CN106948698B - 智能安全门防夹方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能安全门防夹方法，该方法包括提供站台安全门防夹平台并运行，所述防夹平台包括电机控制设备、安全门控制盘、安全门开关电机、受阻检测设备和主控设备，所述电机控制设备与所述安全门开关电机连接，用于驱动所述安全门开关电机对站台安全门的开关操作，所述受阻检测设备与所述安全门开关电机连接，用于检测安全门关闭过程中是否遇到障碍物以相应发出遇到障碍物信号或无障碍物信号；所述主控设备在接收到所述遇到障碍物信号或所述无障碍物信号时，向所述电机控制设备进行不同的控制操作。

Description

智能安全门防夹方法

技术领域

本发明涉及安全门控制领域，尤其涉及一种智能安全门防夹方法。

背景技术

1959年4月5日，世界上第一条真正意义上的高速铁路东海道新干线在日本破土动工，经过5年建设，于1964年3月全线完成铺轨，同年7月竣工，1964年10月1日正式通车。东海道新干线从东京起始，途经名古屋，京都等地终至(新)大阪，全长515.4公里，运营速度高达210公里/小时，它的建成通车标志着世界高速铁路新纪元的到来。随后法国、意大利、德国纷纷修建高速铁路。1972年继东海道新干线之后，日本又修建了山阳、东北和上越新干线；法国修建了东南TGV线、大西洋TGV线；意大利修建了罗马至佛罗伦萨。以日本为首的第一代高速铁路的建成，大力推动了沿线地区经济的均衡发展，促进了房地产、工业机械、钢铁等相关产业的发展，降低了交通运输对环境的影响程度，铁路市场份额大幅度回升，企业经济效益明显好转。

法国、德国、意大利、西班牙、比利时、荷兰、瑞典、英国等欧洲大部分发达国家，大规模修建该国或跨国界高速铁路，逐步形成了欧洲高速铁路网络。这次高速铁路的建设高潮，不仅仅是铁路提高内部企业效益的需要，更多的是国家能源、环境、交通政策的需要。

在亚洲(韩国、中国台湾、中国)、北美洲(美国)、澳洲(澳大利亚)世界范围内掀起了建设高速铁路的热潮。主要体现在：一是修建高速铁路得到了各国政府的大力支持，一般都有了全国性的整体修建规划，并按照规划逐步实施；二是修建高速铁路的企业经济效益和社会效益，得到了更广层面的共识，特别是修建高速铁路能够节约能源、减少土地使用面积、减少环境污染、交通安全等方面的社会效益显著，以及能够促进沿线地区经济发展、加快产业结构的调整等。

由于高铁要求通行时间短，通行速度快，因此，在其站台安全门上经常发生夹人的事故，由此可见，现有的高铁站台安全门控制系统尚不够完善，仍有一定的上升空间。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种智能安全门防夹方法，能够在接收到遇到障碍物信号且接收到存在人体信号时，发出关闭异常信号，在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述无人体信号时，发出物体夹持信号，在接收到无障碍物信号时，发出安全门运行正常信号，从而实现对站台安全门的防夹控制。

根据本发明的一方面，提供了一种智能安全门防夹方法，该方法包括：

1)提供一种站台安全门防夹平台，包括电机控制设备、安全门控制盘、安全门开关电机、受阻检测设备和主控设备，所述主控设备分别与所述电机控制设备、所述安全门控制盘、所述安全门开关电机和所述受阻检测设备连接，所述电机控制设备与所述安全门开关电机连接，用于驱动所述安全门开关电机对站台安全门的开关操作，所述受阻检测设备与所述安全门开关电机连接，用于检测安全门关闭过程中是否遇到障碍物以相应发出遇到障碍物信号或无障碍物信号；

其中，所述主控设备在接收到所述遇到障碍物信号或所述无障碍物信号时，向所述电机控制设备进行不同的控制操作；

2)使用所述防夹平台。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中：所述受阻检测设备包括采样电阻、电流检测器和电流分析器，所述采样电阻被串联到所述安全门开关电机的回路中，所述电流检测器用于检测通过所述采样电阻的采样电流，所述电流分析器与所述电流检测器连接；

