CN107000838A

CN107000838A - 无人载具

Info

Publication number: CN107000838A
Application number: CN201580055555.9A
Authority: CN
Inventors: 让-弗朗索瓦·博代
Original assignee: Haili Corp
Current assignee: Haili Corp
Priority date: 2014-09-05
Filing date: 2015-09-03
Publication date: 2017-08-01
Also published as: FR3025495A1; EP3188967A1; US20170253333A1; WO2016034819A1

Abstract

本发明涉及一种无人载具，包括：－载具底盘(2)，其具有与所述载具(1)的操纵性能相关的至少一个致动器(3)；－一组机载电子部件，即至少一个机载电子/计算机控制系统；－电信装置；以及－地理定位装置。根据本发明，机载电子部件配置在载体内，以便一起形成可移除地安装在所述载具底盘(2)上的可移除的技术单元(5)。所述技术单元(5)和所述载具底盘(2)包括机械/电气接口装置(7)，其一方面适于将所述可移除的技术单元(5)可释放地机械附接到所述载具底盘(2)，并且另一方面，适于将所述技术单元(5)可释放地电连接到至少一个操纵性能的所述致动器(3)。

Description

无人载具

技术领域

本发明涉及无人载具的领域，特别是帆翼类型或多旋翼类型的重于空气的飞行器。

背景技术

在国防领域的显著发展之后，许多针对无人载具的民用应用应运而生。

这些载具通常包括可以被远程控制(特别是通过无线电波)、或者半值守或无值守的小型机器。例如，在航空领域中，这些载具被称为无人机或“无人空中载具”(UAV)。

为了它们的操作和它们的任务，这些载具以机载方式采用一组电子部件，即，特别是：

－机载电子/计算机控制系统，特别是用于控制干预操纵性能的致动器；

－电源；

－用于拍摄图像和/或进行物理测量的至少一个采集仪器；

－电信装置；以及

－地理定位装置。

这些机载电子部件通常分布在载具框架上，这可能使维护和/或修理操作复杂化。

此外，由于这些机载电子部件的存在，这些载具的成本价格通常相对昂贵。

因此，存在对无人载具的新结构的需求，这将便于其维护和/或修理操作，和/或将降低成本价格。

发明内容

在这种情况下，申请人已开发了无人载具的这种新结构，提供了一种创新的解决方案，其允许便于维护/修理操作，也降低了这种类型的载具的成本价格。

在这方面，无人载具包括载具框架，其承载：

a/干预所述载具的操纵性能的至少一个致动器；

b/一组机载电子部件，即至少：

－机载电子/计算机控制系统，特别是用于控制所述操纵性能致动器；

－电信装置；

－地理定位装置。

根据本发明，所述机载电子部件配置在支撑件内，以一起形成可拆卸地附加在所述载具框架上的可移除的技术单元。技术单元和载具框架包括机械/电气接口装置，其一方面适于所述可移除的技术单元与所述载具框架的可移除机械固定，另一方面适用所述技术单元与所述至少一个操纵性能致动器的可移除电连接。

这种载具有利于允许简单且快速更换可移除的技术单元，而不需要直接介入机载电子部件。

可移除的技术单元有利地包括可适于一系列载具框架并与其兼容的通用结构。

可移除的技术单元还有利于使载具的主要功能保持共用，具有在包括不同操纵性能(特别是推进)装置的载具框架范围内的可互换性的可能性。

根据可以组合或彼此独立地采取的其它有利实施例特征：

－机载电子部件还包括至少一个电源，并且所述至少一个电源：位于支撑件内，还形成可移除的技术单元，或者直接位于框架上，独立于所述可移除的技术单元；

－机载电子部件还包括至少一个采集仪器，用于拍摄图像和/或用于进行物理测量，并且所述至少一个采集仪器：位于支撑件内，还形成可移除的技术单元，或者直接位于框架上，独立于所述可移除的技术单元；

－可移除的技术单元的支撑件呈箱形式，其中，机载电子部件集成在所述箱中；可移除的技术单元的支撑件有利地包括形成盖的前壁，所述盖在两个位置之间可移动：打开位置，用于接近机载电子部件(4)，和关闭位置，以防止接近所述机载电子部件；

