CN107013126A - 智能车辆入口点打开系统 - Google Patents

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CN107013126A CN201610933717.0A CN201610933717A CN107013126A CN 107013126 A CN107013126 A CN 107013126A CN 201610933717 A CN201610933717 A CN 201610933717A CN 107013126 A CN107013126 A CN 107013126A
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Abstract

提供了一种与智能车辆入口点打开系统有关的方法和装置。方法可以包含在车辆中的入口点的盖子附近检测物体的存在。该方法还可以包含接收打开盖子的指令并且响应于接收到指令而激活机构来打开盖子。该方法可以进一步包含确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落。该方法还可包含响应于当盖子被打开时物体有可能掉落的判断而暂停盖子的打开。

Description

智能车辆入口点打开系统
技术领域
本公开总体涉及车辆，更具体地涉及智能车辆入口点打开的系统、方法、装置。
背景技术
在如今的车辆中，有许多类型的自动打开行李箱或行李舱的机构。例如，通过按下按钮或在后保险杠下方摇腿，车辆的用户可能能够激活机构从而打开门、舱门或后挡板(这里通常被称为车辆入口点的“盖子”)。一旦该动作开始，盖子开始由机构自动打开。在此过程中，可能的是，当盖子被打开时，在行李箱或后备箱的物体可能会从行李箱或后备箱中掉出。当盖子打开时，物体可能会直接掉落。不希望的是，落下的物体可能会伤害别人的腿或脚并且物体可能会被损坏，造成经济损失。
发明内容
一种方法，包括：
检测在车辆接入入口点的盖子附近的物体的存在；
接收打开盖子的命令；
响应于接收到命令而激活机构来打开盖子以响应接收的命令；
确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落；以及
暂停盖子的打开以响应于物体可能会掉落的判断而暂停盖子的打开。
在前述方法的一实施例中，其中检测物体的存在包括使用一个或多个超声波传感器检测物体的存在。
在前述方法的另一实施例中，其中确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落包括：确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离是否以数学上定义的方式增加，并且其中，暂停盖子的打开以响应于物体当盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停盖子的打开包括：暂停盖子的打开以响应于当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离没有以数学上定义的方式增加的判断而暂停盖子的打开。
在前述方法的另一实施例中，其中确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落包括：确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离，并且其中，暂停盖子的打开以响应于物体当盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停盖子的打开包括：暂停盖子的打开以响应于确定的距离小于预定的阈值距离而暂停盖子的打开。
在前述方法的另一实施例中，其中检测物体的存在包括使用一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器检测物体的存在。
在前述方法的另一实施例中，其中确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落包括：响应于确定当盖子被打开时物体有可能掉落以响应于检测物体的存在的一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器检测到物体的存在而确定物体有可能掉落。
在前述方法的另一实施例中，其中检测物体的存在包括：
检测机构用来打开盖子的力的大小；和
确定检测到的力的大小是否不同于预定的力的大小。
在前述方法的另一实施例中，还包括：
