CN106954430A - 一种避让装置 - Google Patents

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何义川
汤智辉
郑炫
孟祥金
杨怀君
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    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D75/00—Accessories for harvesters or mowers
    • A01D75/18—Safety devices for parts of the machines
    • A01D75/185—Avoiding collisions with obstacles

Abstract

一种避让装置，包括机架(1)，其特征在于：机架(1)上设有转轴(6)，转轴(6)上设有感应避障装置，机架(1)底部设有液压换向阀(3)，整机工作遇到障碍时，感应避障装置工作，液压换向阀(3)工作，通过推拉油缸(7)控制转轴(6)旋转，转轴(6)底部设有作业机构(5)，作业机构(5)会随转轴(6)旋转取得避障效果。与现有技术相比，本发明具结构简单，自动化程度高，可以自动改变作业路径，实现避障作业，结构简单，控制可靠，提高作业效率等特点。

Description

一种避让装置
技术领域
本发明涉及一种果园机械，尤其是一种避让装置。
背景技术
果园中的农业作业受地形或株距的影响，在作业时会遇到许多问题，如农业作业时对障碍避让问题，果园面积大，单靠人工除草费时费力，依靠传统的作业机械不能满足果园不同行间距作业的要求，而且果园作业的难度在于果树周边区域，既不能损伤树干，又要良好完成作业。
现有果园作业机械多为固定幅宽式，工作时路径固定，对成行植株等特殊场合适应性差，效率低工作质量不理想。
为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种避让装置，具有变路径功能，用液压缸控制实现作业机构的转动，自动控制精度高，可以完成作业机构的避障，结构简单，控制可靠。
因此，一种具结构简单，自动化程度高，可以自动改变作业路径，实现避障作业，结构简单，控制可靠，提高作业效率等特点的一种避让装置被提出。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术中存在的缺陷，提供一种避让装置，具有变路径功能，用液压缸控制实现作业机构的转动，自动控制转轴转动精度高，可以完成作业机构的避障，结构简单，控制可靠。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种避让装置，包括机架(1)和转轴(6)，其特征在于：机架(1)上设有通孔，所述转轴(6)上部置于该通孔内，所述转轴(6)与机架(1)之间设有复位扭簧(61)，且复位扭簧(61)的两端分别固定在转轴(6)和机架(1)上，转轴(6)上设有转轴推拉板(62)和感应避障装置；
所述转轴推拉板(62)与机架(1)之间设有推拉油缸(7)，且转轴推拉板(62)上固定有液压换向阀(3)；
所述感应避障装置包含：感应杆(2)、感应底座(4)、感应上座(41)和感应机构(44)，感应底座(4)和感应上座(41)套在转轴(6)上，且感应底座(4)和感应上座(41)能够绕转轴(6)相对转动，并通过固定装置(42)固定感应底座(4) 和感应上座(41)的相对位置，所述感应杆(2)和感应机构(44)设在感应底座(4)上，感应上座(41)和转轴推拉板(62)之间设有拉簧(43)，所述感应杆(2)转动带动感应底座(44)转动，能够使感应机构(44)与液压换向阀(3)接触，驱动推拉油缸(7)伸缩，转轴(6)下部还设有作业机构(5)。
所述感应上座(41)上设有限位槽(411)，感应底座(4)上设有螺纹孔，固定装置(42)为螺栓，螺栓穿过限位槽(411)旋拧于螺纹孔内将感应上座(41)与感应底座(42)固定。
实际使用时：整机工作向前行进时作业机构(5)与行进方向呈垂直状态，若作业机构行进路径上有障碍，则会触碰到感应杆(2)，感应杆(2)杆带动感应底座(4)做旋转运动，感应底座(4)上设有固定装置(42)，固定装置(42)将感应底座(4)和感应上座(41)固定为一体，所述固定装置(42)为一螺栓和设于感应底座(4)上的螺纹孔。
