CN107010198A - 可折叠摄像无人机及其实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可叠合摄像无人机及其实现方法，涉及无人机技术领域。一种可叠合摄像无人机，包括无人机主体、旋翼部和摄像结构；所述旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接；至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。本发明的可摄像无人机结构简单、轻巧，易于操作，提高了无人机的便携性。

Description

可折叠摄像无人机及其实现方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种可折叠摄像无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备和/或自身程序控制装置操作的无人驾驶飞行器，最早出现于20世纪40年代。无人机用途广泛，成本低，效费比好，不仅在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。目前，无人机已被广泛运用到警备、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等领域。

现有技术中，一些固定翼的无人机可能只有一片旋翼，一些直升机类的无人机可能具有两片或者两片以上的旋翼；由旋翼的机械特性可知，每片旋翼通过旋转使得周围的气流产生变化，从而形成升力，因此，每片旋翼均需要对应一定的独立空间，以便为其形成升力创造条件。

多旋翼无人机通常都会采用对称分布的方式，并通过控制不同方位旋翼产生的区别作用力来实现旋翼无人机的控制。然而，多旋翼结构的无人机其机体占用大面积空间，给运输和储藏带来了麻烦。

当前，也出现了可折叠的无人机，以便无人机在不使用时能够收折，以提高无人机的便携性。例如专利CN201520580644.2，发明名称为一种可折叠的无人机，提供了一种活页式的旋翼折叠解决方案，以机体为中心线，将两侧的旋翼两两构成一对，并通过与机体上的连接端构成活页结构。但是，该方式仍然存在不足的地方：由于两两旋翼构成的一片活页，其位于主体上的连接端是一种通过上下两个齿轮完成固定的方式，因此，长时间使用就可能出现由于一片活页上的上下两个齿轮磨损程度不同，造成工作时活页的不正常晃动。

另外，现有市场上的无人机，其本身是携带拍摄设备的，但搭载的摄像结构往往设置在无人机底部，因而设计无人机时通常需要预留云台的空间和起落架，结构复杂成本高。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供了一种可折叠摄像无人机及其实现方法，本发明的无人机结构简单、轻巧，提高了无人机的便携性。

为实现上述目标，本发明提供了如下技术方案：

一种可折叠摄像无人机，包括无人机主体、旋翼部和摄像结构；所述旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接；

至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。

进一步，所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过铰接轴连接在一起，在第一旋翼模块的另一侧设置摄像结构，在第二旋翼模块的另一侧设置无人机主体。

进一步，所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块分别铰接在所述无人机主体的两侧，以便二者绕各自的铰接轴转动而折叠或展开。

进一步，所述活动连接件为柔性连接，第一旋翼模块和第二旋翼模块之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开；

在第一旋翼模块和第二旋翼模块展开状态下，所述无人机主体位于可挠性材料位置处作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。

进一步，通过匹配的凸起与凹槽在旋翼模块和无人机主体之间形成滑动结构，在所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面之间，通过抽拉到方式推入或抽出无人机主体。

进一步，包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。

或者，包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在前述第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧，两个摄像结构其中之一设置在无人机主体上。

进一步，所述第一旋翼模块、第二旋翼模块能够展开至与无人机主体处于同一平面，和/或第一旋翼模块、第二旋翼模块展开后形成的平面平行于无人机主体的一面。

进一步，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块叠合状态下，无人机主体位于所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面，第一旋翼模块和第二旋翼模块的外侧面均不超出所述无人机主体的外侧面。

进一步，所述旋翼模块包括旋翼和具有中空腔的保护壳，所述保护壳为镂空的壳体，所述旋翼安装于保护壳的中空腔中。

进一步，所述无人机还包括能够为用电设备进行充电操作的电池模块。优选的，还包括第三旋翼模块和第四旋翼模块，第一、三旋翼模块设置在无人机主体的一侧，第二、四旋翼模块设置在无人机主体的另一侧；所述电池模块设置在第一、三旋翼模块二者之间，和/或第二、四旋翼模块之间。