－载具框架包括附加有所述可移除的技术单元并且设置有开口的位置，并且可移除的技术单元的支撑件包括用于封闭所述开口的前壁；前壁有利地具有空气动力学轮廓；

－可移除的技术单元的支撑件包括用于可移除地收纳机载电子部件的壳体；

－机械/电气接口装置包括至少一个动力连接器，动力连接器的第一部分由载具框架承载，并且动力连接器的第二互补部分由可移除的技术单元承载；

－载具框架包括至少一个载体构件，载体构件选自：至少一个翼，适于确保在空气载体介质中的操纵性能，和/或至少一个漂浮物，适于确保在水载体介质上的操纵性能，和/或适于确保在陆地载体介质上的操纵性能的装置；在该情况下，翼有利地包括：至少一个固定翼，和/或至少一个旋翼，例如浮升旋翼类型的旋翼；优选地，还有，固定翼是包括拱腹和拱背的帆翼，所述拱背包括用于收纳可移除的技术单元的位置，以及所述可移除的技术单元包括具有空气动力学轮廓以形成所述拱背的一部分的前壁；

－电子/计算机控制系统包括：适于能够与可移除的技术单元相关联的不同载具框架的驾驶装置，和用于选择适于相关联的载具框架的驾驶装置的装置。

本发明还涉及一种无人载具的系统，包括：

－单个可移除的技术单元，和

－至少两个不同载具框架。

本发明还涉及一种用于组装根据本发明的无人载具的方法，所述方法包括以下操作：

－通过机械/电气接口装置实施将所述可移除的技术单元植入到载具框架上的操作，和

－在适于能够与所述可移除的技术单元相关联的不同载具框架的驾驶装置中，选择适于所述相关联载具框架的驾驶装置的操作。

具体实施方式

通过下面对附图中所示的不同实施例的描述，将进一步说明本发明，而本发明不限于此，其中：

图1示出根据本发明的第一无人载具，即，以朝拱背侧和其鼻部定向的立体图示出的帆翼型的空中载具，并且其中，可移除的技术单元适当地附加在载具框架中的专用位置处；

图2示出根据图1的重于空气的飞行器，其中，可移除的技术单元从其在载具框架中的专用位置被取出；

图3和图4分别以立体图和侧视图示出与载具框架隔离并处于关闭构成中的可移除的技术单元；

图5和图6分别以立体图和俯视图示出与载具框架隔离并处于打开构成中的可移除的技术单元；

图7示出根据本发明的第二无人载具，即，以朝拱背侧和其鼻部定向的立体图示出的多旋翼型飞行载具，并且其中，可移除的技术单元从其设置在载具框架中的位置被取出；

图8和图9分别以立体图和俯视图示出第二无人载具的变型例，其可以通过漂浮物的存在来区分，以确保在水载体介质上的操纵性能。

在上述附图中示出的根据本发明的载具1包括载具中没有驾驶员的载具(也称为“无人载具”(UV))。

对于“无人载具”，特别地理解为车上无人/没有人的载具，其可以是：

－远程控制，例如通过无线电波，和/或

－半值守或无值守，利用机载电子/计算机控制系统。

根据本发明的“无人载具”包括适于确保在感兴趣的载体介质中的操纵性能的至少一个载体构件。

“载体介质”特别包括空气、水和地面。

因此，根据本发明的“无人载具”特别包括：

－空中载具(“无人空中载具”，简称UAV)，通常称为“无人机”，如图1、图2和图7所示，设置有适于确保在空气载体介质中的操纵性能的至少一个翼；

－水面航行载具(“无人水面载具”，简称USV)，用于水面操作，如图8和9所示，设置有适于确保在水载体介质上的操纵性能的至少一个漂浮物；

