren Achsantrieb auf. Die Achsantriebe sind mit einer Robotersteuerung (12) verbunden, die extern
angeordnet oder am Industrieroboter (8) angebaut sein kann . Der taktile Industrieroboter (8) hat sensitive
Eigenschaften. Er weist hierfür eine zugeordnete Sensorik (19) auf, die von außen einwirkende Belastungen aufnehmen bzw. erfassen kann. Die Sensorik (19) ist ebenfalls mit der Robotersteuerung (12) verbunden. Die Zuordnung der Sensorik (19) kann in unterschiedlicher Weise erfolgen. Im gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Sensorik (19) in den Industrieroboter (8) und insbesondere in dessen Glieder (13-16) integriert. Alternativ oder zusätzlich kann eine Sensorik (19) extern am
Industrieroboter (8) angebaut sein. Sie kann sich dabei z.B. zwischen einem Abtriebselement (17) des taktilen Industrieroboters (8) und dem Roboteranschluss (10) des Endeffektors (9) befinden. Der taktile Industrieroboter (8) kann mittels der Sensorik (19) die von außen über das Lenkrad (3) einwirkenden
Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, detektieren und messen. Der taktile Inndustrieroboter (8) kann außerdem über die gleiche oder eine andere Sensorik (19) und die feste Aufnahme Positionen und eventuelle Bewegungen des Lenkrads (3) detektieren und messen.
Die bevorzugt integrierte Sensorik (19) kann beide
Detektions- und Messaufgaben erledigen. Sie weist z.B. in den gezeigten Ausführungsbeispielen an jeder Roboterachse (I-VII) einen Momentensensor und einen Wegsensor (nicht dargestellt) auf. Diese Sensoren können jeweils separat an der Achse angeordnet oder in den Achsantrieb integriert sein. Der Momentensensor erfasst von außen eingeleitete Momente um die jeweilige drehende Roboterachse (I-VII) . Der Wegsensor erfasst Wege und/oder Positionen,
insbesondere absolute und/oder relative Drehwinkel der jeweiligen rotatorischen Roboterachse (I-VII) .
In Abwandlung der gezeigten Ausführungsbeispiele können ein oder mehrere solcher Sensoren nur an einer oder an einigen Roboterachsen (I-VII) angeordnet sein. Die
vorgenannte Sensoranordnung kann sich außerdem in
Anpassung an eine andere Achsenausbildung, z.B. eine translatorische Roboterachse, ändern. Der taktile Industrieroboter (8) weist z.B. die
vorerwähnten Glieder (13-16) auf, wobei am
abtriebsseit igen Endglied (16) ein Abtriebselement (17) angeordnet ist, welches um eine Drehachse (18) rotiert. Die Drehachse (18) kann die Abtriebsachse und die letzte Roboterachse (VII) sein. Das Abtriebselement (17) kann z.B. als Flansch ausgebildet sein.
Der Endeffektor (9) wird vorzugsweise derart vom taktilen Industrieroboter (8) gehalten und ausgerichtet, dass die Abtriebsachse (18) bzw. Roboterachse (VII) mit der
Drehachse des fest aufgenommenen Lenkrads (3) fluchtet oder zumindest parallel ausgerichtet ist. Der Endeffektor (9) hat hierfür auch eine entsprechende Geometrie und Zuordnung von seinem Gestell und dem Roboteranschluss (10) .