进一步，无人机主体通过磁性吸附作用与第一旋翼模块和第二旋翼模块固定连接。

进一步，所述旋翼部上设置有旋转限位结构，用以在第一旋翼模块和第二旋翼模块折叠或展开过程中，对旋转角度进行限位。

进一步，所述至少一个摄像结构的一个或多个，通过一个或多个云台安装在无人机上。

进一步，包括多个摄像结构，多个摄像结构能够构成VR摄像机实现全景拍摄。优选的，在无人机的前、后各设置两个摄像结构，进行前后方位的全景拍摄。

进一步，包括左摄像结构和右摄像结构，左摄像结构和右摄像结构能够协同配合操作实现3D拍摄。

本发明还提供了一种可折叠摄像无人机的实现方法，所述无人机包括无人机主体、旋翼部和摄像结构，旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接；至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。

进一步，所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块分别铰接在所述无人机主体的两侧，以便二者绕各自的铰接轴转动而折叠或展开。

进一步，所述活动连接件为柔性连接，第一旋翼模块和第二旋翼模块之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开；

使用时，将第一旋翼模块和第二旋翼模块展开，调节无人机主体使其位于可挠性材料位置并作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。

进一步，包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。

本发明由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例，具有以下的优点和积极效果：本发明中，可折叠摄像无人机的各旋翼模块之间活动连接，旋翼模块可根据需要进行折叠，而至少一个摄像结构被设置在旋翼模块上的非连接侧位置，无人机结构简单、轻巧，便于用户携带、摄像。进一步，所述无人机还能对用电设备进行充电操作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的可折叠摄像无人机展开时的结构示意图。

图2至图7为本发明实施例提供的可折叠摄像无人机的结构设置示例图。

图8至图9为具有充电功能的可折叠摄像无人机的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的具有旋转限位的旋翼部的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的能够进行3D拍摄的可折叠摄像无人机示意图。

附图标记说明：

无人机100；第一旋翼模块110；第二旋翼模块120；无人机主体130，弹性连接件131，连接带132；摄像结构140；活动连接件150；定位结构160；第三旋翼模块110’；第四旋翼模块120’；电池模块170；旋转限位结构180；云台190。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明公开的可折叠摄像无人机及其实现方法作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需说明的是，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述的或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

实施例

图1所示，为本发明实施例提供的一种可折叠摄像无人机。

一种可折叠摄像无人机100，包括无人机主体130、旋翼部和摄像结构140。所述旋翼部包括至少第一旋翼模块110和第二旋翼模块120，第一旋翼模块110的一侧和第二旋翼模块120的一侧通过活动连接件连接。

第一旋翼模块110的一侧和第二旋翼模块120的一侧通过活动连接件直接连接或间接连接。所述活动连接件，使得第一旋翼模块110和第二旋翼模块120可相对进行折叠或展开。

所述摄像结构140为一个或多个，其中至少一个摄像结构140设置在第一旋翼模块110的另一侧或第二旋翼模块120的另一侧。多个摄像结构能够构成VR摄像机，从而实现全景拍摄。

本实施例中，所述无人机主体上设置有控制器，对应的，可以在无人机主体外壳上设置开关按钮，用户通过触发开关按钮对无人机进行启动或关闭。在无人机运转过程中，所述控制器与旋翼模块电连接或无线连接，通过控制器控制旋翼模块工作。

第一旋翼模块110、第二旋翼模块120包括至少一个旋翼，即本发明的无人机可以包括两个以上的旋翼。图1中，示例了第一旋翼模块110、第二旋翼模块120分别具有2个旋翼的方式，即无人机为四旋翼结构。

本实施例中，优选的，无人机上设置有两个摄像结构140。具体操作时，所述无人机主体可以设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。参见图1所示，两个摄像结构140分别设置于第一旋翼模块110的外侧、第二旋翼模块120的外侧。

或者，所述无人机主体设置在前述第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧，两个摄像结构其中之一设置在无人机主体上，参见图2所示。

所述活动连接件150可以为铰接结构。

继续参见图2，所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120可以分别铰接在所述无人机主体130的两侧，第一旋翼模块110和第二旋翼模块120可以绕各自的铰接轴转动，以便两者相互靠近而折叠，或相互远离而展开。

无人机100上设置了两个摄像结构140：其中一个摄像结构140设置在第二旋翼模块120外侧，另一个摄像结构140设置于无人机主体130上。

参见图3所示，所述活动连接件150仍然为铰接结构，与图2所示结构的区别在于：所述第一旋翼模块110的一侧和第二旋翼模块120的一侧是通过铰接轴直接连接在一起。在第一旋翼模块的另一侧设置一个摄像结构140，在第二旋翼模块的另一侧设置无人机主体130，无人机主体130上设置有一个摄像结构140。

