CN107006202A - 自主式作业设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机，其具有：至少一个插入式刀具接收部；用于驱动所述插入式刀具接收部的至少一个驱动单元；和至少一个高度调节单元，所述至少一个高度调节单元设置用于调节由所述插入式刀具接收部接收的插入式刀具的作业高度、尤其是切割高度。本发明建议，所述至少一个高度调节单元具有至少一个线性导向单元和至少一个操纵元件，所述至少一个线性导向单元设置用于为了调节所述作业高度而平移地导向所述插入式刀具接收部，所述至少一个操纵元件具有一操纵方向，所述操纵方向至少基本上平行于所述线性导向单元的一导向方向延伸。

Description

自主式作业设备

技术领域

已建议一种自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机，其具有：至少一个插入式刀具接收部；用于驱动所述插入式刀具接收部的至少一个驱动单元；和至少一个高度调节单元，所述至少一个高度调节单元设置用于调节由所述插入式刀具接收部接收的插入式刀具的作业高度、尤其是切割高度。

发明内容

本发明从一种自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机出发，其具有：至少一个插入式刀具接收部；用于驱动所述插入式刀具接收部的至少一个驱动单元；和至少一个高度调节单元，所述至少一个高度调节单元设置用于调节由所述插入式刀具接收部接收的插入式刀具的作业高度、尤其是切割高度。

本发明建议，至少一个高度调节单元具有至少一个线性导向单元和至少一个操纵元件，所述至少一个线性导向单元设置用于为了调节所述作业高度而平移地导向所述插入式刀具接收部，所述至少一个操纵元件具有一操纵方向，所述操纵方向至少基本上平行于所述线性导向单元的一导向方向延伸。优选地，线性导向单元由无螺纹的线性导向单元构成。优选地，操纵元件用于操纵高度调节单元。特别优选地，操纵元件设置用于调节作业高度。操纵元件尤其直接由操作者操纵，用于调节作业高度。此处，“自主式作业设备”尤其应理解为在一区域中和/或在一周围环境中自动地前进运动、定向或者导航、尤其在教授过程之后在一区域中和/或在一周围环境中自动地前进运动和/或定向的设备。此处，用语“自动地前进运动和/或定向”尤其应限定尤其是在教授过程之后在无人工干预的情况下作业设备的前进运动、定向和/或导航。优选地，在由操作者通过自主式作业设备进行教授过程之后，自主式作业设备在一区域中和/或在一周围环境中自动地前进运动，或者说在一区域中和/或在一周围环境中自动地定向。在此，作业设备可以构造作为自主式草坪修剪机、作为自主式吸尘器、作为自主式清扫机、作为自主式运输行驶工具、作为自主式飞行器、作为自主式农业设备或者同类设备。优选地，自主式作业设备构造为自主式草坪修剪机，所述自主式草坪修剪机设置用于对构造为草坪面的作业面和/或构造为花园周围环境的作业周围环境进行巡行(abfahren)和/或加工。为此，自主式作业设备特别优选地具有构造为修剪机构单元的作业面加工单元。在此，作业面加工单元可以借助于驱动单元或者借助于单独的修剪机构驱动单元来驱动，所述驱动单元设置至少用于驱动自主式作业设备的行走机构单元，所述修剪机构驱动单元以与用于驱动行走机构单元的所述驱动单元分开的方式构造。

就此而论，“插入式刀具接收部”尤其应理解为用于接收插入式刀具的装置。优选地，所述“插入式刀具接收部”尤其应理解为这样的装置，插入式刀具能够以防丢失的方式固定在所述装置上。优选地，在正常运行中，在插入式刀具接收部上以防丢失的方式固定尤其一插入式刀具。此外，特别优选地，经由插入式刀具接收部来驱动插入式刀具。优选地，插入式刀具由一个或者多个刀构成。此外，可以考虑不同的在本领域技术人员看来有意义的驱动单元，然而驱动单元优选地由内燃机或者特别优选地由电马达构成。驱动单元尤其用于驱动插入式刀具。优选经由插入式刀具接收部将驱动单元的驱动力传递到插入式刀具上。

此外，就此而论，“高度调节单元”尤其应理解为这样的单元，所述单元设置用于调节自主式作业设备的作业高度、尤其是切割高度。优选地，所述“高度调节单元”应理解为这样的单元，所述单元设置用于调节由插入式刀具接收部接收的插入式刀具相对于地基的作业高度、尤其是切割高度。在此，尤其手动地通过操作者来进行调节。特别优选地，高度调节单元设置用于以无工具的方式调节由插入式刀具接收部接收的插入式刀具相对于地基的作业高度、尤其是切割高度。在此，作业高度优选通过平行于地基和/或作业设备的支承面延伸的平面来限定，插入式刀具的最低点处于所述平面中。“设置”尤其应理解为专门地设计和/或配备。“一物体设置用于一确定的功能”尤其应理解为所述物体在至少一个应用状态和/或运行状态下满足和/或实施该确定的功能。

