CN106950957A - 避障方法及避障系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种避障方法及避障系统。其中，该方法包括：光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器；可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC；可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。本发明解决了相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的技术问题，提高了障碍物检测的准确性以及及时性。
Description
技术领域
本发明涉及距离测量领域，具体而言，涉及一种避障方法及避障系统。
背景技术
在列车运行的过程中，不可避免的会遇到障碍物，这时就需要列车而进行调车操作。在相关技术中，列车调车运行过程中，一般是采用人工瞭望的方式，然而，这种人工瞭望的方式会受环境以及人本身的影响较大，容易出现人工瞭望失误，在这种情况下，很可能会因此而导致运行中的列车未及时发现弯道上的障碍物，而进行降速、制动，从而导致线路异常时出现车辆撞击异物或追尾等事故。
针对上述相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种避障方法及避障系统，以至少解决相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种避障方法，包括：光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器；可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC；可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。
可选地，在可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像之前，还包括：可见光传感器接收可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的触发信号触发根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像。
可选地，可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像包括：可见光传感器将接收的光信号进行模数转换，获得数字信号；可见光传感器根据获得的数字信号，生成被测目标的光学图像。
可选地，在可见光传感器将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC之后，还包括：可编程逻辑器件PLC将光学图像传递给显示器；显示器对光学图像进行显示。
可选地，可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理包括：可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像判断被测目标距离轨道列车之间的距离；可编程逻辑器件PLC判断距离是否小于预定距离；在判断结果为是的是的情况下，发出轨道列车要碰障被测目标的告警信息。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种避障系统，包括：光接收器，用于接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器；可见光传感器，用于根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC；可编程逻辑器件PLC，用于根据接收的光学图像进行避障处理。
可选地，还包括：可见光传感器，还用于在根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像之前，接收可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的触发信号触发根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像。
可选地，可见光传感器，还用于将接收的光信号进行模数转换，获得数字信号；可见光传感器，还用于根据获得的数字信号，生成被测目标的光学图像。
可选地，还包括：可编程逻辑器件PLC，还用于在可见光传感器将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC之后，将光学图像传递给显示器；显示器，还用于对光学图像进行显示。
可选地，可编程逻辑器件PLC，还用于根据接收的光学图像判断被测目标距离轨道列车之间的距离；判断距离是否小于预定距离；在判断结果为是的是的情况下，发出轨道列车要碰障被测目标的告警信息。
在本发明实施例中，利用光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器，然后可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC，然后，可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。由于采用光接收器接收被测目标的光信号，根据光信号生成光学图像，在利用可编程逻辑器件PLC对光学图像进行处理，相比于相关技术中的人工眺望的方式，本发明实施例的检测结果更加准确而及时，进而解决了相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的技术问题，提高了障碍物检测的准确性以及及时性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的避障方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的避障系统的示意图；以及
图3是根据本发明实施例的避障系统的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种避障方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中，提供了一种避障方法，图1是根据本发明实施例的避障方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器。
步骤S104，可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC。
步骤S106，可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。
通过上述步骤，利用光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器，然后可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC，然后，可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。由于采用光接收器接收被测目标的光信号，根据光信号生成光学图像，在利用可编程逻辑器件PLC对光学图像进行处理，相比于相关技术中的人工眺望的方式，本发明实施例的检测结果更加准确而及时，进而解决了相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的技术问题，提高了障碍物检测的准确性以及及时性。
在上述步骤S102至步骤S106中，利用光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器，然后可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC，然后，可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理。可见光传感器通过光学系统接收外界图像，可见光传感器接收到来自可编程逻辑器件的信号开始工作，可编程逻辑器件通过驱动芯片驱动可见光传感器将获得的模拟信号送入信号处理芯片转换为数字信号并处理后传递给接口芯片，计算结果通过可编程逻辑器件经过接口芯片传给显示系统。相比传统的人工判断方式，具有灵敏度高、探测距离远的特点。
在一个可选的实施例中，在可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像之前，可见光传感器还需要接收可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的触发信号触发根据接收的光信号，然后生成被测目标的光学图像。