所述活动连接件150还可以为柔性连接。

参见图4所示，第一旋翼模块110和第二旋翼模块120之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开。

在第一旋翼模块和第二旋翼模块展开状态下，所述无人机主体位于可挠性材料位置处作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。如此，将无人机主体130与第一旋翼模块110、第二旋翼模块120组装成完整的无人机结构，启动无人机的电源开关后，无人机进入运转。

所述可挠性材料可以为线、条带、片状柔性结构其一或组合，参见图4所示，所述可挠性材料为片状柔性结构。

具体设置时，作为举例而非限制，所述可挠性材料可以为高强度纤维制作的线、条带或编织布；也可以为链条、柔性塑料片、橡胶片或柔性金属片等。

优选的，所述无人机主体130的一端活动安装于第一旋翼模块110和第二旋翼模块120之间，另一端可相对于前述端转动。具体设置时，作为举例而非限制，可以通过弹性连接件131将无人机主体130安装在第一旋翼模块110和第二旋翼模块120之间。弹性连接件131在受力时可以发生一定的变形，从而允许无人机主体130可以绕弹性连接件131所在的端进行旋转。安装时，弹性连接件131可以安装在第一旋翼模块110和第二旋翼模块120上，也可以安装在可挠性材料上。

本实施例中，为便于无人机主体130与各旋翼模块的组装，所述无人机主体130上可以设置有定位结构160。在第一旋翼模块110和第二旋翼模块120展开的状态下，无人机主体130通过定位结构160分别与两侧的第一旋翼模块110和第二旋翼模块120固定连接。

所述定位结构160，可以为磁性吸附结构，无人机主体130通过磁性吸附作用与第一旋翼模块110和第二旋翼模块120固定连接。

具体设置时，所述定位结构160可以采用磁石，而在所述第一旋翼模块110、第二旋翼模块120的侧面设置对应的磁性基材作为定位结构匹配结构，通过磁石与磁性基材之间的磁性吸附作用，将第一旋翼模块110和第二旋翼模块120分别固定于无人机主体的两侧。

当然，所述定位结构匹配结构并非必需特征，当第一旋翼模块110、第二旋翼模块120的侧面采用金属材料制作时，便可与磁石产生磁性吸附作用。

优选的，所述无人机主体130上还可以设置有第二定位结构，所述第二定位结构用于将无人机主体130固定在可挠性材料上。

通过所述的第二定位结构，在无人机组装过程中，便于用户将无人机主体130定位在可挠性材料上；在折叠无人机的旋翼模块时，第二定位结构还能够将无人机主体130方便地固定在可挠性材料上，便于用户收纳。优选的，所述第二定位结构可以为磁性吸附结构或粘贴片，所述可挠性材料的相应位置设置有磁性基材或粘贴基材。

对于无人机的折叠操作，以图4中的无人机结构为例进行描述。

首先，用户在使用完无人机100后，需要对无人机100进行折叠以便携带时，可以对无人机主体130的一端施加一定的外力。无人机主体130在外力的作用下，克服定位结构与定位结构匹配结构之间的摩擦阻力，开始绕自身的另一端进行旋转运动。

随后，当无人机主体130通过弹性连接件131旋转180度后，不再位于第一旋翼模块110和第二旋翼模块120之间。然后，用户可以将第一旋翼模块110和第二旋翼模块120相对进行折叠，直至第一旋翼模块110和第二旋翼模块120叠合。优选的，所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120设置有匹配的卡扣结构或磁性吸附结构，在二者折叠后，可以通过卡扣结构或磁性吸附结构固定。

最后，待第一旋翼模块110和第二旋翼模块120折叠后，将无人机主体130根据前面的旋转运动，继续进行旋转，直至无人机主体130位于第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的侧面、且与可挠性材料140贴合，通过第二定位结构将无人机主体130与可挠性材料140固定连接，完成对无人机的折叠操作。

对无人机进行展开的操作按照相反的顺序进行即可，在此不再赘述。

需要说明的是，上述折叠、展开方式作为典型方式的示例而非限制。具体的，比如在折叠时，也可以将第一旋翼模块110和第二旋翼模块120按照反的方向进行折叠，而将无人机主体130向反方向旋转。折叠状态下，无人机主体130可以位于第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的长侧面，或者，可以位于第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的长侧面的短侧面(长侧面与短侧面长度可以相同或相近)。