此外，就此而论，“线性导向单元”尤其应理解为这样的单元，所述单元设置用于至少基本上线性地、尤其平移地导向插入式刀具接收部。优选地，所述“线性导向单元”尤其应理解为这样的单元，所述单元设置用于相对于自主式作业设备的壳体和/或支承面平移地导向插入式刀具接收部。优选至少基本上垂直于限定作业高度的一平面而进行对插入式刀具接收部的平移的导向。特别优选地，进行尤其无转动运动的、平移的导向。就此而论，“操纵元件”尤其应理解为这样的元件，所述元件设置用于通过操作者直接地操纵。优选地，所述“操纵元件”尤其应理解为这样的元件，为了操纵而必须由操作者直接施加操纵力到所述元件上。特别优选地，所述“操纵元件”尤其应理解为这样的元件，为了操纵而必须由操作者直接按压到所述元件上。然而原则上也可以考虑另外的在本领域技术人员看来有意义的操纵方式。此外，就此而论，“操纵方向”尤其应理解为这样的方向，操纵元件在被操纵时沿所述方向尤其相对于自主式作业设备的壳体运动。就此而论，“至少基本上”尤其应理解为与预给定值的偏差为尤其小于预给定值的25％、优选小于预给定值的10％且特别优选地小于预给定值的5％。就此而论，“至少基本上平行”尤其应理解为操纵方向和导向方向之间的最小角度最多为20°、优选最多为10°、优选最多为5°且特别优选地为0°。优选地，操纵方向和导向方向分别构造一直线，其中，这些直线之间的最小角度最多为20°、优选最多为10°、优选最多为5°且特别优选地为0°。在此，操纵方向的一方向尤其不仅可以与导向方向的一方向同向，而且也可以反向。

通过自主式作业设备的根据本发明的构型能够实现有利地直观的、有效的且快速的高度调节。此外，由此能够尤其提供有利地结构上简单的高度调节单元。尤其，能够由此实现无工具的高度调节。

此外建议，至少一个操纵元件设置用于使至少一个插入式刀具接收部至少部分地直接地、至少基本上平移地运动。优选地，至少一个操纵元件设置用于使至少一个插入式刀具接收部直接地且平移地运动。就此而论，“至少部分地直接地运动”尤其应理解为在无转换和/或不产生变速比的情况下所传递的运动。优选地，所述“至少部分地直接地运动”尤其应理解为操纵元件的运动在无运动转换和/或不产生变速比的情况下传递到插入式刀具接收部上。因此，当调节作业高度时，插入式刀具接收部尤其至少基本上如操纵元件那样执行相同的运动。因此，当调节作业高度时，操纵元件如插入式刀具接收部那样经历尤其同一高度变化。由此，能够尤其实现有利地直观的且快速的作业高度调节。尤其，对于操作者而言，能够有利地直观地估计作业高度的变化。

此外建议，至少一个操纵元件构造为按压元件，所述按压元件在被操纵以降低作业高度时直接使所述插入式刀具接收部向下运动。操纵元件优选构造为按压元件。就此而论，“按压元件”尤其应理解为这样的操纵元件，为了操纵而必须尤其由操作者施加压力到所述操纵元件上。优选地，所述“按压元件”尤其应理解为这样的操纵元件，为了操纵而必须尤其由操作者按压到所述操纵元件上。可以考虑不同的在本领域技术人员看来有意义的按压元件，然而，所述“按压元件”尤其应理解为按键或者说按钮。此外，就此而论，“直接”尤其应理解为无转换和/或不产生变速比。优选地，所述“直接”尤其应理解为操纵元件的运动使插入式刀具接收部向下运动，而无转换和/或不产生变速比。由此，能够尤其实现有利地直观的且快速的作业高度的调节。尤其，对于操作者而言，能够有利地直观地估计作业高度的变化。此外，能够由此尤其提供结构上简单的且易于操作的操纵元件。

此外建议，至少一个高度调节单元具有至少一个固定元件，所述至少一个固定元件设置用于将插入式刀具接收部固定在至少一个限定的作业高度中。优选地，至少一个固定元件设置用于将插入式刀具接收部固定在至少两个、特别优选地固定在至少三个限定的作业高度中。特别优选地，至少一个固定元件设置用于将插入式刀具接收部固定在一作业高度中，插入式刀具接收部借助于至少一个操纵元件已被带到该作业高度中。就此而论，“固定元件”尤其应理解为这样的元件，所述元件设置用于尤其相对于自主式作业设备的壳体而位置固定地固定插入式刀具接收部。优选地，所述“固定元件”尤其应理解为这样的元件，所述元件设置用于以形锁合和/或力锁合的方式固定插入式刀具接收部。特别优选地，所述固定以能无破坏地脱开的方式实施。由此，能够尤其实现有利地精确的作业高度调节。此外，能够由此尤其实现一限定的作业高度的调节。由此，能够尤其实现有利地高的操作舒适性。