－陆地载具(“无人地面载具”，简称UGV)，未示出，设置有适于确保在陆地载体介质上的操纵性能的装置(车轮、履带等)；以及

－水下载具(“无人水下底载具”，简称UUV)，用于水下开发(未示出)。

根据本发明的“无人载具”还包括混合载具，即适于至少两种不同的载体介质(例如，UAV(空气)和USV(水))。

在不同的实施例中，根据本发明的每个载具1包括载具框架2，其承载：

a/干预所述载具1的操纵性能的至少一个致动器3，也称为“操纵性能致动器”；和

b/一组机载电子部件4(图6所示)，特别是干预所述操纵性能致动器3的驾驶。

“操纵性能”特别是指允许物体在其周围空间中移动的推进原理。它特别涉及将由操纵性能致动器提供的能量转换成驱动功率的螺旋桨。

“操纵性能致动器”特别地理解为由框架2承载的并且涉及载具1在其环境中的位移的电机(motor)3。

该操纵性能致动器2有利地使用电能和/或热能运行。

如下文关于根据本发明的不同载具1所开发的，该电机3有利地用于使适于载体介质的螺旋桨、涡轮机、车轮等驱动旋转。

机载电子部件4至少在以下中选择：

－机载电子/计算机控制系统41，特别是用于控制配备载具1的操纵性能致动器3；

－电源42；

－电信装置43；

－地理定位装置44。

机载电子/计算机控制系统41有利地包括：

－低能耗微处理器或微控制器；

－在该材料中，通常在随机存取存储器(ROM)、EPROM、EEPROM、闪速存储器中部分或完全编程的计算机程序部分。

计算机程序部分包括程序代码装置，用于当所述计算机程序由所述控制系统41执行时驾驶载具的机载电子部件4。

电源42有利地包括电池。

该电源42用于向机载电子部件4以及可能地配备载具1的操纵性能致动器3供电。

电信装置43有利地包括无线电通信装置。

这些电信装置43特别用于与地面站交换数据以用于控制和收集检测结果。

地理定位装置44例如包括GPS(“全球定位系统”)装置。

机载电子部件4还有利地包括至少一个采集仪器45，用于拍摄图像(摄像或视频)和/或用于进行物理测量(例如，雷达、红外、无线电和/或电-光)。

根据本发明，机载电子部件4的至少一些部件被分组在可移除的技术单元5内，该可移除的技术单元5可拆卸地(可移除地)附加在形成于载具框架2上的位置21内。

因此，这种可移除的技术单元5有利地包括单件式结构，其能够作为单个块(一件式)相对于车架2安装和拆卸。可移除的技术单元5还有利地形成适于整个范围的载具框架2并与其兼容的通用结构。

可移除的技术单元5在图3至图6中更详细地示出。

该可移除的技术单元5包括支撑件6，在支撑件6内配置有上述的机载电子部件4(在图6中可见)。

这里，可移除的技术单元5集成：

－机载电子/计算机控制系统41；

－电源42；

－电信装置43；

－地理定位装置44。

机载电子/计算机控制系统41还有利地包括：

－驾驶装置，适于能够与可移除的技术单元5相关联的不同载具框架2；和

－用于驾驶装置的选择装置，所述驾驶装置适于相关联的载具框架2。

优选地，驾驶装置包括计算机程序，其包括至少两个程序代码装置，当所述计算机程序由所述机载电子/计算机控制系统41执行时，每个程序代码装置适于能够与可移除的技术单元5相关联的载具框架2的驾驶。

