CN106985900B - 用于控制电机驱动动力转向系统的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于控制电机驱动动力转向系统的方法和设备。一种用于控制电机驱动转向系统的方法包括：由控制单元设置电机角度的参考点，由所述控制单元使用参考点估计转向角速度和转向角，由所述控制单元确定所述转向角是否包含在预定的设置范围内，并且在所述转向角包含在所述设置范围内时，由所述控制单元使用所述转向角速度和转向角，控制所述电机驱动转向系统的输出转矩。

Description

用于控制电机驱动动力转向系统的方法和设备

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C 119(a)要求于2015年10月12日提交的韩国专利号10-2015-0141932的优先权，通过引证将其全部内容结合于此。

技术领域

本公开涉及用于控制电机驱动的动力转向系统的方法和设备，并且更具体而言，涉及这样的用于控制电机驱动的动力转向系统的方法和设备，其减少因在齿条的止动器与齿轮箱的IBJ插座(外壳)之间的碰撞而造成的冲击量。

背景技术

在液压泵中形成液压压力并且帮助辅助转向力的液压动力转向系统以及使用电动机的驱动转矩帮助辅助转向力的电机驱动的动力转向系统(在后文中称为“MDPS”)用作辅助动力转向系统，以在对车辆进行转向时减小驾驶员的辅助转向力。

与液压动力转向系统相比，MDPS提供改进的转向性能和转向感，这是因为根据车辆的运行状况自动控制MDPS的电动机并且MDPS根据驾驶员的方向盘操作执行帮助辅助转向力的功能。

然而，在相关技术的MDPS的情况下，在驾驶员执行完全转向左边或右边最大值的转向操作时，与转向轴连接的齿条的止动器和齿轮箱的IBJ插座(外壳)会彼此接触。该接触可以造成车辆本身的噪声和振动，给驾驶员带来不愉快的感觉，并且因机械损伤而缩短车辆的使用期限。

在于1999年12月10日登记的并且题为“Electric power-assisted steering”的韩国专利登记号10-0247334中，公开了本公开的相关技术。

发明内容

本公开的实施方式涉及用于控制电机驱动的动力转向系统的方法和设备，其在驾驶员以完全转向方式操作方向盘时，释放由齿条的止动器与齿轮箱的IBJ插座(外壳)之间的碰撞造成的冲击，从而减少因冲击造成的噪声，并且防止元件的机械损伤。

根据本公开的一个方面，一种用于控制电机驱动转向系统的方法可以包括：由控制单元设置电机角度的参考点；由所述控制单元使用参考点估计转向角速度和转向角；由所述控制单元确定所述转向角是否包含在预定的设置范围内；并且在所述转向角在所述设置范围内时，由所述控制单元使用所述转向角速度和转向角，控制所述电机驱动转向系统的输出转矩。

电机角度的参考点的设置操作可以包括：在车辆的点火开关启动之后，确定转向角传感器是否发生故障，并且根据确定结果，使用从所述转向角传感器中输入的转向角以及在车辆的点火开关断开时储存的转向角中的一个，设置所述电机角度的参考点。

在设置电机角度的参考点时，作为确定所述转向角传感器是否发生故障的结果，如果所述转向角传感器处于正常状态中，则所述电机角度的参考点设置为与从所述转向角传感器中输入的转向角对应的角度。

在设置电机角度的参考点时，作为确定所述转向角传感器是否发生故障的结果，如果所述转向角传感器处于故障状态中，则使用在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机的参考点。

设置电机角度的参考点的操作可以包括：确定所述车辆是否处于直线行驶状态中；如果作为确定结果而所述车辆处于直线行驶状态中，则将当前转向角设置为“0”；确定在所述当前转向角与在车辆的点火开关断开时储存的转向角之间的误差是否等于或大于设置误差，如果作为确定结果而转向角的误差等于或大于设置误差，则基于所述当前转向角，设置所述电机角度的参考点，并且如果作为确定结果，转向角的误差小于设置误差，则基于在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机角度的参考点。