其中，所述电流分析器用于确定所述采样电流的变化率，并当预设时间间隔内采样电流的变化率超过预设变化率阈值超过预设次数时，发出所述遇到障碍物信号，否则，发出所述无障碍物信号。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中，还包括：本地控制按钮，与所述电机控制设备连接，用于在接收到站台安全门附近管理人员的按压操作时，通过所述电机控制设备控制所述安全门开关电机以打开站台安全门。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中，还包括：ZIGBEE通信设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的所述关闭异常信号时，将与所述关闭异常信号对应的文字报警信息以及站台安全门的编号同时发送给站台安全门附近管理人员的移动终端上。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中，还包括：

声光报警设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，同时发出以固定频率闪烁的警示光；

其中，所述声光报警设备包括语音播放芯片和LED显示器，所述语音播放芯片在接收到所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，所述LED显示器在接收到所述关闭异常信号时，发出以固定频率闪烁的警示光。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中，还包括：

紧急档片组件，包括左侧紧急档片和右侧紧急档片，左侧紧急档片和右侧紧急档片分别设置在站台安全门的左右两侧，用于防止人体从站台安全门和车厢之间的空隙内坠落到轨道上；

紧急拍摄设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动对站台安全门的图像拍摄以获得安全门图像；

信号分析设备，与所述紧急拍摄设备连接，用于接收安全门图像，基于安全门图像的各个像素点的像素值确定安全门图像像素值的均方差以作为目标均方差输出；

噪声分析设备，用于接收安全门图像，对安全门图像进行噪声分析，以获得噪声幅值最大的主噪声信号和噪声幅值次大的次噪声信号，基于主噪声信号、次噪声信号以及安全门图像确定安全门图像的信噪比以作为目标信噪比输出；

滤波切换设备，分别与信号分析设备以及噪声分析设备连接，用于接收目标均方差和目标信噪比，并在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第一切换信号，在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于预设均方差阈值时，发出第二切换信号，在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第三切换信号，还在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差小于预设均方差阈值时，发出第四切换信号；

卡尔曼滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第四切换信号时，对安全门图像进行卡尔曼滤波处理以获得目标滤波图像；

自适应小波滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以获得小波滤波图像，并将小波滤波图像发送给自适应中值滤波设备；还用于在接收到第三切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以直接获得目标滤波图像；

自适应中值滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，从自适应小波滤波设备处接收小波滤波图像，对小波滤波图像进行自适应中值滤波处理以获得目标滤波图像；还用于在接收到第二切换信号时，对安全门图像进行自适应中值滤波处理以直接获得目标滤波图像；

目标识别设备，与卡尔曼滤波设备、自适应小波滤波设备和自适应中值滤波设备分别连接，用于接收目标滤波图像，对目标滤波图像进行基于基准人体轮廓特征的人体识别，在从所述目标滤波图像内识别到人体目标时，发出存在人体信号，否则，发出无人体信号；

所述主控设备分别与所述目标识别设备、所述受阻检测设备和所述电机控制设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述存在人体信号时，发出关闭异常信号，在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述无人体信号时，发出物体夹持信号，在接收到无障碍物信号时，发出安全门运行正常信号；

其中，自适应中值滤波设备执行的自适应中值滤波处理包括：针对接收到的图像的每一个像素，采用各种滤波窗口对该像素以该像素为中心进行对应的各种像素块的获取，确定每一种像素块中的灰度值方差，选择灰度值方差最小的对应滤波窗口作为目标滤波窗口对该像素的像素值进行中值滤波以获得其滤波像素值，基于接收到的图像的所有像素的滤波像素值获取自适应中值滤波设备输出的滤波图像；

其中，自适应小波滤波设备执行的自适应小波滤波处理包括：对接收到的图像进行小波分解以获得LL、LH、HL和HH四个子带，确定HH子带的均值，基于该均值计算小波收缩的最优阈值，基于小波收缩的最优阈值进行图像的小波重构以获取自适应小波滤波设备输出的滤波图像；

其中，卡尔曼滤波设备在接收到第四切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第一切换信号、第二切换信号或第三切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应小波滤波设备在接收到第一切换信号或第三切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第二切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应中值滤波设备在接收到第一切换信号或第二切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第三切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，所述电机控制设备在接收所述关闭异常信号时，控制所述安全门开关电机以快速打开速度打开站台安全门，在接收到所述物体夹持信号时，控制所述安全门开关电机以正常速度打开站台安全门，在接收到安全门运行正常信号时，不对控制所述安全门开关电机进行控制操作。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中：所述主控设备分别与所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备。