优选的，所述可挠性材料的宽度能够根据第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的距离调节。作为举例而非限制，比如可以在第一旋翼模块和/或第二旋翼模块内设置卷轴器，所述可挠性材料卷绕在卷轴器的卷轴上，用户对第一旋翼模块和第二旋翼模块施加分离力时，可挠性材料从卷轴器中延伸出来，可挠性材料的宽度增加。所述卷轴器上设置有回转按钮，用户触发回转按钮，可挠性材料可收回至卷轴器中。

参见图5所示，为本实施例无人机结构的另一实施方式：通过匹配的凸起与凹槽在旋翼模块和无人机主体之间形成滑动结构，在所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的侧面之间，通过抽拉到方式推入或抽出无人机主体130。

具体设置时，无人机主体130上的定位结构160设置为在无人机主体两侧面的凸起或凹槽；此时，所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120相对的侧面设置有与前述凸起或凹槽匹配的凹槽或凸起，其作为定位结构匹配结构。

在第一旋翼模块110和第二旋翼模块120展开状态下，在所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的侧面之间，可以通过抽拉的方式推入无人机主体130，将无人机主体130作为第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的刚性支撑，参见图6所示。如此，可以将第一旋翼模块110、第二旋翼模块120和无人机主体130固定连接。启动无人机的电源开关后，无人机即可以进入运转。

优选的，所述无人机的无人机主体130与无人机的旋翼部通过一连接带132连接。所述连接带132，用于连接无人机主体与旋翼部，其长度可以根据需要调节。具体的，可以在旋翼部上设置卷线器，所述连接带132的条带卷绕在卷线器上。在无需连接带132进行连接作用的情况下——比如无人机主体130已经安装在第一旋翼模块110和第二旋翼模块120之间的情况下——可以控制卷线器回转，从而将连接带132收回。

无人机使用完毕后，用户需要收纳无人机时，可以将无人机主体130相对第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的侧面抽出，此时，连接带132也从卷线器中延伸出来。

无人机主体130完全抽出后，用户可以将第一旋翼模块110和第二旋翼模块120进行折叠，直至第一旋翼模块110和第二旋翼模块120叠合。

优选的，所述第一旋翼模块110、第二旋翼模块120能够展开至与无人机主体处于同一平面；和/或，所述第一旋翼模块110、第二旋翼模块120展开后形成的平面平行于无人机主体的一面。

所述处于同一平面，包括第一旋翼模块110、第二旋翼模块120能够展开至与无人机主体130的底面、顶面和/或中轴面位于同一平面上。

参见图1所示，由于尺寸上的设计，在无人机展开后，无人机主体130的下底面紧贴可挠性材料140的上表面，第一旋翼模块110、第二旋翼模块120与无人机主体130三者的上顶面位于同一平面。这样的结构，可以提高无人机的平整度，降低飞行阻力。

进一步，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块叠合状态下，无人机主体位于所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面，第一旋翼模块和第二旋翼模块的外侧面均不超出所述无人机主体的外侧面。

参见图7所示，所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120在折叠状态下，无人机主体130位于所述第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的侧面，第一旋翼模块110和第二旋翼模块120的外侧面均不超出所述无人机主体130的外侧面。这样的结构，便于用户安放、装包和携带。

本实施例中，所述旋翼模块可以包括旋翼和具有中空腔的保护壳，所述保护壳为镂空的壳体，所述旋翼安装于保护壳的中空腔中。这样的结构，减小了外壳对旋翼结构运转时的影响，同时降低了无人机的重量。

需要指出的是，本实施例中，各旋翼模块所包含旋翼的数量可以相同也可以不同，旋翼的具体数量可以为奇数也可以为偶数，可以根据使用需要进行具体设置。可以理解的是，当第一旋翼模块和第二旋翼模块完全相同时，这样的结构利于提高无人机飞行过程中的稳定性，也便于提高无人机叠合后的稳定性；同时，第一旋翼模块和第二旋翼模块可以关于无人机主体对称设置，两者展开后形成对称结构的无人机整体，也能进而提高飞行稳定性。