Der Roboteranschluss (10) kann direkt mit dem
Abtriebselement (17) verbunden, z.B. verschraubt werden. Alternativ kann eine in Figur 2 lediglich angedeutete Kupplung (21) zwischengeschaltet sein. Dies kann z.B. eine mechanische und automatische Wechselkupplung sein, mit der der Industrieroboter (8) den Endeffektor (9) bedarfsweise an einem Magazin (nicht dargestellt) abgeben und gegen einen anderen Endeffektor wechseln kann. Die Kupplung (21) kann alternativ oder zusätzlich für die Übertragung von Betriebsmitteln, z.B. elektrischen Strömen, Fluiden oder dgl . benutzt werden. Sie kann hierfür als Medienkupplung ausgebildet sein. Eine solche Medienkupplung kann
ebenfalls trennbar sein und einen automatischen
Effektorwechsel ermöglichen. Die Robotersteuerung (12) kann eine Anzeige (22) für die von der Sensorik (19) aufgenommenen Messwerte aufweisen. Eine Anzeige (22) kann alternativ oder zusätzlich an anderer Stelle, z.B. an der Steuerung (25) der Station (1) angeordnet sein. Die Robotersteuerung (12) kann ferner eine in Figur 1 gezeigte Schnittstelle (23) zur Verbindung und uni- oder bidirektionalen Datenübertragung mit der Stelleinrichtung (24) und/oder zur Verbindung mit der Steuerung (25) aufweisen. Die vom taktilen Roboter (8) mit der zugeordneten Sensorik (19) aufgenommenen Messwerte werden an geeigneter Stelle ausgewertet und gegebenenfalls verarbeitet. Dies kann in der Robotersteuerung (12) und/oder in der
Stationssteuerung (25) geschehen. Mit dem taktilen
Industrieroboter (8) können verschiedene Messungen
durchgeführt werden. Je nach Applikation können alle oder nur ein Teil der Messungen erfolgen.
Der taktile Industrieroboter (8), insbesondere die
Sensorik (19), kann zum einen den Lenkraddrehwinkel um die Drehachse des Lenkrads (3) messen. Dies kann über die vorgenannte Wegerfassung geschehen. Hierbei kann in
Verbindung mit dem Prüfstand (1) festgestellt werden, ob bei in Geradeausfahrt ausgerichteten Fahrzeugrädern (6) das Lenkrad (3) die korrekte Drehstellung hat oder ob an geeigneter Stelle nachgestellt werden muss. Mit dem taktilen Industrieroboter (8) kann alternativ oder zusätzlich eine Lenkhysterese gemessen werden. Ferner kann das Lenkspiel erfasst und ggf. das Lenkrad in der
Lenkspielmitte eingependelt werden. Hierbei kann
gegebenenfalls die Drehstellung des Lenkrads (3) über die Stelleinrichtung (24) und/oder über den taktilen
Industrieroboter (8) geändert werden.
Der taktile Industrieroboter (8) kann ferner in der vorerwähnten Weise auf das Lenkrad (3) extern einwirkende und insbesondere über einen Lenkstrang (4) induzierte Kräfte und/oder Momente messen. Dies betrifft z.B. das Lenkradmoment zum Drehen bzw. Schwenken der gelenkten Fahrzeugräder (6) . Andererseits kann das auf das Lenkrad (3) wirkende Reaktionsmoment bei einer externen
Radverstellung durch die Stelleinrichtung (24) gemessen werden .
Der taktile Industrieroboter (8) kann ferner den
Neigungswinkel des Lenkrads (3) in einer oder mehreren Richtungen bzw. Raumachsen messen. Das Lenkrad (3) eines Kraftfahrzeugs (5) ist normalerweise mit einer Neigung in Vorwärtsfahrtrichtung und mit einem Winkel von z.B. ca. 20° gegen die vertikale Raumachse im Kraftfahrzeug (5) montiert. Es können außerdem andere Neigungen bzw.
Schrägstellungen und Winkel gegen eine oder mehrere andere Raumachsen auftreten, die ebenfalls gemessen werden können .
Ferner kann die räumliche Position des Lenkrads (3) relativ zum Kraftfahrzeug (5) mit den absoluten
Raumkoordinaten gemessen werden. Alle diese Messungen einschließlich des eingangsgenannten Lenkraddrehwinkels können über den Endeffektor (9) und die im
Industrieroboter (8) integrierte Wegerfassung gemessen werden. Der Endeffektor (9) mit seinem TCP (Tool-Center- Point) und der taktile Industrieroboter (8) können hierfür in geeigneter Weise kalibriert und auch gegenüber dem Kraftfahrzeug (5) referenziert werden.
Der taktile Industrieroboter (8) kann eine oder mehrere nachgiebige Roboterachsen (I-VII) aufweisen. Diese
erlauben z.B. ein Nachgeben bei extern induzierten
Lenkradbewegungen. Der Industrieroboter (8) kann einer solchen Lenkradbewegung kraftlos oder mit einer begrenzten Gegenkraft folgen, wobei letztere gesteuert oder geregelt werden kann. Ein solcher taktiler Roboter (8) kann z.B. gemäß der DE 10 2007 063 099 AI, DE 10 2007 014 023 AI oder DE 10 2007 028 758 B4 ausgebildet sein.