在控制所述电机驱动转向系统的输出转矩时，所述输出转矩随着所述转向角的增大而减小。

控制所述电机驱动转向系统的输出转矩的操作可以包括：检测与所述转向角速度和所述转向角对应的预定的当前解耦增益；并且通过将所述当前解耦增益反映到所述电机驱动转向系统的输出转矩中，来补偿所述电机驱动转向系统的输出转矩。

控制所述电机驱动转向系统的输出转矩的操作可以进一步包括：检测与所述车辆的速度对应的预定的车速增益；并且通过将所述车速增益反映到所述电机驱动转向系统的输出转矩中，来补偿所述电机驱动转向系统的输出转矩。

根据本公开的另一个方面，一种用于控制电机驱动动力转向系统的设备可以包括：转向角传感器，用于检测方向盘的转向角；以及控制单元，用于基于所述转向角设置电机角度的参考点；使用参考点估计转向角速度和转向角；并且如果估计的转向角包含在预定的设置范围内，则使用所估计的转向角速度和转向角，控制所述电机驱动转向系统的输出转矩。

在设置电机角度的参考点时，在车辆的点火开关接通之后，所述控制单元确定转向角传感器是否发生故障，并且根据确定结果，使用从所述转向角传感器中输入的转向角以及在车辆的点火开关断开时储存的转向角中的一个，设置所述电机的参考点。

在设置电机角度的参考点时，如果所述转向角传感器处于正常状态中，则所述控制单元响应于从所述转向角传感器中输入的转向角，设置电机的参考点，并且如果所述转向角传感器处于故障状态中，则所述控制单元使用在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机的参考点。

在设置电机角度的参考点时，如果所述车辆处于直线行驶状态中，则控制器将当前转向角设置为“0”，并且所述控制单元确定在所述当前转向角与在车辆的点火开关断开时储存的转向角之间的误差是否等于或大于设置误差，，如果确定结果为转向角的误差等于或大于设置误差，则基于所述当前转向角，设置所述电机角度的参考点，并且如果确定结果为转向角的误差小于设置误差，则基于在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机角度的参考点。

在控制所述电机驱动转向系统的输出转矩时，所述控制单元检测与所述转向角速度和所述转向角对应的预定的当前解耦增益，并且通过将所述当前解耦增益反映到所述电机驱动转向系统的输出转矩中，补偿所述电机驱动转向系统的输出转矩。

在控制所述电机驱动转向系统的输出转矩时，所述控制单元检测与所述车辆的速度对应的预定的车速增益，并且通过将所述车速增益反映到所述电机驱动转向系统的输出转矩中，补偿所述电机驱动转向系统的输出转矩。

附图说明

鉴于附图以及所附详细描述，本发明思想的各种实施方式更加显而易见，附图中：

图1是示出根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的设备的配置的方框图；

图2是示出根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的方法的流程图；以及

图3是示出根据本公开的实施方式的输出转矩的变化的示图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的实施方式。应注意的是，附图不必具有精确的比例，并且可以在元件的线路厚度或尺寸方面放大，以仅仅为了描述方便和清晰起见。而且，在本文中使用的术语是在考虑本发明功能的情况下限定的，并且这些术语可以根据用户或操作人员的习惯或意图来改变。因此，应根据在本文中陈述的全部公开内容，进行术语的定义。

图1是示出根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的设备的配置的方框图。

参考图1，根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的设备包括：车轮速度传感器10、转矩传感器20、转向角传感器30、车速传感器40、控制单元50以及电机60。

在实施方式中，使用电机60的驱动转矩以帮助辅助转向力的电机驱动动力转向系统(MDPS)可以用作电机驱动动力转向系统。实施方式的MDPS可以应用于电机60与转向轴(未示出)组合的立柱驱动模式MDPS(C-MDPS)、电机60与手柄轴(未示出)的小齿轮组合的小齿轮驱动模式MDPS(P-MDPS)、电机60与以及齿条齿轮(未示出)组合的齿条驱动模式MDPS(R-MDPS)等中。