实施方式中以旋翼部包括四个旋翼为例进行说明，即第一旋翼模块和第二旋翼模块均包括两个旋翼，两旋翼整体成型或者依次连接，第一旋翼模块和第二旋翼模块关于无人机主体对称设置。但是，本领域技术人员应该理解，本发明的无人机不限于四旋翼的结构，旋翼的个数以及布置形式可以根据需要进行设置，其是本发明的一种具体形式，用于解释说明本发明的结构，不应理解为对本发明的限制。

本发明的另一实施例，所述无人机100还包括能够为用电设备进行充电操作的电池模块。

此实施中，无人机100包括无人机主体130和旋翼部，所述旋翼部包括第一旋翼模块110、第二旋翼模块120、第三旋翼模块110’和第四旋翼模块120’。各旋翼模块可以具有一个或多个旋翼。

第一、三旋翼模块设置在无人机主体130的一侧，第二、四旋翼模块设置在无人机主体130的另一侧。

所述电池模块170可以设置在第一、三旋翼模块二者之间，和/或第二、四旋翼模块之间。参见图8所示，电池模块170设置在第一、三旋翼模块二者之间，以及第二、四旋翼模块二者之间。

参见图9所示，优选的，所述第一旋翼模块110、第二旋翼模块120、第三旋翼模块110’和第四旋翼模块120’之间均通过可挠性材料连接。电池模块170可以通过定位结构固定在第一、三旋翼模块二者之间，和第二、四旋翼模块二者之间。而无人机主体130通过定位结构固定在第一、三旋翼模块二者与第二、四旋翼模块二者之间。无人机主体130、电池模块170构成了各旋翼模块之间的刚性支撑。

优选的，所述无人机主体130上设置有控制器，对应的，可以在无人机主体130外壳上设置开关按钮，用户通过触发开关按钮对无人机进行启动或关闭。在无人机运转过程中，所述控制器与旋翼模块电连接或无线连接，通过控制器控制旋翼模块工作。

所述电池模块170，能够为用电设备进行充电操作。作为举例而非限制，所述电池模块170可以包括储电结构。

储电结构是指能够储存电量并供电的结构，常见的储电结构比如各种移动电源(充电宝)。其储电单元可以是液态锂离子电池(Liquified Lithium-Ion Battery，简称为LIB)、聚合物锂离子电池(Polymer Lithium-Ion Battery，简称为PLB)、塑料锂离子电池(P1astic Lithium-Ion Batteries，简称为PLB)，也可以是干电池、碱性电池、酸性电池、燃料电池等其他化学电池，也可以是太阳能电池、或核电池等物理电池。

用电设备，在本实施例中，可以为计算终端设备。优选的，为移动计算终端，比如各种无线车载终端、无线手持终端。作为举例而非限制，比如手机、平板电脑，便携式手提电脑，无人机，智能手表等等。

电池模块170向用电设备输出电能的方式，可以是无线充电，也可以是有线充电。

无线充电技术(Wireless charging technology)，源于无线电能传输技术，目前市场比较主流的无线充电技术主要通过一下三种方式：电磁感应、无线电波、共振作用。对于小功率无线充电，通常采用电磁感应式；对于大功率无线充电，通常采用谐振式由供电设备(充电器)将能量传送至用电的装置，该装置使用接收到的能量对电池充电，并同时供其本身运作之用。

采用无线方式输出电能时，优选的，在所述电池模块190上设置有通过无线方式发出电能从而对用电设备充电的充电感应结构。所述充电感应结构可以通过无线方式输出电能，来对用电设备充电，例如磁感应方式、微波感应方式等。

采用有线充电时，优选的，在所述储电结构上设置有对外充电接口和接口对接结构，所述接口对接结构能够将无人机相对用电设备固定位置后，连通对外充电接口与用电设备的充电接头，电路连通后进行充电操作。

本实施例中，所述无人机上设置有四个摄像结构，在无人机的前、后各设置有两个摄像结构，从而能够进行前后方位的全景拍摄。

参见图10所示，所述旋翼部上还可以设置有旋转限位结构180。所述旋转限位结构180用以在第一旋翼模块和第二旋翼模块折叠或展开过程中，对二者的旋转角度进行限位。

作为典型方式的举例而非限制，旋转限位结构180可以是固定在第二旋翼模块120上的限位块或限位条或限位板。优选的，所述旋转限位结构180可以相对于第二旋翼模块120的外壳伸出或缩回(伸出或缩回可以通过旋转或折叠来实现)。