需要调节灵敏度时，松开固定装置(42)，使得感应上座(41)与感应底座(4)能够相对转动一定角度，角度确定后，旋拧螺栓使得感应上座(41)与感应底座(4)固定，通过感应杆(2)相对于机架(1)的角度也随之改变，这样在感应杆(2)触碰障碍物后旋转角度改变，则感应底座(4)以及感应上座(41)旋转角度也随之变化，则转轴(6)动作时转动角度有所不同，带动作业机构(5)转动角度有所不同，所以可以根据不同工作环境，调节固定装置(42)相对于感应上座(41)的位置，使得作业机构(5)有不同的灵敏度和旋转角度，感应杆(2)带动同套设在转轴(6)上的感应底座(4)和感应上座(41)做旋转运动，所述感应上座(41)转动过程中，感应底座(4)转动后，一端的感应机构(44)会触碰到液压换向阀(3)的开关，液压换向阀(3)控制推拉油缸(7)伸出使得推动转轴推拉板(62)，转轴推拉板(62)带动转轴(6)逆时针转动，从而带动作业机构(5)完成0～90度旋转，使作业机构(5)与整机行进方向平行从而使得作业机构(5)避开障碍，此过程中推拉油缸(7)继续推动转轴(6)转动，转动时液压换向阀(3)会远离感应机构(44)，在复位扭簧(61)作用下，转轴(6)回转，液压换向阀(3)会继续触碰到感应机构(44)，当感应杆(2)接触障碍物时，整个机构循环上述动作，待整机通过障碍物后，感应杆(2)受力消失，感应底座(4)在拉簧(43)的作用下回转，感应机构(44)随之转动液压换向阀(3)复位，推拉油缸(7)复位，在转轴(6)与机架(1)间的复位扭簧(61)作用下，使得转轴(6)回转，从而带动作业机构(5)重新恢复到工作行进状态。
作为改进：所述感应上座(41)与固定装置(42)的接触面设有凸起A(412)，所述固定装置(42)与感应上座(41)之间设有垫片(421)，所述垫片(422)与感应上座(41)的接触面上设有能够与凸起A(412)相啮合的凸起B(421)。
实际使用时：感应上座(41)与固定装置(42)的接触面设有凸起A(412)，所述固定装置(42)与感应上座(41)之间设有垫片(421)，所述垫片(422)与感应上座(41)的接触面上设有能够与凸起A(412)相啮合的凸起B(421)，凸起A(412)与凸起B(421)相啮合，防止工作状态时，感应上座(41)与感应底座(4)间产生相对转动，所述凸起A(412)和凸起B(421)为锯齿状或条纹状。
作为改进：所述作业机构(5)为除草装置、耕地装置或整地装置中的一种。
实际使用时：转轴(6)下部安装的机构为除草装置，则整机可以进行除草；转轴(6)下部安装机构为犁体，则整机可以进行耕地；转轴(6)下部安装机构为耙，则整机可以进行整地。
所述作业机构(5)为除草装置，所述除草装置至少包含：除草刀A(51)，所述除草刀A(51)为片状，除草刀A(51)上设有抖动铲(53)和/或除草刀B(52)，所述抖动铲(53)和除草刀A(51)铰接，且可以绕铰接处摆动，所述除草刀B(52)设在除草刀A(51)的末端，使除草刀A(51)和除草刀B(52)构成“L”型。所述抖动铲(53)的结构如下：包含两个呈片状的铲体，两个铲体构成“V”字状，所述铲体的上边缘呈锯齿状，所述除草刀B(52)呈片状，设置在除草刀A(51)最外侧。
实际使用时：除草刀A(51)进入土壤3～5cm，地表以上3～5cm的土层从除草刀A(51)上方经过，并且将杂草铲断，之后通过抖动铲(53)，可以将杂草进行抖动根除。
或者，还设有除草刀B(52)，使除草刀A(51)和除草刀B(52)构成“L”型，可以将垅上的杂草除去。
与现有技术相比，本发明具结构简单，自动化程度高，可以自动改变作业路径，实现避障作业，结构简单，控制可靠，提高作业效率等特点。
附图说明
图1是本发明实施例1工作状态等轴侧结构示意图。
图2是本发明实施例1工作状态左视结构示意图。
图3是本发明实施例1工作状态俯视机构示意图。
图4是本发明实施例1中感应座及感应机构俯视结构示意图。
图5是本发明实施例1中感应座及感应机构等轴侧结构示意图。
图6是本发明实施例1中感应座及感应机构俯视结构示意图。
图7是本发明实施例1中感应座及感应机构等轴侧结构示意图。
图8是本发明感应底座等轴侧结构示意图。