Der taktile Industrieroboter (8) kann eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I-VII) aufweisen. Nachgiebige Roboterachsen können eine
Nachgiebigkeitsregelung haben, die z.B. als eine reine Kraftregelung oder eine Kombination einer Positions- und Kraftregelung ausgebildet sein kann. Außerdem können die Roboterachsen (I-VII) eine Steuer- oder schaltbare Bremse haben.
Figur 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform des taktilen Industrieroboters (8) . Der Gelenkarm- oder Knickarmroboter weist z.B. vier gelenkig miteinander und mit einem Sockel verbundene Glieder (13-16) und sieben drehende
Roboterachsen bzw. Bewegungsachsen (I-VII) auf. Einzelne Glieder (14,15) können mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sein. Der taktile Industrieroboter (2) weist sieben angetriebene Achsen (I - VII) auf. Das abtriebsseit ige Endglied (16) des Roboters (8) ist z.B. als Roboterhand ausgebildet und weist das um die Drehachse (18) drehbare Abtriebselement (17) . Durch das ggf. hohle Abtriebselement (17) und ggf. andere Roboterglieder (13-16) kann eine interne Medienzuführung (20) mit einer oder mehreren Leitungen für Betriebsmittel von einem Anschluss am Sockel ausgehend geführt sein und am Flansch (17) nach außen treten sowie ggf. mit einer Medienkupplung (21) verbunden sein. Betriebsmittel können z.B. elektrische Signal- und/oder Leistungsströme, ein oder mehreren Fluide, z.B. Druckluft, Hydrauliköl,
Kühlmittel oder dgl . sein. Sie können zur Versorgung des Endeffektors (9) und seiner Komponenten, z.B. der
Greifmittel- oder Stellantriebe, verwendet werden. Der taktile Industrieroboter (8) kann in verschiedene Betriebsmodi geschaltet werden, wobei er z.B. für die Messprozesse kraftlos geschaltet werden kann.
Er kann auch in einen Federmodus oder Dämpfmodus
geschaltet werden, in dem er z.B. bei Auftreten von unerwarteten Widerständen federnd oder gedämpft ausweicht bis die Belastung verschwindet oder in einer
KontaktStellung mit begrenzter Kraft verharrt. Dies kann z.B. beim vorerwähnten Zustellen des Endeffektors (9) durch das Fenster (7) mit Offen-Prüfung benutzt werden. Ein weiterer Einsatzbereich ist das Ansetzen des
Endeffektors (9) an dem im Kraftfahrzeug (5) montierten Lenkrad (3) und die Suche der aktuellen Lenkradstellung. Die Lenkradstellung kann von der Soll-Lage abweichen, wobei durch die taktile Suchfunktion die Ist-Lage gefunden wird und die exakte Aufnahme erfolgen kann.
Die sensitiven Robotereigenschaften können außerdem zur Einstellzwecken benutzt werden. Der taktile
Industrieroboter (8) kann z.B. das Lenkrad (3) in einer vorgegebenen Weise drehen. Die Vorgabe kann z.B. den Weg bzw. Drehwinkel und/oder die Kraft bzw. das Drehmoment betreffen. Auch für die Lenkradmontage kann der taktile Industrieroboter (8) eingesetzt werden, wobei er mit seiner Sensitivität z.B. die Lenkwelle oder ein anderes Aufnahmeteil sucht und das fest aufgenommene Lenkrad (3) entsprechend montagegerecht ausrichtet und zustellt. Hierbei können auch die vorgenannten Messungen und evtl. Nachstellungen am Lenkrad (3) und/oder am Lenkstrang (4) bzw. den gelenkten Fahrzeugrädern vorgenommen werden. Für den Personenschutz kann der taktile Industrieroboter
(8) mit einer mitgeführten Schutzeinrichtung versehen sein. Diese kann bei einem Berührungskontakt mit Personen oder anderen unerwarteten Hindernissen die
Roboterbewegungen sofort stoppen und stillsetzen.
