CN107009364A - 一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构 - Google Patents

Abstract

本发明专利一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构，属于仿生机器人创新结构设计，提供了一种具有多自由度可以灵活摆动的机器脖子和尾巴结构，设计采用分段式结构由多个液压缸，铰链和关节框架相连接。头部与脖子之间由2段机构连接而成共2个自由度；脖子和驱干由4段机构连接而成共4个自由度；驱干与尾巴末端由6段连接而成共6个自由度。本设计结构新颖，通过液压缸的伸缩和铰链上转动副的转动实现相邻关节之间在一个平面上的往复摆动，这种摆动具有较好的灵活性，通用性，可用在其他相似的仿生摆动机构上；液压缸驱动安全可靠，灵活，便于控制，分段式结构造型简单易于加工，方便安装和拆卸。

Description

一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构

所属技术领域

本发明专利属于仿生机器人结构创新设计

背景技术

机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械，微电子与计算机，自动控制，传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体，是目前最活跃的研究领域之一。许多性能用途各异的机器人系统相继问世。仿生机器人是一项新兴的的研究热点。

发明内容

本专利一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构的头部和脖子的连接处有2段可以摆动的关节，脖子与驱干的连接处有4段可以摆动关节，脖子的本体是一段弯曲的圆柱薄壁特征，三段机构可以实现脖子的上下摆动头的左右摆动。尾巴由6段可以摆动的关节和尾巴末端组成，6段关节可以实现尾部水平方向的往复摆动。

附图说明

图1仿生恐龙机器人的整体结构

图2仿生恐龙机器人的尾部结构

图3仿生恐龙机器人的头颈部连接结构

图4仿生恐龙机器人的脖子驱干连接结构

图中：头部1，颈部关节2，脖子3，驱干4，尾部关节5，尾部末端结构6，尾部与躯干连接框架7，尾部关节造型8，尾部液压缸9，尾部关节连接铰链10，尾部末端11，头部连接支架12，颈部关节连接铰链13，颈部关节造型14，颈部液压缸15，脖子末端液压缸17，脖子末段关节造型18，脖子末段关节连接铰链19，脖子末段连接支架20。

具体实施方式

以下通过附图对具体实施进一步说明。

如图1所示恐龙机器人头部1与脖子3之间由2段关节相连接，脖子3与躯干4之间由4段关节相连，驱干4和尾部末端结构6由尾部关节5相连。

如图2所示尾部与躯干连接框架7和尾部关节造型8之间由尾部液压缸9和两段连杆之间的尾部关节连接铰链10相连接，液压缸的伸缩带动尾部关节连接铰链10的转动可以实现相邻的每一节尾部关节造型之间的角度变化，多个液压缸协同动作可以实现尾部整体的摆动。第五段尾部关节造型和尾部末端结构11相连。

如图3所示头部连接支架12和颈部关节造型14之间由颈部关节连接铰链13和颈部液压缸15相连，液压缸的伸缩带动颈部关节连接铰链10的转动可以实现每一节尾部关节造型之间的角度变化，多个液压缸协同动作可以实现头部的水平方向摆动。

如图4所示脖子和脖子末段关节造型18由脖子末段关节连接铰链19和脖子末段液压缸20相连，液压缸的伸缩带动颈部关节连接铰链10的转动可以实现每一节尾部关节造型之间的角度变化，多个液压缸协同动作可以实现脖子的上下摆动。

以上各构件之间的转动副都是铰链连接。

Claims (6)

1.一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构，其特征在于具有分段式的可摆动机构，共12个自由度，设计采用液压缸驱动辅以铰链连接，自由度分区情况为头部与脖子的连接处2个，脖子与躯体的连接处4个，尾巴6个。

2.根据权利要求1一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构所述的仿生恐龙机器的脖子摆动机构，其特征在于：十字型框架与驱干相连接，框架伸出两端通过液压缸和铰链连接脖子的上一节机构，此种连接机构在脖子与驱干之间共有四段完成脖子上下摆动，第四段连接脖子框架结构。

3.根据权利要求1一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构所述的脖子结构是一个弯曲的柱状薄壁特征，脖子与头部之间由两段关节相连。

4.关节上的液压缸伸缩带动头部摆动。

5.根据权利要求1一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构所述的尾巴摆动机构，其特征在于：尾巴末端与驱干之间由六段关节相连，每段关节之间通过液压缸和两个连杆相连。

6.根据权利要求1一种恐龙机器人的脖子和尾巴摆动机构所述的液压缸连接机构，具有动作效率高，易于控制，安全可靠的特点。