在如果检测到的力的大小小于预定的力的大小的事件中，则检测到物体的存在。
在前述方法的另一实施例中，其中激活机构来打开盖子的机构的激活包括激活电动马达机、气动致动器、液压致动器、或它们的组合来打开盖子。
在前述方法的另一实施例中至少一预定距离；以及
向车辆的用户提供通知。
一种可在车辆中实施的装置，包括：
一个或多个传感器，一个或多个传感器被配置为检测在车辆的接入入口点的盖子周围附近的物体的存在，一个或多个传感器还也被配置为输出与检测相关的数据；
机构，机构被配置来为打开和关闭盖子；和
控制器，控制器被通信地连接到一个或多个传感器和机构上，控制器被配置为执行包括以下内容的操作：
接收打开盖子的指令；
响应于接收到指令而激活机构打开盖子以响应接收的指令；
确定当盖子被打开时，物体是否有可能掉落；以及
暂停盖子的打开以响应于当盖子被打开时物体有可能掉落的判断而暂停盖子的打开。
在前述装置的一实施例中，其中一个或多个传感器包括一个或多个超声波传感器。
在前述装置的另一实施例中，在确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落时，控制器被配置为确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离是否以数学上定义的方式增加，并且其中，在暂停盖子的打开以响应于物体当盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停盖子的打开时，控制器被配置为暂停盖子的打开以响应于当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离没有以数学上定义的方式增加的判断而暂停盖子的打开。
在前述装置的另一实施例中，其中在确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落包括时，控制器被配置为确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器与物体之间的距离，并且其中，在暂停盖子的打开以响应于物体当盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停盖子的打开时，控制器被配置为暂停盖子的打开以响应于确定的距离小于预定的阈值距离而暂停盖子的打开。
在前述装置的另一实施例中，其中一个或多个传感器包括一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器。
在前述装置的另一实施例中，其中，在确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落时，控制器被配置为响应于确定当盖子被打开时物体有可能掉落以响应于检测物体的存在的一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器检测到物体的存在而确定物体有可能掉落。
在前述装置的另一实施例中，其中，在检测物体的存在时，控制器被配置为执行包括以下内容的操作：
检测机构用来打开盖子的力的大小；和
确定检测到的力的大小是否不同于预定的力的大小。
在前述装置的另一实施例中，其中控制器被进一步配置为执行包括以下内容的操作：
在如果检测到的力的大小小于预定的力的大小的事件中，则检测到物体的存在。
在前述装置的另一实施例中，其中机构包括电动马达、气动致动器、液压致动器或它们的组合。
在前述装置的另一实施例中，其中控制器被进一步配置为执行包括以下内容的操作：
在关闭方向上将盖子移动至少一预定距离；以及
向车辆的用户提供通知。
附图说明
参考下述附图示出了本公开的非限制性和非穷尽性的实施例，其中在各个附图中，除非另有规定，相同的附图标记代表相同的部件。
图1是描述了示例性车辆的图示，在其中可以实施本公开的示例性实施例；
图2是描述了示例性场景的图示，所述场景显示了本公开的一个或多个传感器的示例性定位；
图3是描述了本公开的示例性场景的图示；
图4是描述了本公开的传感器和物体之间距离的示例性测量的图示；
图5是描述了本公开实施例的示例性装置的框图；
图6是本公开实施例的示例过程的流程图。
具体实施方式
在以下说明书中，参考形成说明书的一部分的附图，并且在附图中以可以实践本公开的特定示例性实施例的方式示出。这些实施例被足够详细地描述以使本领域的技术人员能够实践本公开的构思，可以理解的是，在不脱离本公开范围的情况下，可以对各种公开的实施例做出修改，并且可以采用其他实施例。因此，下面的具体实施方式不应被视为具有限制意义。