另外建议，至少一个高度调节单元具有至少一个另外的操纵元件，所述至少一个另外的操纵元件设置用于使固定元件的固定脱开。优选地，另外的操纵元件设置用于使通过固定元件产生的、插入式刀具接收部在一限定作业高度中的固定脱开。优选地，另外的操纵元件构造为按压元件、尤其是按键。另外的操纵元件尤其直接由操作者来操纵，用于使固定元件的固定脱开。由此，能够尤其实现有利地舒适的高度调节。尤其，能够由此实现有利地直观的且快速的作业高度调节。

此外建议，至少一个高度调节单元具有至少一个弹簧元件，所述至少一个弹簧元件设置用于使插入式刀具接收部在非固定状态下运动到一初始位态中。优选地，在操纵另外的操纵元件之后通过弹簧元件使插入式刀具接收部自动地运动到初始位态中。弹簧元件优选由螺旋弹簧构成。然而原则上也可以考虑另外的在本领域技术人员看来有意义的弹簧元件的构造。“弹簧元件”尤其应理解为具有至少一个延伸尺寸的宏观元件，所述延伸尺寸在正常运行状态下能够弹性地成至少10％地改变、尤其成至少20％地改变、优选地成至少30％地改变且尤其优选地成至少50％地改变，并且所述宏观元件尤其产生与延伸尺寸变化有关的且优选与该变化成比例的对应力，所述对应力反作用于该变化。元件的“延伸尺寸”尤其应理解为所述元件到一平面上的垂直投影的两点之间的最大间距。“宏观元件”尤其应理解为具有至少为1mm、尤其至少为5mm且优选地至少为10mm的延伸尺寸的元件。由此，能够尤其提供高度调节装置的一限定的初始位态，所述元件在非固定状态下自动地运动到该初始位态中。此外，能够由此保证，插入式刀具接收部在另外的操纵元件被操纵时运动到一限定的初始位态中。由此，能够尤其实现有利地精确的作业高度调节。

此外建议，由所述插入式刀具接收部接收的插入式刀具在初始位态中具有最大的作业高度。优选地，另外的操纵元件尤其构成复位键，借助于所述复位键使插入式刀具接收部自动地运动到具有最大作业高度的初始位态中。因此，与当前作业高度无关而通过操纵另外的操纵元件使插入式刀具接收部运动到最大作业高度上。由此，能够尤其实现有利地直观的且快速的作业高度调节。

此外建议，高度调节单元的至少一个操纵元件设置用于使至少一个驱动单元至少部分地直接地运动。优选地，高度调节单元的操纵元件设置用于使至少一个驱动单元和插入式刀具接收部至少部分地直接地运动。由此，能够尤其实现驱动单元和插入式刀具接收部之间的距离保持不变。尤其，能够阻止驱动单元的驱动轴必须例如伸缩地被传递到插入式刀具接收部上。由此，能够尤其提供自主式作业设备的有利地高的可靠性。

另外建议，自主式作业设备具有壳体和接收在所述壳体中的马达接收壳体，在所述马达接收壳体中接收驱动单元，并且所述马达接收壳体设置用于在壳体中通过线性导向单元来导向。线性导向单元优选设置用于为了调节作业高度而直接地平移地导向马达接收壳体。马达接收壳体优选用于接收驱动单元且用于至少部分地接收插入式刀具接收部。就此而论，“壳体”尤其应理解为自主式作业设备的外壳(Auβenhülle)，所述外壳包握自主式作业设备的构件的至少一个主要部分。此外，就此而论，“马达接收壳体”尤其应理解为这样的单元，所述单元设置用于接收驱动单元。优选地，所述“马达接收壳体”尤其应理解为至少部分地包握驱动单元的单元。特别优选地，所述“马达接收壳体”尤其应理解为至少部分地构成马达罩壳的单元。在此，“至少部分地包握”尤其应理解为被包握的对象在至少一个平面中在至少为180°、优选地至少为270°且特别优选地至少为360°的角度范围内被马达接收壳体包围。由此，能够为了高度调节而尤其使整个马达接收壳体运动。由此，能够尤其实现有利地稳健的高度调节。

此外建议，马达接收壳体具有至少一个固定元件，所述至少一个固定元件设置用于与至少一个高度调节单元的至少一个固定元件相互作用，用于固定插入式刀具接收部的作业高度。优选地，马达接收壳体的固定元件具有多个卡锁缺口，至少一个高度调节单元的固定元件的至少一个卡锁元件卡入到所述卡锁缺口中，用于固定。由此，能够尤其实现稳健的且精确的作业高度调节。此外，能够由此尤其实现一限定的作业高度的调节。由此，能够尤其实现有利地高的操作舒适性。