更具体地，在所述站台安全门防夹平台中：所述主控设备还用于在接收到所述无障碍物信号时，关闭所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的站台安全门防夹平台的结构方框图。

附图标记：1电机控制设备；2安全门控制盘；3安全门开关电机；4受阻检测设备；5主控设备

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的站台安全门防夹平台的实施方案进行详细说明。

高速铁路是指新建设计开行250公里/小时及以上动车组列车行驶的客运专线铁路。通常使用高架路桥，无砟轨道。1985年日内瓦协议做出新规定：新建客货共线型高铁时速为250公里以上，新建客运专线型高铁时速为350公里以上。

早在20世纪初前期，当时火车“最高速率”超过时速200公里者寥寥无几。直到1964年日本的新干线系统开通，是史上第一个实现“营运速率”高于时速200公里的高速铁路系统。

世界上首条出现的高速铁路是日本的新干线，于1964年正式营运。日系新干线列车由川崎重工建造，行驶在东京－名古屋－京都－大阪的东海道新干线，营运速度每小时271公里，营运最高时速300公里。

但是，高铁的控制还需要进一步完善，例如高铁站台安全门的打开和关闭的实时性要求非常高，为了节省时间，每次进站耗时很少，站台安全门打开和关闭速度很快，容易给尚来不及进入高铁列车的人们造成伤害。为了克服上述不足，本发明搭建了一种智能安全门防夹方法，用于解决上述技术问题。

本发明提供一种智能安全门防夹方法，该方法包括：1)提供一种站台安全门防夹平台；2)使用所述防夹平台。图1为根据本发明实施方案示出的站台安全门防夹平台的结构方框图，所述平台包括电机控制设备、安全门控制盘、安全门开关电机、受阻检测设备和主控设备，所述主控设备分别与所述电机控制设备、所述安全门控制盘、所述安全门开关电机和所述受阻检测设备连接，所述电机控制设备与所述安全门开关电机连接，用于驱动所述安全门开关电机对站台安全门的开关操作，所述受阻检测设备与所述安全门开关电机连接，用于检测安全门关闭过程中是否遇到障碍物以相应发出遇到障碍物信号或无障碍物信号；

其中，所述主控设备在接收到所述遇到障碍物信号或所述无障碍物信号时，向所述电机控制设备进行不同的控制操作。

接着，继续对本发明的站台安全门防夹平台的具体结构进行进一步的说明。

在所述站台安全门防夹平台中：所述受阻检测设备包括采样电阻、电流检测器和电流分析器，所述采样电阻被串联到所述安全门开关电机的回路中，所述电流检测器用于检测通过所述采样电阻的采样电流，所述电流分析器与所述电流检测器连接；

其中，所述电流分析器用于确定所述采样电流的变化率，并当预设时间间隔内采样电流的变化率超过预设变化率阈值超过预设次数时，发出所述遇到障碍物信号，否则，发出所述无障碍物信号。

在所述站台安全门防夹平台中，还包括：本地控制按钮，与所述电机控制设备连接，用于在接收到站台安全门附近管理人员的按压操作时，通过所述电机控制设备控制所述安全门开关电机以打开站台安全门。

在所述站台安全门防夹平台中，还包括：ZIGBEE通信设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的所述关闭异常信号时，将与所述关闭异常信号对应的文字报警信息以及站台安全门的编号同时发送给站台安全门附近管理人员的移动终端上。

在所述站台安全门防夹平台中，还包括：

声光报警设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，同时发出以固定频率闪烁的警示光；

其中，所述声光报警设备包括语音播放芯片和LED显示器，所述语音播放芯片在接收到所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，所述LED显示器在接收到所述关闭异常信号时，发出以固定频率闪烁的警示光。

在所述站台安全门防夹平台中，还包括：

紧急档片组件，包括左侧紧急档片和右侧紧急档片，左侧紧急档片和右侧紧急档片分别设置在站台安全门的左右两侧，用于防止人体从站台安全门和车厢之间的空隙内坠落到轨道上；

紧急拍摄设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动对站台安全门的图像拍摄以获得安全门图像；

信号分析设备，与所述紧急拍摄设备连接，用于接收安全门图像，基于安全门图像的各个像素点的像素值确定安全门图像像素值的均方差以作为目标均方差输出；

噪声分析设备，用于接收安全门图像，对安全门图像进行噪声分析，以获得噪声幅值最大的主噪声信号和噪声幅值次大的次噪声信号，基于主噪声信号、次噪声信号以及安全门图像确定安全门图像的信噪比以作为目标信噪比输出；