图1示出了示例性的车辆100，在示例性的车辆100中可以实施本公开的示例性实施例。参照图1，车辆100可包括具有带盖子110的开口或入口点108的车体105，其中盖子110被配置为盖住入口点108。虽然在图1中，车辆100被描述为与掀背车相似，车辆100在各个其他实施方式中可以是不同的形式，包括但不限于轿车、卡车、小型货车、厢式货车、公共汽车、旅行车、跨界车或适于实施本公开实施例的任何类型的车辆。因此，盖子110可以是顶部铰接盖(也称为舱门或行李箱)、底部铰接盖(也称为后挡板)，或侧部铰接盖(也称为门)。在图1所示的例子中，物体130可以静置、设置或以其它方式放置在车体105的地板或后备箱120上。
车辆100还可以包括包含至少一个或多个传感器140、控制器150和盖子打开和闭合机构160的智能车辆入口点打开系统(intelligent vehicle access point openingsystem)。控制器150可以无线地和/或通过一个或多个导线通信地连接到一个或多个传感器140和盖子打开和闭合机构160中的每一个上。盖子打开和闭合机构160可包括电动马达、气动致动器、液压致动器或它们的任意组合。盖子打开和闭合机构160可被机械地连接到盖子110上。控制器150可以从用户(例如，车辆100的驾驶员)接收打开盖子110的指令，并且响应于接收到的指令，激活控制器150以如下所述的智能方式打开盖子110。打开盖子110的命令可以由用户以各种方式输入，包括例如但不限于，无线地从遥控器、通过按下车辆100的仪表板的按钮、通过从车辆100的仪表板上的触摸屏幕输入指令、以及通过由用户提供的语音指令。
前述下落物体的问题可以由本公开的智能车辆入口点打开系统以任下述三种不同的方法中的一种、或者两种或三种该方法的组合的方式来解决。在这些方法中，下落物体可以被检测并可以立即采取预防措施，举例但不限于，通过暂停入口点盖子的打开或关闭入口点盖子刚好足以保持住下落的物体并通知驾驶者。
在第一种方法中，一个或多个传感器140可以包括一个或多个力传感器(也被称为压力传感器)，其可被安装、固定或以其他方式设置在盖子110的内侧合适的位置处。在一些实施例中，一个或多个传感器140没有被激活用于感测或检测，直到控制器150接收到打开盖子110的指令，以避免不必要的计算。当被激活时(例如，在控制器150已经从用户接收了盖子打开指令之后)，一个或多个力传感器可以在物体130靠在或搁置在盖子110上这一事件中感测或检测到力或压力。因此，一个或多个力传感器可以生成表示所感测的力或压力的信号，它可以被控制器150接收并解释从而意味着物体130在盖子110打开时可能掉落。所以，控制器150可以发送“暂停打开”的信号给盖子打开和关闭机构160以暂停盖子110的打开。在一些实施例中，控制器150也可以发送一个“盖子关闭”信号给盖子打开和关闭机构160从而向关闭方向移动盖子110向至少一预定距离(例如，一个或几个英寸)，以部分或完全地关闭盖子110。任选地，控制器110也可以向用户提供通知，以表示物体130可能会掉落、盖子110的打开被暂停、盖子110至少部分由于检测到物体130掉落的可能性被关闭、或上述的组合。该通知可以以视觉信号和/或听觉信号的形式由车辆100的仪表板、灯(多个)、扬声器和/或任何其他合适的部件来提供。
在第二种方法中，盖子打开和关闭机构160能够检测打开盖子110所需的力的大小，并且控制器150可以确定所检测到的力的大小是否不同于与正常操作条件下用来打开盖子110的预定的力的大小。因此，在检测到的打开盖子110所需的力的大小小于预定的力的大小这一事件中，那么它可能意味着某些物体(例如，物体130)被推动或抵靠在盖子110上并且因此当盖子110被进一步打开时物体可能会掉落。结果，控制器150可以发送“暂停打开”的信号到盖子打开和关闭机构160以暂停盖子110的打开。在一些实施例中，控制器150也可以发送“盖子关闭”的信号到盖子打开和关闭机构160，从而向关闭方向移动盖子10向至少一定距离(例如，一个或几个英寸)，以部分或完全地关闭盖子110。任选地，控制器110还可以如上所述地向用户提供通知。