优选地，选择装置还由所述计算机程序的程序代码装置组成，用于当所述计算机程序由所述机载电子/计算机控制系统41执行时，选择性地执行驾驶装置的程序代码装置之一。

作为未示出的替代，电源42可以独立于可移除的技术单元5而直接配置在框架2上。

采集仪器45在此位于支撑件6内，还形成可移除的技术单元5的一部分。

作为未示出的替代，该采集仪器45可以独立于可移除的技术单元5而直接配置在框架2上。

机载电子部件4有利地通过机载电子/计算机控制系统41，合适地电连接在可移除的技术单元5内。

可移除的技术单元5的支撑件6呈箱的形式，在该箱中集成有上述的机载电子部件4(在此包括电源42和采集仪器45)。

优选地，该支撑件6构成连续的包封，以便确保所附加的电子部件4的最佳保护，特别是针对机械冲击，但也优选地是液密的。

为此，该支撑件6在此通常为平行六面体形状，包括：

－基座61，在基座61中配置有壳体611，壳体611在顶部开口以各自容纳至少一个机载电子部件4；和

－形成盖的前壁62，适于关闭所述壳体611。

基座61例如包括由塑料、复合材料或金属材料制成的部件。

该基座61包括通过侧壁613、前壁614和后壁615延伸的底壁612。

特别地，底壁612在此设置有用于定位采集仪器45的透镜以用于图像拍摄的腔612a。

前壁62本身由前边缘622、后边缘623和两个侧边缘621界定。

前壁62在两个位置之间可移动：

－打开位置，用于接近基座61的壳体611，并且视情况，接近所附加的机载电子部件4，和

－关闭位置，以防止接近基座61的壳体611，并且视情况，防止接近所述机载电子部件4。

在此，前壁62的前边缘622和基座61的前壁614的上边缘通过铰链类型的装置63彼此协作，限定用于前壁62在其两个打开和关闭位置之间操作的旋转轴线63'。

通过铰链装置63协作的前壁62的前边缘622和基座61的前壁614用于位于载具1的前侧，以便将加强前壁62保持在关闭位置。

如下文所述，该前壁62用于关闭用于接近载具框架2的位置21的开口。

为此，前壁62有利地具有空气动力学轮廓。

“空气动力学轮廓”通常被理解为当载具在空气中移动时，其形状允许减小最可能的对空气的阻力的轮廓。

在此，该前壁62包括拱形部，其具有从基座61的前壁614到后壁615的下降坡度。

通常，该前壁62可以构成空气动力整流罩的一部分，即，增加载具1在运动中的空气动力学的外部罩盖。

在空中载具(特别是图1和图2)的情况下，空气动力学轮廓另外有利地用于参与产生升力，即垂直于穿过其的流动的力。

用于收纳可移除的技术单元5的位置21包括凹部，该凹部的形状在间隙内有利地对应于可移除的技术单元5的基座61的外部轮廓。

该位置21设置有开口211(图2)，通过该开口附加和取出该可移除的技术单元5。

在此，开口211由可移除的技术单元5的前壁62关闭，即前壁62的轮廓在间隙内对应于该开口211的轮廓(图1和图8)。

为了确保其可拆卸的特征，可移除的技术单元5和载具框架2包括机械/电气接口装置7，其一方面适于所述可移除的技术单元5与所述载具框架2的可拆卸机械固定，另一方面适于所述技术单元5与所述至少一个操纵性能致动器3的可移除的电连接。

“电连接”有利地包括在所述技术单元5和所述至少一个操纵性能致动器3之间的数据传输。

在此，机械/电气接口装置7包括动力连接器：

－其第一部分71(阳或阴)由载具框架2(图2)承载，以及

－其第二互补部分72(分别为阴或阳)由可移除的技术单元5(图4)承载。

机械/电气接口装置7的第一部分71连接到框架2的电路。

该电路还包括操纵性能致动器3，用于电力供应及其控制。

根据该情况，该电路还可以承载电源42，用于经由机械/电气接口装置7进行操纵性能致动器3的动力供给和所述可移除的技术单元5的动力供给。

机械/电气接口装置7的第二部分72本身连接到可移除的技术单元5的电路，在其上植入有至少某些不同的电子部件4(根据具有或不具有电源42和/或采集仪器45的情况)。

特别地，机械/电气接口装置7的第二部分72配置在基座61的底壁612中。

实际上，操作者将可移除的技术单元5(集成有电子部件4)附加到载具框架2上，视具体情况，可通过将其基座6引入专用位置21中。

在该定位期间，机械/电气接口装置7有利地自动实施。

在此，由载具框架2承载的第一部分71和由可移除的技术单元5承载的第二部分72彼此自动地嵌套。

然后，用于驾驶装置的选择装置被实施，以便激活相应的驾驶装置，该驾驶装置适于相关联的载具框架。

组装根据本发明的无人载具1的方法因此有利地包括以下步骤：

－通过机械/电气接口装置7实施将可移除的技术单元5(集成某些至少一个电子部件4)植入到载具框架2上的操作，视情况，可通过将其基座6引入到专用位置21；和

－在适于能够与可移除的技术单元5相关联的不同载具框架2的驾驶装置中，选择适于所述相关联载具框架2的驾驶装置的操作。

在任务期间，通常控制系统6本身驾驶载具1的不同电子部件，特别是：

－集成在可移除的技术单元5中的电子部件4，和

－配备载具框架2的操纵性能致动器3。

为了更换可移除的技术单元5或者将该可移除的技术单元5附加到另一个载具框架2上以形成新的载具1，操作者只要相对于载具框架2在可移除的技术单元5上施加牵引(可能使机械/电接口装置7不作用)就够了。