在一个可选的实施例中，由于可见光传感器接收的光信号属于模拟信号，而模拟信号只有通过A/D(即，模拟-数字转换，将连续的模拟量通过取样转换成离散的数字量)转化为数字信号后才能用软件进行处理。所以，可见光传感器根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像的过程还包括：可见光传感器将接收的光信号进行模数转换，从而获得数字信号；然后可见光传感器根据获得的数字信号，再生成被测目标的光学图像。
在一个可选的实施例中，为了方便起见，在可见光传感器将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC之后，还可以考虑利用可编程逻辑器件PLC将光学图像传递给显示器，然后，显示器对光学图像进行显示，便于工作人员获取障碍物的信息。
在一个可选的实施例中，为了能够及时进行避障操作，需要判断被测目标距离轨道列车之间的距离，确保该距离在一个安全的范围内。那么可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像进行避障处理还应该包括：可编程逻辑器件PLC根据接收的光学图像判断被测目标距离轨道列车之间的距离，可编程逻辑器件PLC判断距离是否小于预定距离；在判断结果为是的是的情况下，发出轨道列车要碰障被测目标的告警信息。
根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种避障系统，图2是根据本发明实施例的避障系统的示意图，如图2所示包括：光接收器21，可见光传感器23以及可编程逻辑器件PLC25。下面对该系统进行说明。
光接收器21，用于接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器。
可见光传感器23，用于根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC。
可编程逻辑器件PLC25，用于根据接收的光学图像进行避障处理。
在本发明实施例的测距系统中，通过光接收器21接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的光信号传递给可见光传感器23，然后，利用可见光传感器23根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像，并将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC，再可编程逻辑器件PLC25根据接收的光学图像进行避障处理。相比于相关技术中的人工眺望的方式，本发明实施例的检测结果更加准确而及时，进而解决了相关技术中避障方法采用人工眺望的方式容易出现失误的技术问题，提高了障碍物检测的准确性以及及时性。
在一个可选的实施例中，避障系统还包括：可见光传感器，还用于在根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像之前，接收可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的触发信号触发根据接收的光信号，生成被测目标的光学图像。
在一个可选的实施例中，可见光传感器，还用于将接收的光信号进行模数转换，获得数字信号；可见光传感器，还用于根据获得的数字信号，生成被测目标的光学图像。
在一个可选的实施例中，避障系统还包括：可编程逻辑器件PLC，还用于在可见光传感器将生成的光学图像传递给可编程逻辑器件PLC之后，将光学图像传递给显示器；显示器，还用于对光学图像进行显示。
在一个可选的实施例中，可编程逻辑器件PLC，还用于根据接收的光学图像判断被测目标距离轨道列车之间的距离；判断距离是否小于预定距离；在判断结果为是的是的情况下，发出轨道列车要碰障被测目标的告警信息。
下面结合图3对本发明一个具体实施例进行说明：
图3是根据本发明实施例的避障系统的结构图，如图3所示，该避障系统包括：光学器件31、可见光传感器32、驱动芯片33、信号处理芯片34、可编程逻辑器件36、接口芯片35以及显示器件37。可见光传感器通过光学系统接收外界图像，可见光传感器接收到来自可编程逻辑器件的信号开始工作，可编程逻辑器件通过驱动芯片驱动可见光传感器将获得的模拟信号送入信号处理芯片转换为数字信号并处理后传递给接口芯片，计算结果通过可编程逻辑器件经过接口芯片传给显示系统。相比传统的人工判断方式，具有灵敏度高、探测距离远的特点
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种避障方法，其特征在于，包括：
光接收器接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的所述光信号传递给可见光传感器；
所述可见光传感器根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的光学图像，并将生成的所述光学图像传递给可编程逻辑器件PLC；
所述可编程逻辑器件PLC根据接收的所述光学图像进行避障处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述可见光传感器根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的所述光学图像之前，还包括：
所述可见光传感器接收所述可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的所述触发信号触发根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的所述光学图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可见光传感器根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的所述光学图像包括：
所述可见光传感器将接收的所述光信号进行模数转换，获得数字信号；
所述可见光传感器根据获得的所述数字信号，生成所述被测目标的所述光学图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述可见光传感器将生成的所述光学图像传递给所述可编程逻辑器件PLC之后，还包括：
所述可编程逻辑器件PLC将所述光学图像传递给显示器；
所述显示器对所述光学图像进行显示。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述可编程逻辑器件PLC根据接收的所述光学图像进行避障处理包括：
所述可编程逻辑器件PLC根据接收的所述光学图像判断所述被测目标距离所述轨道列车之间的距离；
所述可编程逻辑器件PLC判断所述距离是否小于预定距离；
在判断结果为是的是的情况下，发出所述轨道列车要碰障所述被测目标的告警信息。
6.一种避障系统，其特征在于，包括：
光接收器，用于接收轨道列车行驶轨道上的被测目标的光信号，并将接收的所述光信号传递给可见光传感器；
所述可见光传感器，用于根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的光学图像，并将生成的所述光学图像传递给可编程逻辑器件PLC；
所述可编程逻辑器件PLC，用于根据接收的所述光学图像进行避障处理。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：
所述可见光传感器，还用于在根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的所述光学图像之前，接收所述可编程逻辑器件PLC发送的触发信号，根据接收的所述触发信号触发根据接收的所述光信号，生成所述被测目标的所述光学图像。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述可见光传感器，还用于将接收的所述光信号进行模数转换，获得数字信号；
所述可见光传感器，还用于根据获得的所述数字信号，生成所述被测目标的所述光学图像。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：
所述可编程逻辑器件PLC，还用于在所述可见光传感器将生成的所述光学图像传递给所述可编程逻辑器件PLC之后，将所述光学图像传递给显示器；
所述显示器，还用于对所述光学图像进行显示。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的系统，其特征在于，
所述可编程逻辑器件PLC，还用于根据接收的所述光学图像判断所述被测目标距离所述轨道列车之间的距离；判断所述距离是否小于预定距离；在判断结果为是的是的情况下，发出所述轨道列车要碰障所述被测目标的告警信息。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170714 |