CN106994549A - 视觉引导螺柱焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了视觉引导螺柱焊接机器人，包括机器人及其机器人控制柜，机器人末端设有视觉装置和螺柱焊枪，螺柱焊枪尾部设有螺柱入口，螺柱入口外设有支撑块，支撑块中部设有过料孔，所述螺柱焊机输出端设有外径与过料孔孔径相同的螺柱传输管，螺柱传输管穿过过料孔且连接至螺柱入口，螺柱焊枪外还设有送气管及其吹气装置，送气管出气端与螺柱焊枪枪头方向相同。本发明提供一种具有自动清洁功能的视觉引导螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，通过视觉引导功能，可以代替人力进行复杂多样的螺柱焊接工作，实现螺柱焊接的自动化生产；同时，本机器人通过自动清洁装置，可以自动清理焊接过程中产生的杂质，以保证焊接的效率和质量。

Description

视觉引导螺柱焊接机器人

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种视觉引导螺柱焊接机器人。

背景技术

螺柱焊（stud welding）是将螺柱一端与板件或管件表面接触，通电引弧，待接触面熔化后，给螺柱一定压力完成焊接的方法。螺柱焊相对于其他焊接方法的优点，在于焊接功率上，对于批量生产的工件，效率较高。

随着汽车制造技术的发展及其不断提高的性能要求，螺柱焊作为汽车生产所必需的一道工序，应用越来越广泛。然而，采用螺柱焊接技术生产产品也有缺点，例如成型精度不高，不易形成自动化，人工或半自动作业效率低，对于高精度、高焊接质量的产品，手工焊接难以保证质量，因此，螺柱焊接技术必须向着过程自动化，智能化方向发展，通过自动化、智能化技术提高焊接质量稳定性、提高编程工作效率等一系列问题。

发明人为此发明了一种具有自动清洁功能的视觉引导螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，实现了该系统在汽车自动生产线上的自动螺柱焊接，保证了焊接的效率和质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有自动清洁功能的视觉引导螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，实现了该系统在汽车自动生产线上的自动螺柱焊接，保证了焊接的效率和质量。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：视觉引导螺柱焊接机器人，包括机器人及其机器人控制柜，机器人底部设有台式支座，支座通过螺栓与地面固定，机器人手臂末端设有工具安装板，工具安装板前立面设有安置槽，安置槽内设有焊接组件，工具安装板后立面设有连接板，连接板末端水平方向向工具安装板外延伸且设有视觉引导组件，

所述焊接组件包括固定在安置槽内的螺柱焊枪，螺柱焊枪为电熔焊，且通过电缆连接至螺柱焊机，螺柱焊枪枪头垂直向下设置且低于工具安装板底缘，螺柱焊枪尾部设有螺柱入口，螺柱入口外设有支撑块，支撑块中部设有沿螺柱焊枪轴向设置的过料孔，所述螺柱焊机输出端还设有外径与过料孔孔径相同的螺柱传输管，螺柱传输管穿过过料孔且连接至螺柱入口；螺柱焊枪外还设有送气管，送气管出气端设置在螺柱焊枪枪头外且与枪头方向相同，送气管进气端连接有吹气装置，螺柱焊接前后，吹气装置通过送气管向枪头方向吹气并吹走工位处粉尘；

所述视觉引导组件包括视觉装置及其视觉工控机，视觉装置包括与连接板固定连接的绝缘罩，绝缘罩内相对两端设有与螺柱焊枪枪头方向相同的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器为一体设计，相机和激光位移传感器通过导线连接至视觉工控机。

本发明的有益效果是：本发明提供一种具有自动清洁功能的视觉引导螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，通过视觉引导功能，可以代替人力进行精确的螺柱焊接工作，实现螺柱焊接的自动化生产；同时，本机器人通过自动清洁装置，可以自动清理焊接过程中产生的杂质，以保证焊接的效率和质量。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中①的放大图；

图3为图1中视觉装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-3所示，视觉引导螺柱焊接机器人，包括机器人1及其机器人控制柜2，机器人1底部设有台式支座5，支座5底部四角分别通过螺栓和挡块精确固定在台架固定板上，台架固定板通过地脚螺栓固定在地面上；机器人1手臂末端设有工具安装板11，工具安装板11前立面设有安置槽12，安置槽内12设有可拆卸式焊接组件3，工具安装板11后立面设有连接板13，连接板13末端水平方向向工具安装板11外延伸且设有视觉引导组件4，

所述焊接组件3包括底部固定在安置槽内的螺柱焊枪31，螺柱焊枪31为电熔焊，且通过电缆与螺柱焊机32连接，螺柱焊枪31枪头垂直向下设置且低于工具安装板12底缘，螺柱焊枪31尾部设有螺柱入口33，为减少连接管路对螺柱焊枪的影响，在螺柱入口33外设置支撑块34，支撑块34中部设有沿螺柱焊枪31轴向设置的过料孔35，所述螺柱焊机32送料端连接有外径与过料孔35孔径相同的螺柱传输管36，螺柱传输管36穿过过料孔35且连接至螺柱入口33；为了清理焊接过程中产生的粉尘，保证焊接效率和焊接质量，还设有自动清理装置，所述自动清理装置包括设置在螺柱焊枪31外的送气管37，送气管37出气端设置在螺柱焊枪31枪头外且与枪头方向相同，送气管37进气端连接至吹气装置38，螺柱焊接前后，吹气装置38通过送气管向枪头方向吹气并吹走工位处粉尘；

所述视觉引导组件4包括视觉装置41及其视觉工控机42，视觉装置41包括与连接板固定连接的绝缘罩43，绝缘罩43内相对两端设有视野方向与螺柱焊枪31枪头方向相同的相机44和激光位移传感器45，相机44和激光位移传感器45为一体设计，相机44和激光位移传感器45通过导线连接至视觉工控机42。

本实施例提供一种具有视觉引导功能的螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，通过视觉引导功能，可以代替人力进行复杂多样的螺柱焊接工作，实现螺柱焊接的自动化生产；同时，本机器人还具有自动清洁和减震功能，可以有效保护螺柱焊枪并提高焊枪工作效率。

所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

Claims (1)

1.视觉引导螺柱焊接机器人，其特征在于，包括机器人及其机器人控制柜，机器人底部设有台式支座，支座通过螺栓与地面固定，机器人手臂末端设有工具安装板，工具安装板前立面设有安置槽，安置槽内设有焊接组件，工具安装板后立面设有连接板，连接板末端水平方向向工具安装板外延伸且设有视觉引导组件，

所述焊接组件包括固定在安置槽内的螺柱焊枪，螺柱焊枪为电熔焊，且通过电缆连接至螺柱焊机，螺柱焊枪枪头垂直向下设置且低于工具安装板底缘，螺柱焊枪尾部设有螺柱入口，螺柱入口外设有支撑块，支撑块中部设有沿螺柱焊枪轴向设置的过料孔，所述螺柱焊机输出端还设有外径与过料孔孔径相同的螺柱传输管，螺柱传输管穿过过料孔且连接至螺柱入口；螺柱焊枪外还设有送气管，送气管出气端设置在螺柱焊枪枪头外且与枪头方向相同，送气管进气端连接有吹气装置，螺柱焊接前后，吹气装置通过送气管向枪头方向吹气并吹走工位处粉尘；

所述视觉引导组件包括视觉装置及其视觉工控机，视觉装置包括与连接板固定连接的绝缘罩，绝缘罩内相对两端设有与螺柱焊枪枪头方向相同的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器为一体设计，相机和激光位移传感器通过导线连接至视觉工控机。