滤波切换设备，分别与信号分析设备以及噪声分析设备连接，用于接收目标均方差和目标信噪比，并在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第一切换信号，在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于预设均方差阈值时，发出第二切换信号，在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第三切换信号，还在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差小于预设均方差阈值时，发出第四切换信号；

卡尔曼滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第四切换信号时，对安全门图像进行卡尔曼滤波处理以获得目标滤波图像；

自适应小波滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以获得小波滤波图像，并将小波滤波图像发送给自适应中值滤波设备；还用于在接收到第三切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以直接获得目标滤波图像；

自适应中值滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，从自适应小波滤波设备处接收小波滤波图像，对小波滤波图像进行自适应中值滤波处理以获得目标滤波图像；还用于在接收到第二切换信号时，对安全门图像进行自适应中值滤波处理以直接获得目标滤波图像；

目标识别设备，与卡尔曼滤波设备、自适应小波滤波设备和自适应中值滤波设备分别连接，用于接收目标滤波图像，对目标滤波图像进行基于基准人体轮廓特征的人体识别，在从所述目标滤波图像内识别到人体目标时，发出存在人体信号，否则，发出无人体信号；

所述主控设备分别与所述目标识别设备、所述受阻检测设备和所述电机控制设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述存在人体信号时，发出关闭异常信号，在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述无人体信号时，发出物体夹持信号，在接收到无障碍物信号时，发出安全门运行正常信号；

其中，自适应中值滤波设备执行的自适应中值滤波处理包括：针对接收到的图像的每一个像素，采用各种滤波窗口对该像素以该像素为中心进行对应的各种像素块的获取，确定每一种像素块中的灰度值方差，选择灰度值方差最小的对应滤波窗口作为目标滤波窗口对该像素的像素值进行中值滤波以获得其滤波像素值，基于接收到的图像的所有像素的滤波像素值获取自适应中值滤波设备输出的滤波图像；

其中，自适应小波滤波设备执行的自适应小波滤波处理包括：对接收到的图像进行小波分解以获得LL、LH、HL和HH四个子带，确定HH子带的均值，基于该均值计算小波收缩的最优阈值，基于小波收缩的最优阈值进行图像的小波重构以获取自适应小波滤波设备输出的滤波图像；

其中，卡尔曼滤波设备在接收到第四切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第一切换信号、第二切换信号或第三切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应小波滤波设备在接收到第一切换信号或第三切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第二切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应中值滤波设备在接收到第一切换信号或第二切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第三切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，所述电机控制设备在接收所述关闭异常信号时，控制所述安全门开关电机以快速打开速度打开站台安全门，在接收到所述物体夹持信号时，控制所述安全门开关电机以正常速度打开站台安全门，在接收到安全门运行正常信号时，不对控制所述安全门开关电机进行控制操作。

在所述站台安全门防夹平台中：所述主控设备分别与所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备。

在所述站台安全门防夹平台中：所述主控设备还用于在接收到所述无障碍物信号时，关闭所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备。

另外，图像滤波，即在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果的好坏将直接影响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。

由于成像系统、传输介质和记录设备等的不完善，数字图像在其形成、传输记录过程中往往会受到多种噪声的污染。另外，在图像处理的某些环节当输入的像对象并不如预想时也会在结果图像中引入噪声。这些噪声在图像上常表现为一引起较强视觉效果的孤立像素点或像素块。一般，噪声信号与要研究的对象不相关它以无用的信息形式出现，扰乱图像的可观测信息。对于数字图像信号，噪声表为或大或小的极值，这些极值通过加减作用于图像像素的真实灰度值上，对图像造成亮、暗点干扰，极大降低了图像质量，影响图像复原、分割、特征提取、图像识别等后继工作的进行。要构造一种有效抑制噪声的滤波器必须考虑两个基本问题：能有效地去除目标和背景中的噪声；同时，能很好地保护图像目标的形状、大小及特定的几何和拓扑结构特征。