在第三种方法中，一个或多个传感器140可以包括一个或多个超声波传感器。一个或多个超声波传感器可以如图1所示被安装、固定或设置在盖子110的内侧。在一些实施例中，一个或多个传感器140没有被激活用于感测或检测，直到控制器150收到打开盖子110的指令，以避免不必要的计算。在一些实施方式中，一个或多个超声波传感器可以以这样的方式被定位或以其它方式定向，即当盖子110被关闭时，一个或多个超声波传感器的每一个都朝向内部。这允许一个或多个超声波传感器向车体105的内部发射超声波朝以检测可能接近传感器的任意物体、或人/儿童/宠物。一个或多个超声波传感器可以被用于当盖子110正在被打开时，检测在盖子110附近或紧邻的物体(例如，物体130)的存在以及测量一个或多个传感器140和物体130之间的距离。在这种方法中一个或多个传感器140的操作示于下述的图3中。在当确定当盖子110被打开时物体130正在下落的事件中，控制器150可以发送“暂停打开”的信号给盖子打开和关闭机构160以暂停盖子110的打开。在一些实施例中，控制器150还可以发送一个“盖子关闭”的信号到盖子打开和关闭机构160，以沿关闭方向将盖子110移动至少一预定的距离(例如，一个或多个英寸)，从而部分地或完全地关闭盖子110。任选地，控制器110也可以如上所述地向用户提供通知。
在第四种方法中，其可以是上述第一种方法和第二种方法的组合，一个或多个传感器140可以包括一个或多个力传感器(或压力传感器)，并且盖子打开和关闭机构160能够检测打开盖子110所需的力的大小。因此，通过确定检测到的力的大小是否不同于在正常操作条件下用来打开盖子110所用力的预定大小以及确定一个或多个传感器140(如力传感器)是否被激活，控制器150可确定当盖子110被打开时物体130是否正在下落。
在第五种方法中，其可以是上述第一种方法和的第三种方法的组合，一个或多个传感器140可以包括一个或多个力传感器(或压力传感器)，以及一个或多个超声波传感器。因此，通过确定一个或多个力传感器是否被激活以及基于由一个或多个超声波传感器测出的一个或多个超声波传感器和物体130之间的距离，控制器150可确定当盖子110被打开时物体130是否正在下落。
在第六种方法中，其可以是上述第一种方法、第二种方法和第三方法的组合，一个或多个传感器140可以包括一个或多个力传感器(或压力传感器)以及一个或多个超声波传感器。因此，通过确定检测到的力的大小是否不同于在正常操作条件下用来打开盖子110所用力的预定大小以及确定一个或多个力传感器是否被激活，并且基于由一个或多个超声波传感器测出的一个或多个超声波传感器和物体130之间的距离，控制器150可确定当盖子110被打开时物体130是否正在下落。
在一些实施例中，作为替代或另外地，一个或多个传感器140可以包括一个或多个摄像机、无线电探测和测距(雷达)传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器或它们的组合。
图2示出了根据本公开内容显示一个或多个传感器定位的示例性场景200A、200B和200C。在图2的(A)部分中的场景200A示出了盖子110的内表面上的一个或多个传感器140的示例性定位。在情景200A中，一个或多个超声波传感器，如140-U-1、140-U-2、140-U-3、140-U-4、140-U-5和140-U-6，可被设置在盖子110内表面上的各个位置。一个或多个超声波传感器中的每一个可以以这样的方式被定向，即当盖子110被关闭时超声波传感器朝向内部，以允许超声波传感器感测可能接近超声波传感器的任何物体、人、儿童或宠物。替代地或另外地，在场景200A中，一个或多个力传感器，如140-F-1和140-F-2中，可以设置在盖子110的内表面的不同的位置上。一个或多个力传感器中的每一个都可以以这样一种方式被定位，即力传感器的激活意味着物体被搁置在或抵靠在盖子110上，并且当盖子110被打开时这样的物体很可能会掉落。图2(b)部分中的场景200B示出了一个或多个超声波传感器设置在盖子110的内表面上的盖子110的侧视图。图2(C)部分中的场景200C示出了一个或多个力传感器设置在盖子110的内表面上的盖子110的侧视图。尽管图2示出了固定数目的超声波传感器和固定数目的力传感器，但在根据本公开的各种实施方式中，超声波传感器和力传感器的实际数量可能会在0和N之间的范围内有所差异，其中N为等于或大于1正整数。
图3示出了用来描述一个或多个传感器140是一个或多个超声波传感器的操作原理的示例性场景300A、300B和300C。参照图3(A)部分的情景300A，当控制器150从用户接收用于打开盖子110的命令时，控制器150可以激活一个或多个传感器140，其包括一个或多个超声波传感器，以检测盖子110的附近的任意物体的存在。一个或多个传感器140可以发射超声波145并检测物体130离盖子110(或者更精确地离一个或多个传感器140)距离D。在图3(B)部分所示的场景300B中，物体130是固定的，并且当盖子110被打开时不会掉落，因此，原来的距离D保持不变。因此，当盖子110被打开同时一个或多个传感器140发射超声波145时，一个或多个传感器140和物体130之间的距离测量应以数学上定义的方式增加。在图3(C)部分所示的场景300C中，物体130是不固定的并当盖子110被打开时物体正在掉落，因此，原来的距离D减少到较小的距离D”。因此，当盖子110被打开同时一个或多个传感器140发射超声波145时，考虑到物体130的运动，一个或多个传感器140和物体130之间的距离测量不以数学上定义的方式增加。