通常，本发明还涉及无人载具的系统，包括：

－单个可移除的技术单元5，和

－至少两个不同的载具框架2。

相同的可移除的技术单元5可以依次地与不同的载具框架2相关联，以获得不同的功能的载具1，如下文关于不同的示例性实施例所描述的。

根据第一示例性实施例

根据本发明的载具的第一示例性实施例在图1和图2中示意性地示出。

相应的载具1包括空中载具，即特别是其浮升来自空气动力学升力的重于空气的飞行器。

为此，该载具1的框架2包括翼型的载体构件，其适于在确保空气载体介质中的升力。

该框架2包括呈帆翼形式的固定翼，即特别是没有尾翼的重于空气的飞行器，并且其用于其驾驶所需的一组不同的移动表面位于固定翼上。

这样的载具1例如在地形、海洋(科学研究、近海渔业等)或农业领域中是令人感兴趣的。

框架2配备有：

－推进/牵引装置8，以下更一般地称为推进装置，和

－浮升装置9，与所述推进装置8不同，干预垂直起降的功能。

相应的载具1因此适于在两种飞行模式之间被驾驶：－所谓的“浮升”模式，由浮升装置9确保；和－所谓的“推进”模式，由推进装置8确保。

载具1的框架2在此通常具有三角翼形状，其在此由可拆卸和后掠角的两个简单的梯形翼组成(图2)。

该框架2包括垂直于框架2在其中延伸的总体水平面定向的垂直和前/后中间平面2'(在图1和图2中由轴线示意性地表示)。

框架2包括在该中间平面2'的任一侧上的边缘：

－两个前部前缘25，在此是直线的，其在鼻部26上彼此连接成V形；和

－两个后部尾缘27。

特别地，前缘25处于后掠角，每个前缘25与框架2的中间平面2'形成小于90°的角度。

尾缘27在此有利地包括用于控制载具1侧倾的副翼，其与也形成载具1的操纵性能致动器3之一的伺服电机相关联。

框架2还包括确保升力的拱腹28(下表面)和拱背29(上表面)。

根据本发明，拱背29包括用于以嵌套配置收纳可移除的技术单元5的位置21。

该位置21有利地配置成在中间平面2'的任一侧上延伸。

还如图1所示，可移除的技术单元5的前壁62具有空气动力学轮廓以形成拱背29的一部分。

浮升装置9用于垂直起降，也称为VTOL(Vertical Take-Off and Landing)。

这些浮升装置9是多旋翼型，即它们包括多个浮升旋翼91，每个浮升旋翼91由上述的操纵性能致动器3围绕轴线91'旋转驱动。

这些浮升装置9在此包括三个浮升旋翼91，即：

－前部浮升旋翼911，其配置在框架2的鼻部26附近并且在该框架2的中间平面2'上；和

－两个后部浮升旋翼912，其对称地配置在中间平面2'的任一侧上，各自靠近其中一个后缘27。

载具1还配备有推进装置8，其用于产生由大量空气的加速度产生的力(推力)。

推进装置8在此包括螺旋桨81，其配置在翼2的中间平面2'上，在后掠角的后凹部中。

螺旋桨81在此是有推进力的。作为替代或作为补充，可以提供至少一个牵引式螺旋桨。

此外，推进装置8有利地配备有用于其在中间平面2'的任一侧上定向的操作装置(未示出)，即有利地根据围绕在中间平面2'中延伸的竖直旋转轴线的枢转自由度。

例如，这些操作装置由操纵性能致动器的伺服电机组成。

该特征允许在飞行器1的飞行期间偏离轴线的驾驶。

推进装置8和浮升装置9可以分别与相同的能量源相关联，或者优选地与两个不同的机载能量源(未示出)相关联。

在第二种情况下，优选地，推进装置8与其适当的能量源(例如，用于电推进的电池或用于热推进的热能源)相关联，并且浮升装置9与其适当的能量源(例如，用于电浮升的电池或用于热浮升的热能源)相关联。

