CN205521390U - 一种双臂机器人 - Google Patents

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申浩宇
吴洪涛
严铖
杨小龙
陈柏
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Abstract

本实用新型公开一种双臂机器人，包括底座、位于底座上的腰部、自腰部一侧延伸的第一臂部、自腰部另一侧延伸的第二臂部；该双臂机器人能够同时使用两个臂部，并通过双臂的相互配合解决一些复杂的操作任务，例如搬运重物、柔性装配等，从而更好地满足操作任务和工作环境的复杂化带来的可靠和灵活性要求。

Description

一种双臂机器人
技术领域
本实用新型属于工业机器人领域，特别涉及一种新型的模块化工业机器人。
背景技术
传统的单臂机器人已经在工业领域的各个方面得到了越来越广泛的应用。但是，随着机器人应用范围的不断扩大，各种新的操作任务和工作环境对机器人的性能提出了更高的要求。单臂机器人在操作能力、控制等方面的不足限制了其进一步的应用。
故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种双臂机器人，能够解决单臂机器人难以解决的操作任务。
为实现上述目的，本实用新型双臂机器人可采用如下技术方案：
一种双臂机器人，包括底座、位于底座上的腰部、自腰部一侧延伸的第一臂部、自腰部另一侧延伸的第二臂部；所述第一臂部包括连接腰部的第一关节、连接第一关节的第二关节、连接第二关节的第三关节、连接第三关节的第四关节、连接第四关节的第五关节、连接第五关节的第六关节及连接第六关节的第七关节；其中，第一关节、第三关节、第五关节、第七关节的转动轴线为横向的；而第二关节、第四关节、第六关节的转动轴线与第一关节的转动轴线垂直；所述第二臂部包括连接腰部的第八关节、连接第八关节的第九关节、连接第九关节的第十关节、连接第十关节的第十一关节、连接第十一关节的第十二关节、连接第十二关节的第十三关节及连接第十三关节的第十四关节；其中，第八关节、第十关节、第十二关节、第十四关节的转动轴线为横向的；而第九关节、第十一关节、第十三关节的转动轴线与第八关节的转动轴线垂直。
与背景技术相比，本实用新型的双臂机器人能够同时使用两个臂部，并通过双臂的相互配合解决一些复杂的操作任务，例如搬运重物、柔性装配等，从而更好地满足操作任务和工作环境的复杂化带来的可靠和灵活性要求。
附图说明
图1是本实用新型双臂机器人位于初始状况下的结构示意图。
图2是本实用新型双臂机器人的工作状态图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
请参阅图1及图2所示，本实用新型公开一种双臂机器人，包括底座100、位于底座上的腰部8、自腰部8一侧延伸的第一臂部、自腰部8另一侧延伸的第二臂部。
所述第一臂部包括连接腰部的第一关节7、连接第一关节7的第二关节6、连接第二关节6的第三关节5、连接第三关节5的第四关节4、连接第四关节4的第五关节3、连接第五关节3的第六关节2及连接第六关节2的第七关节1；其中，第一关节7、第三关节5、第五关节3、第七关节1的转动轴线为横向的；而第二关节6、第四关节4、第六关节2的转动轴线与第一关节7的转动轴线垂直。而第二臂部包括连接腰部的第八关节9、连接第八关节9的第九关节10、连接第九关节10的第十关节11、连接第十关节11的第十一关节12、连接第十一关节12的第十二关节13、连接第十二关节13的第十三关节14及连接第十三关节14的第十四关节15；其中，第八关节9、第十关节11、第十二关节13、第十四关节15的转动轴线为横向的；而第九关节10、第十一关节12、第十三关节14的转动轴线与第八关节9的转动轴线垂直。在本实施方式中，所述第一臂部与第二臂部的结构完全相同，且第一臂部与第二臂部均为冗余度机械臂。所述第一至第十四关节均为机电一体化模块关节。在具体的操作中，驱动任何一个机电一体化模块均可以实现相应关节的旋转运动，通过对关节运动的控制，可以实现机械臂末端的操作运动，末端操作任务既可以是单臂独立的操作任务，也可以是双臂的协调操作任务。如图2所示，该双臂机器人的双臂协调操作，并将物品16通过双臂协作抓住。
更进一步的，各个关节的连接关系为：第一关节7的尾部连接腰部8，第一关节7的头部通过第一连接部21连接第二关节6的下部；第二关节6的上部通过第二连接部22连接第三关节5的后部；第三关节5的头部通过第三连接部23连接第四关节4的下部；第四关节4的上部通过第四连接部24连接第五关节3的后部；第五关节3的头部通过第五连接部25连接第六关节2的下部；所述第一关节7、第三关节5、第五关节3的头部均相对于各自的尾部转动；第二关节6、第四关节4、第六关节2的上部均相对于各自的下部转动；而所述第六关节2的上部通过第六连接部26连接第七关节1的尾部；第七关节1的头部设有第一抓手17。所述第八关节9的尾部连接腰部8，第八关节9的头部通过第七连接部27连接第九关节10的下部；第九关节10的上部通过第八连接部28连接第十关节11的后部；第十关节11的头部通过第九连接部29连接第十一关节12的下部；第十一关节12的上部通过第十连接部30连接第十二关节13的后部；第十二关节13的头部通过第十一31连接部连接第十三关节14的下部；所述第八关节9、第十关节11、第十二关节13的头部均相对于各自的尾部转动；第九关节10、第十一关节12、第十三关节14的上部均相对于各自的下部转动。所述第十三关节14的上部通过第十二连接部32连接第十四关节15的尾部；第十四关节15的头部设有第二抓手18。
并且，为了使得整体的第一、第二臂部的惯性力矩对性能的影响达到最小而降低建模和控制的难度，在该双臂机器人位于初始状况下，第一臂部的第一，三，五，七关节轴线在一条直线上，第二，四，六关节的轴线相互平行；第二臂部的第一，三，五，七关节轴线在一条直线上，第二，四，六关节的轴线相互平行。
本实用新型的双臂机器人能够同时使用两个臂部，并通过双臂的相互配合解决一些复杂的操作任务，例如搬运重物、柔性装配等，从而更好地满足操作任务和工作环境的复杂化带来的可靠和灵活性要求。且每个单臂均为七自由度串联机械臂，在传统的六自由度工业机器人的基础上增加了一个冗余自由度，增加了每条单臂的功能、灵活性和可靠性。