图4根据本公开示出了传感器140和物体130之间距离的示例性测量。参照图4，当盖子110处于关闭位置时，物体130和传感器140之间的距离为D。当盖子110移动到打开位置，其与关闭位置成θ角度，如果物体130保持静止，传感器140和物体130之间的距离d’将被如下表示：d’＝(D2+γ2tan2θ)1/2。这里，参数γ表示传感器140和盖子110的铰链或枢转点之间的距离。因此，假定在下述条件下物体130将会掉落或很可能掉落：d’<(D2+γ2tan2θ)1/2。相反地，可假定在下述条件下物体130不会掉落或不可能掉落：d’≥(D2+γ2tan2θ)1/2。
图5根据本公开的实施例示出了示例性装置500。装置500可以是车辆100的智能车辆入口点打开系统的示例性实施方式。参照图5，装置500可包括感测单元510、控制器520和盖子打开和关闭机构530。
感测单元510可以包括一个或多个类型的一个或多个传感器。例如，感测单元510可以包括一个或多个超声波传感器512。替代地或另外地，感测单元510可以包括一个或多个力或压力传感器514。感测单元510的一个或多个传感器(例如，一个或多个超声波传感器512和/或一个或多个力传感器514)可被配置为检测在车辆的入口点的盖子(例如，车辆100的盖子110)附近的物体的存在以及输出与检测相关的数据。
盖子打开和关闭机构530可以被机械地连接到车辆的盖子上并被配置来打开和关闭盖子。盖子打开和关闭机构530可以包括电动马达、气动致动器、液压致动器或它们的任意组合。
控制器520可以通信地连接到感测单元510的一个或多个传感器(例如，一个或多个超声波传感器512和/或一个或多个力传感器514)，也可以无线地和/或通过一个或多个导线连接到盖子打开和关闭机构53。控制器520可以包括存储器522和一个或多个处理器524。存储器522可以被配置为储存可由执行由一个或多个处理器524来执行的一组或多组指令526。一旦执行一组或多组指令526，一个或多个处理器524可被配置以执行本文中所描述的控制器520的一个或多个操作。
控制器520可以被配置为接收指令以打开车辆的盖子，并且响应于接收到的指令，而激活盖子打开和关闭机构530以打开盖子。控制器520可以基于由感测单元510的一个或多个传感器提供的数据，确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落。在控制器520确定当盖子被打开时物体很可能掉落的事件中，控制器520可以发送信号到盖子打开和关闭机构530以暂停盖子的打开。任选地，控制器520也可以被配置为发送另一个信号到盖子打开和关闭机构530来将盖子在关闭方向移动至少一预定距离从而部分或完全关闭盖子。任选地，对于检测到当盖正在被打开时物体很可能掉落，控制器520还可以被配置向车辆的用户提供通知。在没有物体被检测到，或检测到物体但确定为当盖子被打开时不太可能掉落的事件中，控制器520可以允许盖子打开和关闭机构530完成盖子打开操作以完全地打开盖子。
在一些实施例中，在确定物体当盖子被打开时是否有可能掉落时，控制器520可以被配置为确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器512和物体之间的距离是否正在以数学定义的方式增加。此外，在响应确定的物体在盖子被打开时可能掉落而暂停盖子的打开时，控制器520可以被配置为响应于确定的在盖子被打开时一个或多个超声波传感器512和物体之间的距离不会以数学定义的方式增而暂停盖子的打开。
在一些实施例中，在确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落时，控制器520可被配置为确定当盖子被打开时一个或多个超声波传感器512和物体之间的距离。另外，在响应确定的物体在盖子被打开时可能掉落而暂停盖子的打开时，控制器520可以被配置为响应于所确定的距离小于预定的阈值距离而暂停盖子的打开。
在一些实施例中，在确定当盖子被打开时物体是否有可能掉落时，控制器520可被配置为响应于在盖子被打开时一个或多个力传感器514和至少一种不同的类型的传感器(例如，超声波传感器)检测到物体的存在来确定物体是否有可能掉落。