图9是本发明实施例1避障状态等轴侧结构示意图。
图10是本发明实施例1避障状态主视结构示意图。
图11是本发明实施例1避障状态俯视结构示意图。
图12是本发明实施例1避障状态左视结构示意图。
图13是图10的剖视结构示意图。
图14～15是本发明实施例2的结构示意图。
图中所示：1是机架，2是感应杆，3是液压换向阀，4是感应底座，41是感应上座，411是限位槽，412是凸起A，42是固定装置，421是凸起B，422是垫片，43是拉簧，44是感应机构，5是作业机构，51是除草刀A，52是除草刀B，53是抖动铲，6是转轴，61是复位扭簧，62是转轴推拉板。
具体实施方式
下面详细说明本发明的优选实施方式。
实施例1：参照图1～12，为本发明实施例1的结构示意图，包括机架1和转轴6，其特征在于：机架1上设有通孔，所述转轴6上部置于该通孔内，所述转轴6与机架1之间设有复位扭簧61，且复位扭簧61的两端分别固定在转轴6和机架1上，转轴6上设有转轴推拉板62和感应避障装置；
所述转轴推拉板62与机架1之间设有推拉油缸7，且转轴推拉板62上固定有液压换向阀3；
所述感应避障装置包含：感应杆2、感应底座4、感应上座41和感应机构44，感应底座4和感应上座41套在转轴6上，且感应底座4和感应上座41能够绕转轴6相对转动，并通过固定装置42固定感应底座4和感应上座41的相对位置，所述感应杆2和感应机构44设在感应底座4上，感应上座41和转轴推拉板62之间设有拉簧43，所述感应杆2转动带动感应底座44转动，能够使感应机构44与液压换向阀3接触，驱动推拉油缸7伸缩，转轴6下部还设有作业机构5。
所述感应上座41上设有限位槽411，感应底座4上设有螺纹孔，固定装置42为螺栓，螺栓穿过限位槽411旋拧于螺纹孔内将感应上座41与感应底座42固定。
实际使用时：整机工作向前行进时作业机构5与行进方向呈垂直状态，若作业机构行进路径上有障碍，则会触碰到感应杆2，感应杆2杆带动感应底座4做旋转运动，感应底座4上设有固定装置42，固定装置42将感应底座4和感应上座41固定为一体，所述固定装置42为一螺栓和设于感应底座4上的螺纹孔，感应上座41上设有能够穿过螺栓的限位槽411，限位槽411上边缘部设有凸起A412，螺栓头部下表面设有凸起B421，防止工作状态时，感应上座41与感应底座4间产生相对转动。
需要调节灵敏度时，松开固定装置42，使得感应上座41与感应底座4能够相对转动一定角度，角度确定后，旋拧螺栓使得感应上座41与感应底座4固定，通过感应杆2相对于机架1的角度也随之改变，这样在感应杆2触碰障碍物后旋转角度改变，则感应底座4以及感应上座41旋转角度也随之变化，则转轴6动作时转动角度有所不同，带动作业机构5转动角度有所不同，所以可以根据不同工作环境，调节固定装置42相对于感应上座41的位置，使得作业机构5有不同的灵敏度和旋转角度，感应杆2带动同套设在转轴6上的感应底座4和感应上座41做旋转运动，所述感应上座41转动过程中，感应底座4转动后，一端的感应机构44会触碰到液压换向阀3的开关，液压换向阀3控制推拉油缸7伸出使得推动转轴推拉板62，转轴推拉板62带动转轴6逆时针转动，从而带动作业机构5完成0～90度旋转，使作业机构5与整机行进方向平行从而使得作业机构5避开障碍，此过程中推拉油缸7继续推动转轴6转动，转动时液压换向阀3会远离感应机构44，在复位扭簧61作用下，转轴6回转，液压换向阀3会继续触碰到感应机构44，当感应杆2接触障碍物时，整个机构循环上述动作，待整机通过障碍物后，感应杆2受力消失，感应底座4在拉簧43的作用下回转，感应机构44随之转动液压换向阀3复位，推拉油缸7复位，在转轴6与机架1间的复位扭簧61作用下，使得转轴6回转，从而带动作业机构5重新恢复到工作行进状态。
实施例2：参考图14～15为本实施例的结构示意图，本实施例的不同之处在于：所述感应上座41与固定装置42的接触面设有凸起A412，所述固定装置42与感应上座41之间设有垫片421，所述垫片422与感应上座41的接触面上设有能够与凸起A412相啮合的凸起B421。
实际使用时：感应上座41与固定装置42的接触面设有凸起A412，所述固定装置42与感应上座41之间设有垫片421，所述垫片422与感应上座41的接触面上设有能够与凸起A412相啮合的凸起B421，凸起A412与凸起B421相啮合，防止工作状态时，感应上座41与感应底座4间产生相对转动，所述凸起A412和凸起B421为锯齿状或条纹状。