为了供参考，在该实施方式中，将齿条驱动模式MDPS(R-MDPS)作为实例进行描述。

通常，齿条驱动模式是用于接收电机60的驱动转矩并且实现齿条(未示出)的轴方向运动的一种驱动模式。将电机60的旋转力传输给齿条并且转换成齿条的轴方向的直线运动力。为此，使用皮带、皮带轮、滚珠螺母、轴承、滚珠螺杆型齿条等。换言之，滚珠螺母在减速器内部由轴承可旋转地支撑的状态中与齿条组合，传动皮带轮固定至电机60的驱动轴，并且从动皮带轮固定至与齿条组合的滚珠螺母，以传输旋转力。电机60侧的传动皮带轮和滚珠螺母侧的从动皮带轮通过皮带彼此连接，并且通过皮带轮和皮带，将电机60的旋转力传输给齿条。此时，电机60的旋转力由滚珠螺母和齿条的滚珠螺杆结构转换成齿条的直线运动力。

车轮速度传感器10分别安装在车辆的右前轮(FR)和左前轮(FL)内，感测右前轮(FR)和左前轮(FL)中的每个的车轮速度，并且将感测的车轮速度输入控制单元50中。

转矩传感器20检测方向盘(未示出)的转向转矩，并且将检测的转向转矩输入控制单元50中。

转向角传感器30检测方向盘的转向角，并且将检测的转向角输入控制单元50中。在此处，转向角传感器30是与MDPS分开包括的单独转向角传感器。在点火开关接通时，可以使用一次由单独转向角传感器30感测的转向角。

车速传感器40感测车辆的速度并且将车辆的感测的速度输入控制单元50中。

控制单元50使用转向角、转向转矩、车辆的速度以及车轮速度，计算输出转矩，并且施加与电机60的输出转矩对应的电流，以帮助驾驶员的辅助转向力。

在这种情况下，在驾驶员完全转动方向盘时，如果转向角进入预设的设置范围，则控制单元50减少输出转矩，并且限制应用于电机60中的电流，从而尽可能减少冲击。

在此处，转向范围表示恰在齿条的止动器与IBJ插座(外壳)之间发生碰撞之前的转向角的范围。因此，如果转向角包含在设置范围内，则控制单元50通过限制输出转矩来减少因齿条的止动器与IBJ插座(外壳)之间的碰撞而造成的冲击，减少因冲击造成的噪声，并且防止元件的机械损伤。

更具体而言，在车辆的点火开关接通时，控制单元50确定转向传感器30是否处于故障状态中，并且如果转向传感器30处于正常状态中，则控制单元50从转向传感器30中接收转向角，并且校正电机角度的偏移，即，基于所接收的转向角，设置电机角度的参考点。

随后，鉴于机械规范，例如，上述电机角度(或电机角度的参考值)、减速器、齿条C因子等，控制单元50估计转向角速度和转向角。在此处，在点火开关接通时，可以使用一次从转向传感器30中输入的转向角，并且估计的转向角可以对应于齿条位置。可以根据机械规范，例如，电机角度(或电机角度的参考值)、减速器、齿条C因子等，由在车辆内预设的控制逻辑从条件中估计转向角速度和转向角，但是这不限于此，可以由各种已知的或未知的方法估计。在后文中，使用估计的转向角速度和转向角。

同时，在如上所述估计转向角速度和转向角之后，控制单元50确定估计的转向角是否包含在预设的设置范围内。作为确定结果，转向角包含在预设的设置范围内，控制单元50使用转向角速度、转向角以及车辆速度，控制电机驱动动力转向系统的输出转矩。

换言之，控制单元50使用转向角速度、转向角以及车辆速度，计算输出转矩，并且输出计算的输出转矩。此时，控制单元50检测与转向角速度和转向角对应的预设的当前解耦增益，检测与车辆的速度对应的预设的车速增益，并且通过使电机驱动动力转向系统的输出转矩乘以当前解耦增益和车速增益，补偿电机驱动动力转向系统的输出转矩。

在这种情况下，控制单元50使用转向角和转向角速度通过二维查找表检测当前解耦增益。如果当前解耦增益减小，则电机60的输出，即，驱动转矩减小，因此，可以减少因在齿条的止动器与齿轮箱的IBJ插座(外壳)之间的碰撞而造成的冲击。