在一些实施例中，在检测物体的存在时，控制器520可以被配置为，基于从盖子打开和关闭机构530接收的数据，检测盖子打开和关闭机构530打开盖子所使用力的大小。控制器520也可以被配置为确定检测到的力的大小是否与预定力的大小不同。例如，控制器520可以被配置为在被检测到的力的大小小于预定的力的大小的事件中检测物体的存在。
图6根据本公开的实施例示出了示例性过程600。过程600可以包括一个或多个如方框610、620、630、640、650、660、670和680所示的操作、动作、或功能。虽然以分散的方框示出，但各个方框可以被划分成额外的方框、组合成更少的方框、或被消除，这取决于所需的实施方式。过程600可以在车辆100、示例性的场景300A、300B和300C和/或装置500中或通过其实施。为便于说明而不是限制其范围，过程600在下述车辆100的背景下进行描述。过程600可以开始于610。
在610，过程600可以包括使一个或多个传感器140检测车辆100的盖子110附近的物体130存在。方框610之后可以是方框620。
在620，过程600可以包括使控制器150接收指令以打开盖子110。方框620之后可以是方框630。
在630，过程600可以包括响应于接收到指令而使控制器150激活机构160以打开盖子110。方框630之后可以是方框640。
在640，过程600可以包括使控制器150确定当盖子110被打开时物体130是否有可能掉落。在控制器150确定当盖子110被机构160打开时物体130不太可能掉落的事件中，过程600可以前进到680。或者，在控制器150确定当盖子110被机构160打开时物体130可能掉落的事件中，过程600可以前进到650。
在650，过程600可以包括响应于控制器150做出的当盖子110被机构160打开时物体130可能掉落的判断而使控制器150通过机构160暂停盖子110的打开。方框650之后可以是方框660。
在660，过程600可以包括使控制器150控制机构160沿关闭方向将盖子110移动至少一预定距离。方框660之后可以是方框670。
在670，过程600可以包括使控制器150向车辆100的用户提供通知，例如，通知用户盖子110由于检测到物体(例如物体130)在盖子110被打开时很有可能掉落而没有被打开。
在680，过程600可以包括使机构160完成盖子110的打开。
在一些实施例中，一个或多个传感器140可以包括一个或多个超声波传感器。在一些实施例中，在确定当盖子110由机构160打开时物体130是否可能掉落时，过程600可以使控制器150确定当盖子110被打开时，一个或多个超声波传感器和物体130之间的距离是否以数学上定义的方式增加。在这种情况下，在响应于物体130当盖子110被打开时很可能会掉落的判断而暂停盖子110的打开时，过程600可以包括响应于当盖子110被打开时一个或多个超声波传感器和物体130之间的距离没有以数学上定义的方式增加的判断而使控制器150暂停盖子110的打开。替代地或另外地，在确定当盖子110被打开时物体130是否有可能掉落时，过程600可以包括使控制器150确定当盖子110被打开时，一个或多个超声波传感器和物体130之间的距离。在种情况下，在响应于物体130在盖子110被打开时很可能会掉落的判断而暂停盖子110的打开时，过程600可以包括响应于所确定的距离小于预定的阈值距离而使控制器150暂停盖子110的打开。
在一些实施例中，一个或多个传感器140可以包括一个或多个力传感器和至少一个不同类型(例如，超声波传感器)的传感器。在一些实施例中，在确定物体130在盖子110被打开时是否有可能掉落时，过程600可以包括使控制器150响应于在盖子110被打开时一个或多个力传感器和不同类型的传感器检测到物体130的存在而确定物体110是否可能掉落。
在一些实施例中，在检测物体130的存在时，过程600可以包括使控制器150测量机构160打开盖子110所用的力的大小。此外，过程600可以包括使控制器150确定测得的力的大小是否不同于预定的力的大小。在一些实施例中，过程600也可以包括在测得的力的大小小于预定的力的大小的事件中则控制器150检测到物体130的存在。例如，如果测得的力的大小小于预定的力的大小，控制器150可确定物体130倚靠在或抵靠在盖子110上，并由此至少施加物体130重量的一部分在盖子110上，从而使打开盖子110相对容易(即，需要机构160施加更小的力来打开盖子110)。
在一些实施例中，在激活机构160以打开盖子110时，过程600可包括使控制器150激活机构160的电动马达、气动致动器、液压致动器或它们的组合以打开盖子110。