在对折叠的第一旋翼模块110和第二旋翼模块120进行展开时，可以先操作旋转限位结构180，使其相对第二旋翼模块120伸出，旋转限位结构180伸出后的长度长于可挠性材料的宽度。

然后，展开第一旋翼模块110和第二旋翼模块120，由于旋转限位结构180的阻拦，当第一旋翼模块110和第二旋翼模块120展开180度位于同一平面时，第一旋翼模块110和第二旋翼模块120不能再继续进行旋转。

需要说明的是，上述旋转限位结构作为举例而非限制，所述的旋转限位结构可以是任意能够起到旋转限位的结构。作为举例，比如旋转限位结构还可以是一个安装在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的自锁合页，在合页展开至一定角度时，即可进行锁止。

参见图11所示，为本发明的另一实施例，与前述实施例的区别在于：所述摄像结构通过云台安装在无人机上。设置时，可以是针对每个摄像结构分别设置一个云台进行控制，也可以是针对多个摄像结构设置同一云台进行控制。

继续参见图11，示例了包括左摄像结构和右摄像结构的无人机100。

左摄像结构140通过左云台190安装在无人机的第二旋翼模块120的外侧左方，右摄像结构140通过右云台190安装在无人机的第二旋翼模块120的外侧右方。拍摄时，通过左、右云台190的协同控制，左摄像结构和右摄像结构能够协同配合操作以实现3D拍摄，类似于仿人眼拍摄结构。

本发明的另一实施例，提供了一种可折叠摄像无人机的实现方法。

所述无人机包括无人机主体、旋翼部和摄像结构，旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接。

所述摄像结构为一个或多个，其中至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。多个摄像结构能够构成VR摄像机，从而实现全景拍摄。优选的，包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。

所述无人机主体上可以设置有控制器，对应的，可以在无人机主体外壳上设置开关按钮，用户通过触发开关按钮对无人机进行启动或关闭。在无人机运转过程中，所述控制器与旋翼模块电连接或无线连接，通过控制器控制旋翼模块工作。

所述活动连接件可以为铰接。具体的，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块分别铰接在所述无人机主体的两侧，以便二者绕各自的铰接轴转动而折叠或展开。

所述活动连接件还可以为柔性连接。具体的，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开；使用时，将第一旋翼模块和第二旋翼模块展开，调节无人机主体使其位于可挠性材料位置并作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。

所述可挠性材料可以为线、条带、片状柔性结构其一或组合，参见图4所示，所述可挠性材料为片状柔性结构。具体设置时，作为举例而非限制，所述可挠性材料可以为高强度纤维制作的线、条带或编织布；也可以为链条、柔性塑料片、橡胶片或柔性金属片等。

优选的，所述可挠性材料的宽度能够根据第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的距离调节。作为举例而非限制，比如可以在第一旋翼模块和/或第二旋翼模块内设置卷轴器，所述可挠性材料卷绕在卷轴器的卷轴上，用户对第一旋翼模块和第二旋翼模块施加分离力时，可挠性材料从卷轴器中延伸出来，可挠性材料的宽度增加。所述卷轴器上设置有回转按钮，用户触发回转按钮，可挠性材料可收回至卷轴器中。

本实施例中，所述第一旋翼模块、第二旋翼模块能够展开至与无人机主体处于同一平面；和/或，所述第一旋翼模块、第二旋翼模块展开后形成的平面平行于无人机主体的一面。所述处于同一平面，包括第一旋翼模块、第二旋翼模块能够展开至与无人机主体的底面、顶面和/或中轴面位于同一平面上。

所述第一旋翼模块和第二旋翼模块叠合状态下，无人机主体位于所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面，第一旋翼模块和第二旋翼模块的外侧面均不超出所述无人机主体的外侧面。

本实施例中，所述旋翼模块可以包括旋翼和具有中空腔的保护壳，所述保护壳为镂空的壳体，所述旋翼安装于保护壳的中空腔中。这样的结构，减小了外壳对旋翼结构运转时的影响，同时降低了无人机的重量。