此外，控制单元50检测与车速对应的预设的车速增益。在车速增大时，车速增益允许增大输出转矩。因此，随着车速增大，释放齿条终点挡板(rack end stop，RES)。RES功能这样一种功能，即，在驾驶员以完全转向的方式操作方向盘时，通过识别完全转向条件并且使用恰在完全转向之前来自转向角传感器30的信号限制应用于电机60的电流，尽可能减少包括MDPS的车辆被停止的状态时的冲击。

同时，如上所述，在使用当前解耦增益和车速增益补偿输出转矩的情况下，控制单元50鉴于MDPS机械规范(例如，转矩常数、减速比、机械效率、齿条、C因子等)计算驱动电机60的电流，并且将计算的电流应用于电机60。

结果，驾驶员的立柱转矩立刻变得很重，并且齿条的冲击量减小。此外，如果驾驶员的立柱转矩根据路面负荷而改变，则输出转矩可以改变，因此，可以控制冲击量，而与路面状况无关。

同时，在上述过程中，如果转向传感器30处于故障状态中，则控制单元50检测在之前的点火开关断开时储存的转向角，并且基于检测的转向角，控制车辆的转向。此时，控制单元50确定车辆是否处于直线行驶状态，并且如果车辆处于直线行驶状态，则控制单元50将当前转向角设置为“0”。

在此处，如上所述，控制单元50储存之前点火开关断开时的转向角以为转向角传感器30的故障做准备。储存的转向角还可以用于在点火开关接通时估计转向角以为转向角传感器30的故障准备。

此外，确定车辆是否处于直线行驶状态可以确定行驶是否在满足车辆的速度等于或大于60km/h，立柱转矩等于或小于0.2Nm，左前轮的车轮速度和右前轮的车轮速度的差异等于或小于0.2这所有三个条件的状态中保持两秒或更长时间。

为了供参考，确定车辆是否处于直线行驶状态不限于以上实施方式，并且可以根据需要不同地设置。

同时，如果如上所述，车辆处于直线行驶状态，则控制单元50将当前转向角设置为“0”，确定当前转向角与在点火开关断开时储存的转向角之间的转向角误差是否等于或大于设置误差，并且根据确定结果，设置电机角度的参考点。

换言之，如果当前转向角与在点火开关断开时储存的转向角之间的转向角误差等于或大于设置误差，则控制单元50基于当前转向角，设置电机角度的参考点，并且如果转向角误差小于设置误差，则控制单元50基于在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置电机角度的参考点。

在此处，转向角误差小于设置误差的情况对应于在点火开关断开时的转向角与在点火开关接通时的实际转向角之间的转向角误差在设置误差内的情况。在这种情况下，由于转向角误差在设置误差内，所以可以基于点火开关断开时的转向角，设置电机角度的参考点。

转向角误差等于或大于设置误差的情况对应于点火开关断开时的转向角与点火开关接通时的实际转向角之间的转向角误差在设置误差之外的情况，并且对应于驾驶员等在点火开关断开的状态中强制性操作方向盘而超出设置误差的情况。在这种情况下，实际转向角大幅改变，因此，基于当前转向角，设置电机角度的参考点。

这样，在设置电机角度的参考点之后，控制单元50如上所述估计转向角速度和转向角，并且基于估计的转向角速度和转向角，补偿输出转矩。

在后文中，参考图2和图3，详细描述根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的方法。

图2是示出根据本公开的实施方式的用于控制电机驱动动力转向系统的方法的流程图，并且图3是示出根据本发明的实施方式的输出转矩的变化的示图。

参考图2和图1，在点火开关接通时，控制单元50确定转向角传感器30处于故障状态(S20)。

作为在操作S20中的确定结果，如果转向传感器30处于正常状态中，则控制单元50从转向传感器30中接收转向角，并且校正电机角度的偏移，即，基于所接收的转向角，设置电机角度的参考点(S30)。