Claims (8)

1.一种双臂机器人，其特征在于：包括底座、位于底座上的腰部、自腰部一侧延伸的第一臂部、自腰部另一侧延伸的第二臂部；
所述第一臂部包括连接腰部的第一关节(7)、连接第一关节的第二关节(6)、连接第二关节的第三关节(5)、连接第三关节的第四关节(4)、连接第四关节的第五关节(3)、连接第五关节的第六关节(2)及连接第六关节的第七关节(1)；其中，第一关节、第三关节、第五关节、第七关节的转动轴线为横向的；而第二关节、第四关节、第六关节的转动轴线与第一关节的转动轴线垂直；
所述第二臂部包括连接腰部的第八关节(9)、连接第八关节的第九关节(10)、连接第九关节的第十关节(11)、连接第十关节的第十一关节(12)、连接第十一关节的第十二关节(13)、连接第十二关节的第十三关节(14)及连接第十三关节的第十四关节(15)；其中，第八关节、第十关节、第十二关节、第十四关节的转动轴线为横向的；而第九关节、第十一关节、第十三关节的转动轴线与第八关节的转动轴线垂直。
2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：所述第一关节的尾部连接腰部，第一关节的头部通过第一连接部连接第二关节的下部；第二关节的上部通过第二连接部连接第三关节的后部；第三关节的头部通过第三连接部连接第四关节的下部；第四关节的上部通过第四连接部连接第五关节的后部；第五关节的头部通过第五连接部连接第六关节的下部；所述第一关节、第三关节、第五关节的头部均相对于各自的尾部转动；第二关节、第四关节、第六关节的上部均相对于各自的下部转动。
3.根据权利要求1或2所述的双臂机器人，其特征在于：所述第八关节的尾部连接腰部，第八关节的头部通过第七连接部连接第九关节的下部；第九关节的上部通过第八连接部连接第十关节的后部；第十关节的头部通过第九连接部连接第十一关节的下部；第十一关节的上部通过第十连接部连接第十二关节的后部；第十二关节的头部通过第十一连接部连接第十三关节的下部；所述第八关节、第十关节、第十二关节的头部均相对于各自的尾部转动；第九关节、第十一关节、第十三关节的上部均相对于各自的下部转动。
4.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于：所述第六关节的上部通过第六连接部连接第七关节的尾部；第七关节的头部设有第一抓手。
5.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于：所述第十三关节的上部通过第十二连接部连接第十四关节的尾部；第十四关节的头部设有第二抓手。
6.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：在该双臂机器人位于初始状况下，第一臂部的第一，三，五，七关节轴线在一条直线上，第二，四，六关节的轴线相互平行；第二臂部的第一，三，五，七关节轴线在一条直线上，第二，四，六关节的轴线相互平行。
7.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：所述第一臂部与第二臂部的结构完全相同，且第一臂部与第二臂部均为冗余度机械臂。
8.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于：所述第一至第十四关节均为机电一体化模块关节。
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