Andererseits kann der taktile Industrieroboter (8) für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder-Kollaborat ion
(abgekürzt MRK) tauglich ausgebildet sein. Ein solcher taktiler Roboter (8) lässt sich außerdem mit seinem
Endeffektor (9), insbesondere mit seinem Tool-Center-Point (TCP), bei Bedarf manuell führen. Dies kann zum einfachen und schnellen Teachen des Roboterprogramms, insbesondere des Bahn- oder Bewegungsprogramms, eingesetzt werden.
Der Industrieroboter (8) hat vorzugsweise ein relativ niedriges Gewicht von weniger als 100 kg, insbesondere 50 kg oder weniger. Er hat dabei auch eine entsprechend begrenzte Tragkraft. Der Industrieroboter (8) kann als Kleinroboter ausgebildet sein. Bevorzugt ist auch eine Ausbildung als Leichtbauroboter, der aus besonders leichtgewicht igen Materialien, insbesondere Kunststoff, zumindest in Teilen aufgebaut ist.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen
Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen
Ausführungsbeispiele und deren Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert oder auch vertauscht werden.
Die Sensorik (19) kann in anderer Weise ausgebildet und auch unterteilt sein. Eine externe, Belastungen
aufnehmende Sensorik (19) kann z.B. mit wegaufnehmenden und im Roboter (8) integrierten Sensoren oder ggf. auch mit externen Sensoren, z.B. einem optischen Messsystem, kombiniert werden.
BEZUGS ZEICHENLISTE
1 Station, Prüfstand
2 Messeinrichtung
3 Lenkrad
4 Lenkstrang
5 Kraftfahrzeug
6 Fahrzeugrad
7 Fenster
8 taktiler Industrieroboter
9 Endeffektor, GreifWerkzeug
10 Roboteranschluss
11 Greifmittel
12 RoboterSteuerung
13 Glied, Basisglied
14 Glied, Zwischenglied
15 Glied, Zwischenglied
16 Glied, Endglied, Hand
17 Abtriebselement
18 Drehachse, Abtriebsachse
19 Sensorik
20 MedienZuführung
21 Kupplung, Medienkupplung
22 Anzeige
23 Schnittstelle
24 Stelleinrichtung
25 Steuerung Prüfstand
26 Untergrund, Schwimmplatte
VII Achse von Roboter

Claims

PATENTANSPRÜCHE
Messeinrichtung für ein Lenkrad (3) in einem
Kraftfahrzeug (5) , dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Messeinrichtung (2) einen programmierbaren taktilen Industrieroboter (8) mit einem Endeffektor (9) zur festen Aufnahme des Lenkrads (3) in einer
definierten Lage aufweist.
Messeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile
Industrieroboter (8) eine zugeordnete, äußere
Belastungen aufnehmende Sensorik (19) aufweist.
Messeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile
Industrieroboter (8) eine integrierte, äußere
Belastungen aufnehmende Sensorik (19) aufweist.
Messeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile
Industrieroboter (8) mehrere beweglich, insbesondere gelenkig miteinander verbundene Glieder (13-16) aufweist .
Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der Industrieroboter (8) mehrere Roboterachsen (I - VII) besitzt, die jeweils einen steuerbaren und ggf. regelbaren Achsantrieb aufweisen.
Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der Industrieroboter (8) mehrere Roboterachsen (I - VII) besitzt, die jeweils Sensoren zur Erfassung von Wegen und/oder Positionen und zur Aufnahme von extern einwirkenden Belastungen, insbesondere
Kräften oder Momenten, aufweisen.
7.) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) mindestens eine unter äußerer Belastung nachgiebige Roboterachse (I - VII) aufweist.
Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I-VII) aufweist.
Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) mindestens eine Roboterachse (I-VII) mit einer
Nachgiebigkeitsregelung, insbesondere einer reinen Kraftregelung oder einer Kombination aus Positions¬ und Kraftregelung, aufweist.
10.) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) eine integrierte Medienzuführung (20) für den Endeffektor (9) aufweist . 11.) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) am abtriebseitigen Endglied (16) eine bevorzugt automatische Kupplung (21) für die lösbare Aufnahme des Endeffektors (9) aufweist.
12. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das der taktile Industrieroboter (8) eine
Robotersteuerung (12) aufweist.
13. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, das die Robotersteuerung (12) eine Anzeige (22) und/oder eine Schnittstelle (23) zur Verbindung mit einer Stelleinrichtung (24) und/oder einer Steuerung (25) eines Prüfstands (1) für ein Fahrwerk eines
Kraftfahrzeugs (6) aufweist.
14. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) den
Lenkraddrehwinkel und/oder eine Lenkhystere misst.
15. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) auf das Lenkrad (3) extern einwirkende, insbesondere über einen
Lenkstrang (4) induzierte Kräfte und/oder Momente misst .
16. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) den Neigungswinkel des Lenkrads (3) misst.
17. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Endeffektor (9) als GreifWerkzeug mit einem angetriebenen und steuerbaren Greifmittel (11) zum positionsgenauen Greifen des Lenkrads (3) aufweist.
18.) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der Endeffektor (9) verstellbar, insbesondere an verschiedene Lenkradgeometrien anpassbar ausgebildet ist .
19.) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) als
Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter ausgebildet ist .
20. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) als
Leichtbauroboter ausgebildet ist.
21. ) Messeinrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) für eine Mensch-
Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) tauglich ausgebildet ist.
22.) Station, insbesondere Prüfstand für ein Fahrwerk
eines Kraftfahrzeugs (6) mit einer Stelleinrichtung
(24) für das Fahrwerk, insbesondere die Lenkung und ggf. Fahrzeugräder, und mit einer Messeinrichtung (2) für ein Lenkrad (3) in dem Kraftfahrzeug (5) dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Messeinrichtung (2) nach mindestens einem der
Ansprüche 1 bis 21 ausgebildet ist.
23.) Station nach Anspruch 22, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass die
Robotersteuerung (12) mit einer Steuerung (25) der
Station (1) und/oder der Stelleinrichtung (24) verbunden ist. Messverfahren für ein Lenkrad (3) in einem
Kraftfahrzeug (5) , wobei das Messverfahren mit einer Messeinrichtung (2) durchgeführt wird, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Messverfahren mit einem programmierbaren taktilen Industrieroboter (8) durchgeführt wird, der mit einem Endeffektor (9) das Lenkrad (3) in einer definierten Lage fest aufnimmt .
25. ) Verfahren nach Anspruch 24, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit dem Endeffektor (9) als Lenkradwaage funktioniert.
26. ) Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) als Handhabungs- und
Einstellgerät für das Lenkrad (3) eingesetzt wird.
27. ) Verfahren nach Anspruch 24, 25 oder 26, dadurch
g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) als Montagevorrichtung für das Lenkrad (3) benutzt wird.
28. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 27,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit einer zugeordneten,
insbesondere integrierten Sensorik (19), den
Lenkraddrehwinkel um die Drehachse des Lenkrads (3) misst .
29.) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 28,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit einer zugeordneten,
insbesondere integrierten Sensorik (19), eine
Lenkhysterese misst.
30.) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 29, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit einer zugeordneten, insbesondere integrierten Sensorik (19), das
Lenkspiel erfasst und ggf. das Lenkrad in der
Lenkspielmitte einpendelt.
31. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 30,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit einer zugeordneten, insbesondere integrierten Sensorik (19), den
Neigungswinkel des Lenkrads (3) in einer oder mehreren Richtungen misst.
32. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 31,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) mit einer zugeordneten, insbesondere integrierten Sensorik (19), auf das Lenkrad (3) extern einwirkende und insbesondere über einen Lenkstrang (4) induzierte Kräfte und/oder Momente misst.
33.) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 32,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet wird und den Endeffektor (9) durch eine Fahrzeugöffnung (7), insbesondere ein offenes
Fenster, in den Fahrzeuginnenraum und zum Lenkrad (3) zustellt, wobei der Endeffektor (9) automatisch und in definierter Lage mit dem Lenkrad (3)
verbunden wird.
34.) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 33,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der
Industrieroboter (8) bei der Zustellung des
Endeffektors (9) zum Lenkrad (3) zur Offen-Prüfung der Fahrzeugöffnung (7), insbesondere des Fensters, benutzt wird.
35. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 34,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass mit den Messwerten des Industrieroboters (8) das Fahrwerk des Kraftfahrzeugs (5) , insbesondere die Lenkung und die Fahrzeugräder (6), überprüft und ggf.
eingestellt werden.
36. ) Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 35,
dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der taktile Industrieroboter (8) für eine Mensch- Roboter-Kooperation oder-Kollaboration (MRK) eingesetzt wird.
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