在这种情况下，优选地：

－电池42对应于集成在远程技术单元5中的能量源，和

－热能源直接由框架2承载。

优选地，能量源被提供用于电浮升和热推进。

因此，控制系统41驾驶推进装置8和浮升装置9。

这些控制装置41特别地介入驾驶：

－副翼27，用于通过驾驶相关联的伺服电机来控制侧倾；

－每个浮升旋翼91的旋转速度，通过干预相关联的电机3，

－推进旋翼81的旋转速度，通过驾驶相关联的电机3。

控制系统41特别地包括有利地以计算机程序的形式的转换装置(也称为“转变装置”)，其适于驾驶推进装置8和浮升装置9，以便确保所述载具1(有利地无值守)在上述的“浮升”模式和“推进”模式之间的飞行过渡。

根据第二实施例

根据本发明的载具的第二示例性实施例在图7中示意性地示出。

相应的载具1还包括空中载具，即特别是其浮升来自空气动力学升力的飞行器。

其与第一实施例的区别可以在于，其包括多旋翼型的旋翼10，其干预载具的推进/牵引以及浮升。

更确切地，框架2包括垂直于该框架2在其中延伸的总体水平面定向的垂直和前/后中间平面2'(由图7中的轴线示意性地表示)。

该框架2具有大致平行六面体形状，其由不同部分组成：

－中心部分2a，在该中心部分处配置用于收纳远程技术单元5的位置21；和

－两个侧向部分2b，其使中心部分2a侧向延伸，并且在每个侧向部分中植入旋转翼10。

如图7所示，框架2适于根据中间平面2'分成两个相同的元件。每个元件包括中心部分2a的一半和侧向部分2b中的一个。

旋翼10包括各自由上述的操纵性能致动器3驱动旋转的旋翼。

这些旋翼10在此为六个，分布在框架2的侧向部分2b中，在框架2的中间平面2'的任一侧。

框架2的中心部分2a包括：

－前部引导缘或鼻部2a1，和

－后部尾缘2a2。

该中心部分2a还包括参与升力的拱腹2a3(下表面)和拱背2a4(上表面)。

在此，拱腹2a4还包括用于收纳远程技术单元5的位置21。

该位置21有利地配置成在中间平面2'的任一侧上延伸。它旨在由框架2的两个相关联的部分形成。

远程技术单元5的前壁62具有空气动力学轮廓以形成拱背2a4的一部分(在图8和图9中示出)。

实际上，远程技术单元5的控制系统41因此通过干预相应的相关联的电机3并确保其电力供应来驾驶每个旋翼10的旋转速度。

根据第三实施例

根据本发明的载具的第三示例性实施例在图8和图9中示出。

相应的载具1类似于上文中关于图7所述的载具，并且可以仅通过存在以漂浮物形式的载体构件来区分。

根据该第三实施例，我们因此可以看到框架2包括垂直于该框架2在其中延伸的总体水平面定向的垂直和前/后中间平面2'(在图8和图9中由轴线示意性地表示)。

框架2仍然具有大致平行六面体形状，其由中心部分2a构成，在中心部分2a处配置有位置21，通过两个侧向部分2b侧向延伸，在每个侧向部分2b中植入旋翼10。

旋翼10包括由上述的操纵性能致动器3驱动旋转的旋翼。

中心部分2a的拱背2a4在此还包括用于收纳可移除的技术单元5的位置21。

中心部分2a的拱腹2a3本身收纳以漂浮物形式的两个载体构件11，其适于确保载具在水载体介质中的操纵性能。

每个载体构件11包括圆柱形漂浮物，其平行于载具框架2的中间平面2'延伸并且通过连接臂紧固到载具框架2。

优选地，这些载体构件11集成用于在水介质中产生推进力的装置，例如与操纵性能致动器或任何其它推进系统相关联的船用涡轮机。

相应的载具1因此适于在由集成到可移除的技术单元5的控制系统41控制的两个操纵性能模式之间被驾驶：

－所谓的“航行”模式，漂浮在水的表面并且其位移通过水推进装置的驾驶来确保，和

－所谓的“飞行”模式，在空气介质中前进并且其位移通过旋翼10的驾驶来确保。

根据未示出的变型例，中心部分2a的拱腹2a3收纳适于确保陆地推进的两个载体构件，例如车轮或履带。

－所谓的“陆地推进”模式，在地面上并且其位移通过陆地推进装置的驾驶来确保，和

Claims

1.一种无人载具，包括载具框架(2)，所述载具框架承载：

a/干预所述载具(1)的操纵性能的至少一个致动器(3)；

b/一组机载电子部件(4)，即至少：

－机载电子/计算机控制系统(41)，特别是用于控制所述操纵性能致动器(3)；

－电信装置(43)；

－地理定位装置(44)，

其特征在于，所述机载电子部件(4)配置在支撑件(6)内，以一起形成能拆卸地附加在所述载具框架(2)上的能移除的技术单元(5)，