此外建议，自主式作业设备具有至少一个壳体，所述至少一个壳体在操纵元件的紧邻周围环境中至少部分地高过至少一个操纵元件。优选地，壳体在至少一侧上、优选地在至少两侧上且特别优选地在至少三侧上高过至少一个操纵元件。特别优选地，壳体也在另外的操纵元件的紧邻周围环境中至少部分地高过至少一个另外的操纵元件。就此而论，“壳体在操纵元件的紧邻周围环境中至少部分地高过至少一个操纵元件”尤其应理解为，在延伸经过操纵元件的几何结构上的中点且垂直于自主式作业设备的支承面延伸的平面中观察，壳体在该平面中的最高点(尤其是沿垂直于支承面的方向)处于操纵元件在该平面中的最高点上方。优选地，在延伸经过操纵元件的几何结构上的中点且垂直于自主式作业设备的支承面延伸的平面中观察，壳体在该平面中已经在与操纵元件以尤其水平地小于20cm、优选地小于15cm且特别优选地小于10cm的方式隔开间距的紧邻周围环境中具有一点，所述点处于操纵元件在该平面中的最高点上方。由此，优选地，能够阻止尤其例如由于下垂或者周围的树枝所引起的操纵元件的失误操纵。此外，还能够由此阻止自主式作业设备通过操纵元件而尤其在灌木丛上或者在下垂或者周围的树枝上挂住。这能够尤其实现有利地高的运行可靠性。

此外建议，至少一个操纵元件具有至少10N的操纵力。优选地，操纵元件具有至少为20N、优选地至少为30N且特别优选地至少为50N的操纵力。优选地，操纵力尤其高于树枝的重力。特别优选地，至少一个另外的操纵元件也具有至少为10N、优选地至少为20N、优选地至少为30N且特别优选地至少为50N的操纵力。由此，特别优选地，能够阻止尤其例如由于下垂或者周围的树枝所引起的操纵元件的失误操纵。这能够尤其实现有利地高的运行可靠性。

此外，本发明涉及一种用于调节自主式作业设备的插入式刀具接收部的作业高度的方法。本发明建议，平行于线性导向单元的导向方向来操纵高度调节单元的至少一个操纵元件，用于改变由插入式刀具接收部接收的插入式刀具的作业高度。由此，能够尤其实现有利地直观的且快速的作业高度调节。尤其，对于操作者而言，能够有利地直观地估计作业高度的变化。尤其，对于操作者而言，能够有利地直观地估计作业高度的变化。

此外建议，借助于固定元件将插入式刀具接收部固定在一位态中，所述插入式刀具接收部已借助于操纵元件被按压到所述位态中。由此，能够尤其实现有利地精确的作业高度调节。此外，能够由此尤其实现一限定的作业高度的调节。由此，能够尤其实现有利地高的操作舒适性。

此外建议，使插入式刀具接收部在另外的操纵元件被操纵时自动地运动到初始位态中。尤其直接由操作者操纵另外的操纵元件，用于使固定元件的固定脱开。由此，能够尤其实现有利地舒适的高度调节。尤其，能够由此实现有利地直观的且快速的作业高度调节。

在此，根据本发明的自主式作业设备以及方法不应局限于上述应用和实施方式。为了实现在此所述的作用原理，根据本发明的自主式作业设备以及方法尤其可以具有与此处所提到的各个元件、构件和单元的数量有所偏离的数量。

附图说明

从下面的附图说明中得出其他优点。在附图中示出本发明的实施例。附图，说明书和权利要求包括大量特征组合。本领域技术人员也符合目的地单独观察所述特征并且组合成有意义的其他组合。

附图示出：

图1具有壳体和高度调节单元的根据本发明的自主式作业设备的示意图，

图2具有高度调节单元的根据本发明的自主式作业设备的示意剖面图，所述高度调节装置具有线性导向单元，

图3具有高度调节单元的根据本发明的自主式作业设备在第一运行状态下的部分示意剖面图III-III，

图4具有高度调节单元的根据本发明的自主式作业设备在第二运行状态下的部分示意剖面图III-III，

图5具有高度调节单元的根据本发明的自主式作业设备的部分示意分解图，以及

图6用于调节根据本发明的自主式作业设备的插入式刀具接收部作业高度的方法的示意流程图。

具体实施方式

图1示出自主式作业设备10。自主式作业设备10由自主式草坪修剪机构成。自主式作业设备10设置用于加工草坪面。自主式作业设备10设置用于修剪草坪面。此外，自主式作业设备10设置用于自主式前进运动。为了前进运动，自主式作业设备10具有两个被驱动的后轮38，38’以及两个能转向的前轮40，40’。后轮38，38’由不能进一步看到的驱动单元来驱动。前轮40，40’由不能进一步看到的驱动单元来水平地扭转，用于改变取向。自主式作业设备10的前进运动由不能进一步看到的计算单元来控制。此外，自主式作业设备10具有壳体34。壳体34由合成材料壳体构成。壳体34具有上壳体壳42和下壳体壳44。上壳体壳42与下壳体壳44螺纹拧紧。下壳体壳44构成自主式作业设备10的底盘。