随后，鉴于机械规范，例如，电机角度、减速器、齿条C因子等，控制单元50估计转向角速度和转向角(S40、S50)。

在如上所述估计转向角之后，控制单元50确定转向角是否包含在预设的设置范围内(S60)。

作为在操作S60中的确定结果，如果转向角包含在设置范围内，则控制单元50使用转向角、转向扭矩以及车辆速度，计算输出转矩。在该过程中，控制单元50使用转向角和转向角速度通过二维查找表检测当前解耦增益(S70)，并且检测与车辆的速度对应的预定的车速增益(S80)。

随后，控制单元50通过使输出转矩乘以当前解耦增益和车速增益，补偿电机驱动动力转向系统的输出转矩(S90)。

在这种情况下，控制单元50使用转向角和转向角速度通过二维查找表检测当前解耦增益。如果当前解耦增益减小，则电机60的输出减小，并且可以减少因在齿条的止动器与齿轮箱的IBJ插座(外壳)之间的碰撞而造成的冲击。

此外，在使用当前解耦增益和车速增益补偿输出转矩的情况下，控制单元50鉴于MDPS的机械规范(例如，转矩常数、减速比、机械效率、齿条、C因子等)计算驱动电机60的电流，并且将计算的电流应用于电机60。

参考图3，在驾驶员将方向盘操作到底时，即，在将方向盘从-410°转向-460°时，输出转矩由减小输出转矩的解耦增益(由转向角和转向角速度检测的当前解耦增益以及根据车辆的速度检测的车速增益)减小，立柱转矩减小，因此，驾驶员的立柱转矩立刻变得很重。这造成转向角齿条的冲击量减少。

同时，作为在操作S20中的确定结果，转向传感器30处于故障状态中，控制单元50检测在之前的点火开关断开时储存的转向角(S100)，并且基于检测的转向角，控制车辆的转向。

此时，控制单元50确定车辆的速度是否等于或大于60km/h，立柱转矩是否等于或小于0.2Nm，左前轮的车轮速度和右前轮的车轮速度的差异是否等于或小于0.2，并且确定行驶在满足这所有三个条件的状态中是否保持两秒或更长时间。基于确定，控制单元50确定车辆是否处于直线行驶状态(S110)，并且如果车辆不处于直线行驶状态，则控制单元50返回操作S30。

另一方面，如果车辆处于直线行驶状态，则控制单元50将当前转向角设置为“0”(S120)，确定转向角误差是否等于或大于设置误差，并且根据确定结果，设置电机角度的参考点(S130)。此时，如果转向角误差等于或大于设置误差，则控制单元50基于当前转向角，设置电机角度的参考点，并且如果转向角误差小于设置误差，则控制单元50基于在车辆的点火开关断开时储存的转向角，设置电机角度的参考点。

在设置电机角度的参考点之后，控制单元50估计转向角速度和转向角(S40、S50)，随后，确定转向角是否包含在预定的设置范围内(S60)。

作为在操作S60中的确定结果，如果转向角包含在设置范围内，则控制单元50计算和输出所述输出转矩，同时，使用转向角和转向角速度通过二维查找表检测当前解耦增益(S70)，检测与车辆的速度对应的预定的车速增益(S80)，并且通过使输出转矩乘以当前解耦增益和车速增益，补偿电机驱动动力转向系统的输出转矩(S90)。

在实施方式中，在驾驶员以完全转向的方式操作方向盘时，释放齿条的止动器与齿轮箱的IBJ插座(外壳)之间的碰撞，从而减少因冲击造成的噪声，并且防止元件的机械损伤。

上面为了说明的目的，公开了发明概念的实施方式。本领域的技术人员会理解的是，在不背离在所附权利要求中公开的发明概念的范围和精神的情况下，可以具有各种修改、添加以及替换。

Claims (12)

1.一种用于控制电机驱动动力转向系统的方法，包括以下步骤：

由控制单元设置电机角度的参考点；

由所述控制单元使用所述参考点估计转向角速度和转向角；

由所述控制单元确定所述转向角是否包含在预定的设置范围内；以及

在所述转向角包含在所述设置范围内时，由所述控制单元使用所述转向角速度和所述转向角，控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，