所述技术单元(5)和所述载具框架(2)包括机械/电气接口装置(7)，所述接口装置一方面适于能移除的所述技术单元(5)与所述载具框架(2)的能移除的机械固定，另一方面适于所述技术单元(5)与至少一个操纵性能致动器(3)的能移除的电连接。

2.根据权利要求1所述的无人载具，其特征在于，所述机载电子部件(4)还包括至少一个电源(42)，并且

所述至少一个电源(42)：

－位于所述支撑件(6)内，还形成能移除的所述技术单元(5)，或者

－直接位于所述框架(2)上，独立于能移除的所述技术单元(5)。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的无人载具，其特征在于，所述机载电子部件(4)还包括至少一个采集仪器(45)，用于拍摄图像和/或用于进行物理测量，并且

所述至少一个采集仪器(45)：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人载具，其特征在于，能移除的所述技术单元(5)的所述支撑件(6)呈箱的形式，所述机载电子部件(4)集成在所述箱中。

5.根据权利要求4所述的无人载具，其特征在于，能移除的所述技术单元(5)的所述支撑件(6)包括形成盖的前壁(62)，所述盖能在两个位置之间移动：

－打开位置，用于接近所述机载电子部件(4)，和

－关闭位置，以防止接近所述机载电子部件(4)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人载具，其特征在于，所述载具框架(2)包括位置(21)，在所述位置(21)附加能移除的所述技术单元(5)并且所述位置(21)设置有开口(211)，并且能移除的所述技术单元(5)的所述支撑件(6)包括用于关闭所述开口(211)的前壁(62)。

7.根据权利要求6所述的无人载具，其特征在于，所述前壁(62)具有空气动力学轮廓。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人载具，其特征在于，能移除的所述技术单元(5)的所述支撑件(6)包括用于能移除地收纳所述机载电子部件(4)的壳体(611)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的无人载具，其特征在于，所述机械/电气接口装置(7)包括至少一个动力连接器，所述动力连接器的第一部分(71)由所述载具框架(2)承载，并且所述动力连接器的第二互补部分(72)由能移除的所述技术单元(5)承载。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的无人载具，其特征在于，所述载具框架(2)包括至少一个载体构件，所述载体构件选自：

－至少一个翼(2、9、10)，适于确保在空气载体介质中的操纵性能，和/或

－至少一个漂浮物(11)，适于确保在水载体介质上的操纵性能，和/或

－适于确保在陆地载体介质上的操纵性能的装置。

11.根据权利要求10所述的无人载具，其特征在于，所述翼包括：

－至少一个固定翼(2)，和/或

－至少一个旋翼(9、10)，例如浮升旋翼类型。

12.根据权利要求11所述的无人载具，其特征在于，所述固定翼(2)是包括拱腹(28)和拱背(29)的帆翼，

所述拱背(29)包括用于收纳能移除的所述技术单元(5)的位置(21)，并且

能移除的所述技术单元(5)包括具有空气动力学轮廓以形成所述拱背(29)的一部分的前壁(62)。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的无人载具，其特征在于，所述电子/计算机控制系统(41)包括：

－驾驶装置，适于能够与能移除的所述技术单元相关联的不同载具框架，和

－用于驾驶装置的选择的装置，所述驾驶装置适于相关联的载具框架。

14.一种根据权利要求1至13中任一项所述的无人载具的系统，包括：

－能移除的所述技术单元(5)，和

－至少两个不同的所述载具框架(2)。

15.一种用于组装根据权利要求13所述的无人载具(1)的方法，其中，所述方法包括以下操作：

－通过所述机械/电气接口装置(7)实施将能移除的所述技术单元(5)植入到所述载具框架(2)上的操作，和

－在适于能够与能移除的所述技术单元(5)相关联的不同的所述载具框架(2)的驾驶装置中，选择适于该相关联的所述载具框架(2)的驾驶装置的操作。