此外，自主式作业设备10具有插入式刀具接收部12。插入式刀具接收部12用于接收插入式刀具18。插入式刀具18直接固定在插入式刀具接收部12上。插入式刀具接收部12具有能被驱动的转动盘46。插入式刀具18直接固定在插入式刀具接收部12的转动盘46上。插入式刀具18包括多个刀。插入式刀具18的刀被旋紧到插入式刀具接收部12的转动盘46上。然而原则上也可以考虑替代的固定方式。此外，自主式作业设备10具有驱动单元14。驱动单元14由电马达构成。驱动单元14设置用于驱动插入式刀具接收部12。驱动单元14设置用于驱动插入式刀具18。驱动单元14具有驱动轴48，所述驱动轴与插入式刀具接收部12的转动盘46无相对转动地连接。经由驱动轴48和插入式刀具接收部12的转动盘46驱动插入式刀具18。驱动单元14或者说驱动轴48的轴线58相对于竖直线倾斜。驱动单元14的轴线58相对于与自主式作业设备10的支承面56垂直的轴线倾斜。驱动单元14的轴线58相对于与自主式作业设备10的支承面56垂直的法线成3°地倾斜。驱动单元14的轴线58构成插入式刀具接收部12以及插入式刀具18的一转动轴线。由此，能够实现插入式刀具18的有利地高效的切割。通过轴线58的倾斜可以当插入式刀具在草上滑动时减小对插入式刀具18的阻力。因此在运行期间，在向前运动期间仅通过插入式刀具18的前边缘进行切割(图2)。

此外，自主式作业设备10具有接收在壳体34中的马达接收壳体36。马达接收壳体36设置用于接收驱动单元14。驱动单元14被马达接收壳体36包围。此外，马达接收壳体36用于接收不能进一步看到的冷却系统。马达接收壳体36具有近似圆柱形的基本形状。马达接收壳体36具有基体50和盖52。基体50构成用于接收驱动单元14的接收区域。接收区域被盖52朝向一侧、在自主式作业设备10的正常站立状态下向上封闭。盖52与基体50固定地螺纹拧紧。然而原则上也可以考虑另外的在本领域技术人员看来有意义的连接方式。在基体50的背离盖52的一底中，基体50具有缺口，驱动轴48经由所述缺口从马达接收壳体36中引出。此外，用于支承驱动轴48的轴承被压入在基体50的缺口中。插入式刀具接收部12布置在马达接收壳体36的背离盖52的一侧上并且与驱动轴48连接(图2，5)。

此外，自主式作业设备10具有高度调节单元16。高度调节单元16用于调节由插入式刀具接收部12接收的插入式刀具18的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄。插入式刀具18的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄限定插入式刀具18的切割高度。操作者可以经由高度调节单元16调节操作者所期望的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄。高度调节单元16设置用于以无工具的方式调节插入式刀具18相对于地基54的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄。在此，优选地通过平行于地基54或者说自主式作业设备10的支承面56延伸的平面限定作业高度h₁，h₂，h₃，h₄，插入式刀具18的最低点位于所述平面中。高度调节单元16具有线性导向单元20。线性导向单元20设置用于为了调节作业高度h₁，h₂，h₃，h₄而平移地导向插入式刀具接收部12。线性导向单元20设置用于平移地导向插入式刀具接收部12和驱动单元14。为此，线性导向单元20设置用于直接地平移地导向马达接收壳体36。马达接收壳体36设置用于在壳体34中通过线性导向单元20来导向。对此，线性导向单元20具有与马达接收壳体36固定地连接的两个导向型材60，60’。导向型材60，60’与马达接收壳体36的基体50一件式地连接。导向型材60，60’布置在基体50的一外壳外部面的相对置的侧上。线性导向单元20的导向型材60，60’配合到壳体34的不能进一步看到的导向槽中。线性导向单元20的导向型材60，60’配合到壳体34的下壳体壳44的不能进一步看到的导向槽中。在壳体34的下壳体壳44的导向缸62的一内侧中引入导向槽。马达接收壳体36在壳体34的导向缸62中被导向。马达接收壳体36部分地被壳体34的导向缸62包握。马达接收壳体36部分地穿过导向缸62的一底中的缺口伸出。导向缸62具有不能进一步看到的集成式减振装置。集成式减振装置控制在导向缸62中导向马达接收壳体36时的稳定性和速度。此外，减振装置提供抗振动特性。减振装置包括六个减振元件，所述减振元件布置在导向缸62的一底上(图3)。