实施例3：与实施例1或2相比，本实施例的不同之处在于：所述作业机构5为除草装置。
实际使用时：转轴6下部安装的机构为除草装置，则整机可以进行除草
实施例4：与实施例1、2或3相比，本实施例的区别在于：所述作业机构5为耕地装置。
实际使用时：转轴6下部安装机构为犁体，则整机可以进行耕地。
实施例5：与实施例1～4相比，本实施例的不同之处在于：所述作业机构5为整地装置。
实际使用时：转轴6下部安装机构为耙，则整机可以进行整地。
实施例6：与实施例1～5相比，本实施例的不同之处在于：所述作业机构5为除草装置，所述除草装置至少包含：除草刀A51，所述除草刀A51为片状，除草刀A51上设有抖动铲53和/或除草刀B52，所述抖动铲53和除草刀A51铰接，且可以绕铰接处摆动，所述除草刀B52设在除草刀A51的末端，使除草刀A51和除草刀B52构成“L”型。所述抖动铲53的结构如下：包含两个呈片状的铲体，两个铲体构成“V”字状，所述铲体的上边缘呈锯齿状，所述除草刀B52呈片状，设置在除草刀A51最外侧。
实际使用时：除草刀A51进入土壤3～5cm，地表以上3～5cm的土层从除草刀A51上方经过，并且将杂草铲断，之后通过抖动铲53，可以将杂草进行抖动根除。
或者，还设有除草刀B52，使除草刀A51和除草刀B52构成“L”型，可以将垅上的杂草除去。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变化和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种避让装置，包括机架(1)和转轴(6)，其特征在于：机架(1)上设有通孔，所述转轴(6)上部置于该通孔内，所述转轴(6)与机架(1)之间设有复位扭簧(61)，且复位扭簧(61)的两端分别固定在转轴(6)和机架(1)上，转轴(6)上设有转轴推拉板(62)和感应避障装置；
所述转轴推拉板(62)与机架(1)之间设有推拉油缸(7)，且转轴推拉板(62)上固定有液压换向阀(3)；
所述感应避障装置包含：感应杆(2)、感应底座(4)、感应上座(41)和感应机构(44)，感应底座(4)和感应上座(41)套在转轴(6)上，且感应底座(4)和感应上座(41)能够绕转轴(6)相对转动，并通过固定装置(42)固定感应底座(4)和感应上座(41)的相对位置，所述感应杆(2)和感应机构(44)设在感应底座(4)上，感应上座(41)和转轴推拉板(62)之间设有拉簧(43)，所述感应杆(2)转动带动感应底座(44)转动，能够使感应机构(44)与液压换向阀(3)接触，驱动推拉油缸(7)伸缩，转轴(6)下部还设有作业机构(5)。
2.如权利要求1所述的避让装置，其特征在于：所述感应上座(41)上设有限位槽(411)，感应底座(4)上设有螺纹孔，固定装置(42)为螺栓，螺栓穿过限位槽(411)旋拧于螺纹孔内将感应上座(41)与感应底座(42)固定。
3.如权利要求2所述的避让装置，其特征在于：所述感应上座(41)与固定装置(42)的接触面设有凸起A(412)，所述固定装置(42)与感应上座(41)之间设有垫片(421)，所述垫片(422)与感应上座(41)的接触面上设有能够与凸起A(412)相啮合的凸起B(421)。
4.如权利要求1、2或3所述的避让装置，其特征在于：所述作业机构(5)为除草装置、整地装置或耕地装置中的一种。
5.如权利要求4所述的避让装置，其特征在于：所述作业机构(5)为除草装置，所述除草装置至少包含：除草刀A(51)，所述除草刀A(51)为片状，除草刀A(51)上设有抖动铲(53)和/或除草刀B(52)，所述抖动铲(53)和除草刀A(51)铰接，且可以绕铰接处摆动，所述除草刀B(52)设在除草刀A(51)的末端，使除草刀A(51)和除草刀B(52)构成“L”型。
6.如权利要求5所述的避让装置，其特征在于：所述抖动铲(53)的结构如下：包含两个呈片状的铲体，两个铲体构成“V”字状，所述铲体的上边缘呈锯齿状，所述除草刀B(52)呈片状，设置在除草刀A(51)最外侧。
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