其中，设置电机角度的参考点包括以下步骤：

在车辆的点火开关接通之后，确定转向角传感器是否发生故障，以及

根据确定步骤的结果，使用从所述转向角传感器输入的转向角以及在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角中的一者，设置所述电机角度的所述参考点。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，在设置电机角度的参考点时，作为确定所述转向角传感器是否发生故障的结果，如果所述转向角传感器处于正常状态中，则所述电机角度的所述参考点被设置为与从所述转向角传感器输入的转向角对应的角度。

3.根据权利要求1所述的方法，

其中，在设置电机角度的参考点时，作为确定所述转向角传感器是否发生故障的结果，如果所述转向角传感器处于故障状态中，则使用在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角设置所述电机角度的所述参考点。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，设置电机角度的参考点包括以下步骤：

确定所述车辆是否处于直线行驶状态中；

如果确定结果为所述车辆处于直线行驶状态中，则将当前转向角设置为“0”；

确定所述当前转向角与所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角之间的误差是否等于或大于设置误差，如果确定结果为转向角的误差等于或大于所述设置误差，则基于所述当前转向角设置所述电机角度的所述参考点，并且如果确定结果为转向角的误差小于所述设置误差，则基于在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机角度的所述参考点。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，所述输出转矩随着所述转向角的增大而减小。

6.根据权利要求1所述的方法，

其中，控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩包括以下步骤：

检测与所述转向角速度和所述转向角对应的预定的当前解耦增益；并且

通过将所述当前解耦增益反映到所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，来补偿所述电机驱动动力转向系统的输出转矩。

7.根据权利要求1所述的方法，

其中，控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩进一步包括以下步骤：

检测与所述车辆的速度对应的预定的车速增益；并且

通过将所述车速增益反映到所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，补偿所述电机驱动动力转向系统的输出转矩。

8.一种用于控制电机驱动动力转向系统的设备，包括：

转向角传感器，被配置成检测方向盘的转向角；以及

控制单元，被配置成：基于所述转向角设置电机角度的参考点；使用所述参考点估计转向角速度和转向角；并且如果估计的转向角包含在预定的设置范围内，则使用估计的转向角速度和转向角，控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，

其中，在设置电机角度的参考点时，

在车辆的点火开关接通之后，所述控制单元确定所述转向角传感器是否发生故障，并且根据确定结果，使用从所述转向角传感器输入的转向角以及在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角中的一者，设置所述电机角度的参考点。

9.根据权利要求8所述的用于控制电机驱动动力转向系统的设备，

其中，在设置所述电机角度的所述参考点时，

如果所述转向角传感器处于正常状态中，则所述控制单元响应于从所述转向角传感器输入的转向角，设置所述电机角度的所述参考点，并且

如果所述转向角传感器处于故障状态中，则所述控制单元使用在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机角度的参考点。

10.根据权利要求9所述的用于控制电机驱动动力转向系统的设备，

其中，在设置所述电机角度的参考点时，

如果所述车辆处于直线行驶状态中，则所述控制单元将当前转向角设置为“0”，并且

所述控制单元确定所述当前转向角与在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角之间的误差是否等于或大于设置误差，如果确定结果为转向角的误差等于或大于所述设置误差，则基于所述当前转向角设置所述电机角度的所述参考点，并且如果确定结果为转向角的误差小于所述设置误差，则基于在所述车辆的所述点火开关断开时储存的转向角，设置所述电机角度的所述参考点。

11.根据权利要求8所述的用于控制电机驱动动力转向系统的设备，

其中，在控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩时，

所述控制单元检测与所述转向角速度和所述转向角对应的预定的当前解耦增益，并且通过将所述当前解耦增益反映到所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，补偿所述电机驱动动力转向系统的输出转矩。

12.根据权利要求8所述的用于控制电机驱动动力转向系统的设备，

其中，在控制所述电机驱动动力转向系统的输出转矩时，

所述控制单元检测与所述车辆的速度对应的预定的车速增益，并且通过将所述车速增益反映到所述电机驱动动力转向系统的输出转矩，补偿所述电机驱动动力转向系统的输出转矩。

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