此外，高度调节单元16具有操纵元件22。操纵元件22构造为按压元件。操纵元件22构造为按键。操纵元件22布置在马达接收壳体36的盖52的背离马达接收壳体36的基体50的一侧上。操纵元件22布置在马达接收壳体36的盖52的一上侧上。操纵元件22与马达接收壳体36的盖52一件式地构造。操纵元件22穿过壳体34中的缺口从壳体34中伸出。操纵元件22穿过壳体34的上壳体壳42中的缺口从壳体34中伸出。此外，操纵元件22具有平行于线性导向单元20的导向方向26延伸的操纵方向24。线性导向单元20的导向方向26垂直于自主式作业设备10的支承面56延伸。驱动单元14的轴线58相对于线性导向单元20的导向方向26倾斜。然而原则上也可以考虑，导向方向26平行于驱动单元14的轴线58延伸。操纵元件22设置用于使插入式刀具接收部12部分地直接地且平移地运动。此外，高度调节单元16的操纵元件22设置用于使驱动单元14直接地运动。因此，操纵元件22的运动在无转换或者不产生变速比的情况下被传递到插入式刀具接收部12和驱动单元14上。因此，当调节作业高度h₁，h₂，h₃，h₄时，插入式刀具接收部12如操纵元件22那样执行相同的运动。操纵元件22的运动经由马达接收壳体36的盖52被传递到马达接收壳体36的基体50上。马达接收壳体36的运动通过驱动单元14在马达接收壳体36中的固定的接收而被传递到驱动单元14上，并且从该驱动单元经由驱动轴48传递到插入式刀具接收部12上。操纵元件22在被操纵以降低作业高度h₁，h₂，h₃，h₄时直接使所述插入式刀具接收部12向下运动。因此，当按压操纵元件22时，整个马达接收壳体36、驱动单元14和插入式刀具接收部12向下运动(图3，4，5)。

此外，高度调节单元16具有固定元件28。固定元件28设置用于将插入式刀具接收部12固定在三个限定的作业高度h₂，h₃，h₄中。能固定的作业高度的数量此处仅为示例性的。原则上也可以考虑另外的在本领域技术人员看来有意义的能固定的作业高度的数量。原则上也可以考虑作业高度的无级调节或者说固定。固定元件28布置在壳体34的导向缸62中。固定元件28在壳体34的导向缸62中布置在马达接收壳体36旁边。固定元件28能转动地布置在导向缸62中。固定元件28的一转动轴线垂直于线性导向单元20的导向方向26延伸，并且平行于自主式作业设备10的支承面56延伸。固定元件28具有固定基体64和弹簧舌状部66。弹簧舌状部66与固定基体64一件式地构造。弹簧舌状部66从固定基体64中向下伸出，并且通过背离固定基体64的一端部支撑在导向缸62的一内侧上。通过弹簧舌状部66对固定基体64围绕固定元件28的转动轴线的扭转进行弹簧加载。因此，在扭转后借助于弹簧舌状部66将固定基体64往回扭转到初始位态中。弹簧舌状部66由弹簧弹性的合成材料制成。固定基体64在朝向马达接收壳体36的一侧上具有卡锁凸出部(图3，4，5)。

马达接收壳体36同样具有固定元件37。马达接收壳体36的固定元件37设置用于与高度调节单元16的用于固定插入式刀具接收部12的作业高度h₂，h₃，h₄的固定元件28相互作用。马达接收壳体36的固定元件37布置在马达接收壳体36的朝向高度调节单元16的固定元件28的一外侧上。马达接收壳体36的固定元件37具有多个卡锁缺口。卡锁缺口中的每个卡锁缺口分别对应于一能固定的作业高度h₂，h₃，h₄。为了将插入式刀具接收部12固定在三个限定的作业高度h₂，h₃，h₄中的一作业高度中，固定基体64的卡锁凸出部可以分别卡入在马达接收壳体36的固定元件37的相应卡锁缺口中(图3，4)。

此外，高度调节单元16具有弹簧元件32。弹簧元件32由螺旋弹簧构成。弹簧元件32的弹簧轴线平行于线性导向单元20的导向方向26延伸。弹簧元件32通过下端部支撑在导向缸62的一底上。弹簧元件32通过上端部支撑在马达接收壳体36的位于外部的一外壳面上。为了接收弹簧元件32的上端部，马达接收壳体36的基体50构造隆起部，所述隆起部部分地接收弹簧元件32的上端部。弹簧元件32设置用于使插入式刀具接收部12在非固定的状态下运动到初始位态中。弹簧元件32设置用于使马达接收壳体36在非固定的状态下运动到初始位态中。在非固定的状态下，弹簧元件32将马达接收壳体36向上抵着壳体34的上壳体壳42按压到初始位态中。在此，壳体34的上壳体壳42用作为止挡。当操纵操纵元件22时，弹簧元件32反压于操作者的操纵力。操纵元件22具有大于20N的操纵力。操纵元件22的操纵力高于一树枝的重力。通过弹簧元件32产生操纵元件22的操纵力。此外，弹簧元件32用于以预紧力加载马达接收壳体36，以便阻止振动和由振动导致的噪声生成(图3，4)。