在上面的描述中，在本发明公开内容的目标保护范围内，各组件可以以任意数目选择性地且操作性地进行合并，这些组件中的每个组件自身还可以实现成硬件。另外，像“包括”、“囊括”以及“具有”的术语应当默认被解释为包括性的或开放性的，而不是排他性的或封闭性，除非其被明确限定为相反的含义。所有技术、科技或其他方面的术语都符合本领域技术人员所理解的含义，除非其被限定为相反的含义。在词典里找到的公共术语应当在相关技术文档的背景下不被太理想化或太不实际地解释，除非本公开内容明确将其限定成那样。

虽然已出于说明的目的描述了本公开内容的示例方面，但是本领域技术人员应当意识到，上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出现或讨论的顺序来执行功能。本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (22)

1.一种可折叠摄像无人机，包括无人机主体、旋翼部和摄像结构，其特征在于：

旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接；

至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。

2.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过铰接轴连接在一起，在第一旋翼模块的另一侧设置摄像结构，在第二旋翼模块的另一侧设置无人机主体。

3.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块分别铰接在所述无人机主体的两侧，以便二者绕各自的铰接轴转动而折叠或展开。

4.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：

所述活动连接件为柔性连接，第一旋翼模块和第二旋翼模块之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开；

在第一旋翼模块和第二旋翼模块展开状态下，所述无人机主体位于可挠性材料位置处作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。

5.根据权利要求4所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：通过匹配的凸起与凹槽在旋翼模块和无人机主体之间形成滑动结构，在所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面之间，通过抽拉到方式推入或抽出无人机主体。

6.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。

7.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在前述第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧，两个摄像结构其中之一设置在无人机主体上。

8.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述第一旋翼模块、第二旋翼模块能够展开至与无人机主体处于同一平面，和/或第一旋翼模块、第二旋翼模块展开后形成的平面平行于无人机主体的一面。

9.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述第一旋翼模块和第二旋翼模块叠合状态下，无人机主体位于所述第一旋翼模块和第二旋翼模块的侧面，第一旋翼模块和第二旋翼模块的外侧面均不超出所述无人机主体的外侧面。

10.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述旋翼模块包括旋翼和具有中空腔的保护壳，所述保护壳为镂空的壳体，所述旋翼安装于保护壳的中空腔中。

11.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述无人机还包括能够为用电设备进行充电操作的电池模块。

12.根据权利要求11所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：还包括第三旋翼模块和第四旋翼模块，第一、三旋翼模块设置在无人机主体的一侧，第二、四旋翼模块设置在无人机主体的另一侧；所述电池模块设置在第一、三旋翼模块二者之间，和/或第二、四旋翼模块之间。

13.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：无人机主体通过磁性吸附作用与第一旋翼模块和第二旋翼模块固定连接。

14.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述旋翼部上设置有旋转限位结构，用以在第一旋翼模块和第二旋翼模块折叠或展开过程中，对旋转角度进行限位。

15.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：所述至少一个摄像结构的一个或多个，通过一个或多个云台安装在无人机上。

16.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：包括多个摄像结构，多个摄像结构能够构成VR摄像机实现全景拍摄。

17.根据权利要求16所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：在无人机的前、后各设置两个摄像结构，进行前后方位的全景拍摄。

18.根据权利要求1所述的可折叠摄像无人机，其特征在于：包括左摄像结构和右摄像结构，左摄像结构和右摄像结构能够协同配合操作实现3D拍摄。

19.一种可折叠摄像无人机的实现方法，其特征在于：所述无人机包括无人机主体、旋翼部和摄像结构，旋翼部包括至少第一旋翼模块和第二旋翼模块，第一旋翼模块的一侧和第二旋翼模块的一侧通过活动连接件连接；

至少一个摄像结构设置在第一旋翼模块的另一侧或第二旋翼模块的另一侧。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于：所述活动连接件为铰接，所述第一旋翼模块和第二旋翼模块分别铰接在所述无人机主体的两侧，以便二者绕各自的铰接轴转动而折叠或展开。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于：所述活动连接件为柔性连接，第一旋翼模块和第二旋翼模块之间通过可挠性材料连接能进行折叠或展开；

使用时，将第一旋翼模块和第二旋翼模块展开，调节无人机主体使其位于可挠性材料位置并作为第一旋翼模块和第二旋翼模块之间的刚性支撑。

22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于：包括两个摄像结构，所述无人机主体设置在第一旋翼模块和第二旋翼模块之间，将两个摄像结构分别设置在前述第一旋翼模块的另一侧、第二旋翼模块的另一侧和无人机主体三者中的两者上。