本文所用的“一个(a)”和“一个(an)”用于指一个或多个(即，至少一个)本文语法上的物体。例如，“用户(a user)”是指一个用户或多个用户。参考本说明书中的“一个实施例(one embodiment)”、“实施例(an embodiment)”、“一个示例(one example)”或“示例(anexample)”意味着与实施例或示例有关的所描述的特定特征、结构或特性被包括在本公开的至少一个实施例中。因此，出现在整个说明书中各个地方的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定全部指的是同一实施例或示例。此外，特定的特征、结构、数据库或特性可以被组合成一个或多个实施例或示例中的任意合适的组合和/或子组合。此外，应当理解的是，本文提供的附图是用于向本领域普通技术的技术人员进行说明的目的，并且附图不一定按比例绘制。
根据本公开的实施例可以体现为装置、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以采用完全由硬件构成的实施例、完全由软件构成的实施例(包括固件、常驻软件，微代码等)，或组合通常在本文中全部被称为“电路”、“模块”或“系统”的软件和硬件方面的实施例。此外，本公开的实施例可以采取体现在任意有形表达媒介中的计算机程序产品的形式，该有形表达媒介具有体现在媒介中的计算机可用程序代码。
附图中流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能、和操作。在这点上，在流程图或框图中的每个方框可以表示模块、片段或代码的一部分，其包含用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应当指出的是，框图和/或流程图中的每个方框以及在框图和/或流程图中方框的组合可以由执行特定功能或动作的基于硬件的专用系统或专用硬件和计算机指令的组合来实现。这些计算机程序指令还可以存储在可以引导计算机或其它可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读介质中，使得存储在计算机可读介质中的指令生产包括指令方法的制品，它可以实现流程图和/或框图的方框或多个方框中特定的功能/动作。
尽管以特定实施例的方式对本公开进行了描述，对本领域的普通技术人员来说，鉴于本公开的益处，其它实施例将是显而易见的，其中包括没有提供前述所有的益处和特征的实施例，也在本公开的范围之内。应该理解的是，在不脱离本公开的范围的前提下可以使用其它实施例。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
检测在车辆入口点的盖子附近的物体的存在；
接收打开所述盖子的命令；
响应于接收到所述命令而激活机构来打开盖子；
确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落；以及
响应于所述物体可能会掉落的判断而暂停所述盖子的打开。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述物体的存在包括使用一个或多个超声波传感器检测所述物体的存在。
3.如权利要求2所述的方法，其中所述确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落包括：确定当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离是否以数学上定义的方式增加，并且其中，所述响应于所述物体当所述盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停所述盖子的打开包括：响应于当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离没有以数学上定义的方式增加的判断而暂停所述盖子的打开。
4.如权利要求2所述的方法，其中所述确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落包括：确定当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离，并且其中，所述响应于所述物体当所述盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停所述盖子的打开包括：响应于所述确定的距离小于预定的阈值距离而暂停所述盖子的打开。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述检测所述物体的存在包括使用一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器检测所述物体的存在。