当操纵操纵元件22时，通过马达接收壳体36的固定元件64抵抗弹簧舌状部66的弹簧力扭转固定基体64，从而高度调节单元16的固定元件28与马达接收壳体36的固定元件37脱离配合，并且能够调节较低的作业高度h₂，h₃，h₄。在此，操作者必须抵抗弹簧元件32的弹簧力将操纵元件22向下按压。在此，固定基体64的卡锁凸出部分别卡入到马达接收壳体36的固定元件37的下一较低的卡锁缺口中。如果操纵结束，则固定基体64的卡锁凸出部分别停留在马达接收壳体36的固定元件37的当前卡锁缺口中，并由此固定插入式刀具接收部12的当前作业高度h₂，h₃，h₄。在此，高度调节单元16的固定元件28的固定基体64的卡锁凸出部在固定状态下通过弹簧元件32变得对着马达接收壳体36的固定元件37的卡锁缺口之一的一端侧。此外，通过如下方式实现固定，即，固定基体61可以从静止位态开始仅沿反向于弹簧舌状部66的弹簧力的方向被扭转，而不能沿另外的方向被扭转。因此，通过弹簧元件32将固定元件28保持在固定元件37的当前卡锁缺口中。通过操纵操纵元件22，固定基体64分别与马达接收壳体36的固定元件37的较高处的卡锁缺口卡锁在一起(图3)。

此外，高度调节单元16具有另外的操纵元件30。另外的操纵元件30构造为按压元件。另外的操纵元件30构造为按键。另外的操纵元件30弹动地支承在自主式作业设备10的壳体34中。另外的操纵元件30同样具有大于20N的操纵力。另外的操纵元件30具有操纵基体68，所述操纵基体从自主式作业设备10的壳体34中伸出，并且为了操纵而直接由操作者接触。此外，另外的操纵元件30具有从操纵基体68中向下伸出的突起部70。突起部70与操纵基体68一件式地构造。突起部70从操纵基体68延伸直到高度调节单元16的固定元件28的固定基体64。另外的操纵元件30设置用于使固定元件28的固定脱开。当操纵另外的操纵元件30时，突起部70在固定基体64的转动轴线的朝向卡锁凸出部的一侧上压到高度调节单元16的固定元件28的固定基体64上，从而固定基体64抵抗弹簧舌状部66的弹簧力而扭转。由此，只要马达接收壳体36不已处于初始位态中，则马达接收壳体36被释放，并且通过弹簧元件32运动到初始位态中。接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18在初始位态中具有最大作业高度h₁(图3)。

壳体34在操纵元件22的紧邻周围环境中高过操纵元件22。此外，壳体34在另外的操纵元件30的紧邻周围环境中也高过另外的操纵元件30。壳体34的上壳体壳42在操纵元件22以及另外的操纵元件30的两侧上分别构成一提高的接片72，72′。接片72，72’基本上平行于自主式作业设备10的直线行进方向74延伸。在垂直于直线行进方向74的平面中观察，接片72，72’分别高过操纵元件22以及另外的操纵元件30。此外，操纵元件22和另外的操纵元件30部分下沉地布置在壳体34的上壳体壳42中(图1)。

图6示出用于调节自主式作业设备10的插入式刀具接收部12的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄的方法的流程图。在所述方法中，平行于线性导向单元20的导向方向26来操纵高度调节单元16的操纵元件22，用于改变由插入式刀具接收部12接收的插入式刀具18的作业高度h₁，h₂，h₃，h₄。在所述方法的第一状态76中，接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18在初始位态中处于作业高度为h₁中。高度调节单元16的固定元件28在该状态76中处于非固定的状态中。图3示出在该状态76中的自主式作业设备10。如果在第一状态76中操纵一次操纵元件22，则自主式作业设备10跳跃到第二状态78中，接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18在所述第二状态中具有比作业高度h₁更低的第二作业高度h₂。高度调节单元16的固定元件28在该状态78中与马达接收壳体36的固定元件37的最下部的卡锁缺口卡锁在一起。因此，插入式刀具接收部12在这样的位态中，插入式刀具接收部12已借助于操纵元件22被按压到该位态中，借助于固定元件28来固定。在此，操作者收到卡嗒声作为已达到状态78的反馈。如果在第二状态78中在步骤80中操纵另外的操纵元件30，则接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18跳跃到初始位态中，并且自主式作业设备10处于第一状态76中。因此，当操纵另外的操纵元件22时，使插入式刀具接收部12自动运动到初始位态中。如果在第二状态78中重新操纵操纵元件22，则自主式作业设备10跳跃到第三状态82中，接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18在第三状态中具有比第二作业高度h₂更低的第三作业高度h₃。高度调节单元16的固定元件28在该状态82中与马达接收壳体36的固定元件37的一卡锁缺口卡锁在一起。在此，操作者收到卡嗒声作为已达到状态82的反馈。如果在第三状态82中在步骤84中操纵另外的操纵元件30，则接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18跳跃到初始位态，并且自主式作业设备10处于第一状态76中。如果在第三状态82中重新操纵操纵元件22，则自主式作业设备10跳跃到第四状态86中，接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18在第四状态中具有比第三作业高度h₃更低的第四作业高度h₄。高度调节单元16的固定元件28在该状态86中与马达接收壳体36的固定元件37的最上部的卡锁缺口卡锁在一起。在此，操作者收到卡嗒声作为已达到状态86的反馈。图4示出处于该第四状态86中的自主式作业设备10。如果在第四状态86中在步骤88中操纵另外的操纵元件30，则接收在插入式刀具接收部12中的插入式刀具18跳跃到初始位态中，并且自主式作业设备10处于第一状态76中。在第四状态86中不能重新操纵操纵元件22。原则上也能够通过剧烈地按压操纵元件22从第一状态76跳跃到第四状态86中。在此，操纵元件22始终如使插入式刀具18也向下运动那样远地被向下按压。由此，能够实现对于操作者而言有利的反馈。当操纵元件22处于一上终点位置中时，作业高度h₁也在一最高的调节中。当操纵元件22处于一下终点位置中时，作业高度h₄也在一最低的调节中。

Claims (15)

1.自主式作业设备、尤其是自主式草坪修剪机，其具有：至少一个插入式刀具接收部(12)；用于驱动所述插入式刀具接收部(12)的至少一个驱动单元(14)；和至少一个高度调节单元(16)，所述至少一个高度调节单元设置用于调节由所述插入式刀具接收部(12)接收的插入式刀具(18)的作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)、尤其是切割高度，其特征在于，所述至少一个高度调节单元(16)具有至少一个线性导向单元(20)和至少一个操纵元件(22)，所述至少一个线性导向单元设置用于为了调节所述作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)而平移地导向所述插入式刀具接收部(12)，所述操纵元件具有一操纵方向(24)，所述至少一个操纵方向至少基本上平行于所述线性导向单元(20)的一导向方向(26)延伸。

2.根据权利要求1所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个操纵元件(22)设置用于使所述至少一个插入式刀具接收部(12)至少部分地直接地、至少基本上平移地运动。

3.根据权利要求1或2所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个操纵元件(22)构造为按压元件，所述按压元件在被操纵以降低一作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)时直接使所述插入式刀具接收部(12)向下运动。

4.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个高度调节单元(16)具有至少一个固定元件(28)，所述至少一个固定元件设置用于将所述插入式刀具接收部(12)固定在至少一个限定的作业高度(h₂，h₃，h₄)中。

5.根据权利要求4所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个高度调节单元(16)具有至少一个另外的操纵元件(30)，所述至少一个另外的操纵元件设置用于使所述固定元件(28)的固定脱开。

6.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个高度调节单元(16)具有至少一个弹簧元件(32)，所述至少一个弹簧元件设置用于使所述插入式刀具接收部(12)在非固定状态下运动到初始位态中。

7.根据权利要求6所述的自主式作业设备，其特征在于，由所述插入式刀具接收部(12)接收的插入式刀具(18)在所述初始位态中具有最大的作业高度(h₁)。

8.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于，所述高度调节单元(16)的所述至少一个操纵元件(22)设置用于使所述至少一个驱动单元(14)至少部分地直接地运动。

9.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于壳体(34)和接收在所述壳体中的马达接收壳体(36)，在所述马达接收壳体中接收所述驱动单元(14)，并且所述马达接收壳体设置用于在所述壳体(34)中通过所述线性导向单元(20)来导向。

10.根据权利要求9所述的自主式作业设备，其特征在于，所述马达接收壳体(36)具有至少一个固定元件(37)，所述至少一个固定元件设置用于与所述至少一个高度调节单元(16)的所述至少一个固定元件(28)相互作用，用于固定所述插入式刀具接收部(12)的作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)。

11.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于至少一个壳体(34)，所述至少一个壳体在所述操纵元件(22)的紧邻周围环境中至少部分地高过所述至少一个操纵元件(22)。

12.根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备，其特征在于，所述至少一个操纵元件(22)具有至少为10N的操纵力。

13.用于调节尤其根据以上权利要求中任一项所述的自主式作业设备(10)的插入式刀具接收部(12)的作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)的方法，其特征在于，平行于线性导向单元(20)的导向方向(26)来操纵所述高度调节单元(16)的所述至少一个操纵元件(22)，用于改变由所述插入式刀具接收部(12)接收的插入式刀具(18)的作业高度(h₁，h₂，h₃，h₄)。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，借助于所述固定元件(28)将所述插入式刀具接收部(12)固定在一位态中，所述插入式刀具接收部(12)已借助于所述操纵元件(22)被按压到所述位态中。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，使所述插入式刀具接收部(12)在另外的操纵元件(22)被操纵时自动地运动到初始位态中。