6.如权利要求5所述的方法，其中确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落包括：响应于当所述盖子被打开时所述一个或多个力传感器和所述至少一个不同类型的传感器检测到所述物体的存在而确定所述物体有可能掉落。
7.如权利要求1所述方法，其中所述检测所述物体的存在包括：
检测所述机构用来打开所述盖子的力的大小；和
确定所述检测到的力的大小是否不同于预定的力的大小。
8.如权利要求7所述方法，还包括：
如果所述检测到的力的大小小于所述预定的力的大小，则检测到所述物体的存在。
9.如权利要求1所述方法，其中所述激活所述机构来打开所述盖子包括激活电动马达、气动致动器、液压致动器、或它们的组合来打开盖子。
10.如权利要求1所述的方法，还包括：
在关闭方向上将所述盖子移动至少预定距离；以及
向所述车辆的用户提供通知。
11.一种可在车辆中实施的装置，包括：
一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为检测在车辆的入口点的盖子附近的物体的存在，所述一个或多个传感器还被配置为输出与所述检测相关的数据；
机构，所述机构被配置为打开和关闭所述盖子；和
控制器，所述控制器被通信地连接到所述一个或多个传感器和所述机构上，所述控制器被配置为执行包括以下内容的操作：
接收打开盖子的指令；
响应于接收到所述指令而激活所述机构打开盖子；
确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落；以及
响应于当所述盖子被打开时所述物体有可能掉落的判断而暂停所述盖子的打开。
12.如权利要求11所述的装置，其中所述一个或多个传感器包括一个或多个超声波传感器。
13.如权利要求12所述的装置，在确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落时，所述控制器被配置为确定当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离是否以数学上定义的方式增加，并且其中，在响应于所述物体当所述盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停所述盖子的打开时，所述控制器被配置为响应于当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离没有以数学上定义的方式增加的判断而暂停所述盖子的打开。
14.如权利要求12所述的装置，其中在确定当所述盖子被打开时物体是否有可能掉落时，所述控制器被配置为确定当所述盖子被打开时所述一个或多个超声波传感器与所述物体之间的距离，并且其中，在响应于所述物体当所述盖子被打开时可能会掉落的判断而暂停所述盖子的打开时，所述控制器被配置为响应于所述确定的距离小于预定的阈值距离而暂停所述盖子的打开。
15.如权利要求11所述的装置，其中所述一个或多个传感器包括一个或多个力传感器和至少一个不同类型的传感器。
16.如权利要求15所述的装置，其中，在确定当所述盖子被打开时所述物体是否有可能掉落时，所述控制器被配置为响应于当所述盖子被打开时所述一个或多个力传感器和所述至少一个不同类型的传感器检测到所述物体的存在而确定所述物体有可能掉落。
17.如权利要求11所述的装置，其中，在检测所述物体的存在时，所述控制器被配置为执行包括以下内容的操作：
检测所述机构用来打开所述盖子的力的大小；和
确定所述检测到的力的大小是否不同于预定的力的大小。
18.如权利要求17所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为执行包括以下内容的操作：
如果所述检测到的力的大小小于所述预定的力的大小，则检测到所述物体的存在。
19.如权利要求11所述的装置，其中所述机构包括电动马达、气动致动器、液压致动器或它们的组合。
20.如权利要求11所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为执行包括以下内容的操作：
在关闭方向上将所述盖子移动至少预定距离；以及
向所述车辆的用户提供通知。
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