常用的图像滤波模式中的一种是，非线性滤波器，一般说来，当信号频谱与噪声频谱混叠时或者当信号中含有非叠加性噪声时如由系统非线性引起的噪声或存在非高斯噪声等)，传统的线性滤波技术，如傅立变换，在滤除噪声的同时，总会以某种方式模糊图像细节(如边缘等)进而导致像线性特征的定位精度及特征的可抽取性降低。而非线性滤波器是基于对输入信号的一种非线性映射关系，常可以把某一特定的噪声近似地映射为零而保留信号的要特征，因而其在一定程度上能克服线性滤波器的不足之处。

采用本发明的站台安全门防夹平台，针对现有技术中高铁站台安全门容易出现故障的技术问题，通过在现有的高铁站台安全门控制系统中，增加多个数据检测设备以实现对高铁站台安全门通行情况的判断，从而能够识别危险状况并及时制定和实时相应的应对方案。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (1)

1.一种智能安全门防夹方法，该方法包括：

1）提供一种站台安全门防夹平台，2）使用所述防夹平台；

所述防夹平台包括：

电机控制设备、安全门控制盘、安全门开关电机、受阻检测设备和主控设备，所述主控设备分别与所述电机控制设备、所述安全门控制盘、所述安全门开关电机和所述受阻检测设备连接，所述电机控制设备与所述安全门开关电机连接，用于驱动所述安全门开关电机对站台安全门的开关操作，所述受阻检测设备与所述安全门开关电机连接，用于检测安全门关闭过程中是否遇到障碍物以相应发出遇到障碍物信号或无障碍物信号；

其中，所述主控设备在接收到所述遇到障碍物信号或所述无障碍物信号时，向所述电机控制设备进行不同的控制操作；

所述受阻检测设备包括采样电阻、电流检测器和电流分析器，所述采样电阻被串联到所述安全门开关电机的回路中，所述电流检测器用于检测通过所述采样电阻的采样电流，所述电流分析器与所述电流检测器连接；

其中，所述电流分析器用于确定所述采样电流的变化率，并当预设时间间隔内采样电流的变化率超过预设变化率阈值超过预设次数时，发出所述遇到障碍物信号，否则，发出所述无障碍物信号；

本地控制按钮，与所述电机控制设备连接，用于在接收到站台安全门附近管理人员的按压操作时，通过所述电机控制设备控制所述安全门开关电机以打开站台安全门；

ZIGBEE通信设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的关闭异常信号时，将与所述关闭异常信号对应的文字报警信息以及站台安全门的编号同时发送给站台安全门附近管理人员的移动终端上；

声光报警设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述主控设备转发的所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，同时发出以固定频率闪烁的警示光；

其中，所述声光报警设备包括语音播放芯片和LED显示器，所述语音播放芯片在接收到所述关闭异常信号时，发出相应的报警声音，所述LED显示器在接收到所述关闭异常信号时，发出以固定频率闪烁的警示光；

其特征在于，还包括：

紧急档片组件，包括左侧紧急档片和右侧紧急档片，左侧紧急档片和右侧紧急档片分别设置在站台安全门的左右两侧，用于防止人体从站台安全门和车厢之间的空隙内坠落到轨道上；

紧急拍摄设备，与所述主控设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动对站台安全门的图像拍摄以获得安全门图像；

信号分析设备，与所述紧急拍摄设备连接，用于接收安全门图像，基于安全门图像的各个像素点的像素值确定安全门图像像素值的均方差以作为目标均方差输出；

噪声分析设备，用于接收安全门图像，对安全门图像进行噪声分析，以获得噪声幅值最大的主噪声信号和噪声幅值次大的次噪声信号，基于主噪声信号、次噪声信号以及安全门图像确定安全门图像的信噪比以作为目标信噪比输出；

滤波切换设备，分别与信号分析设备以及噪声分析设备连接，用于接收目标均方差和目标信噪比，并在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第一切换信号，在目标信噪比小于等于预设信噪比阈值且目标均方差大于预设均方差阈值时，发出第二切换信号，在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差大于等于预设均方差阈值时，发出第三切换信号，还在目标信噪比大于预设信噪比阈值且目标均方差小于预设均方差阈值时，发出第四切换信号；

卡尔曼滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第四切换信号时，对安全门图像进行卡尔曼滤波处理以获得目标滤波图像；

自适应小波滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以获得小波滤波图像，并将小波滤波图像发送给自适应中值滤波设备；还用于在接收到第三切换信号时，对安全门图像进行自适应小波滤波处理以直接获得目标滤波图像；

自适应中值滤波设备，与滤波切换设备连接，用于在接收到第一切换信号时，从自适应小波滤波设备处接收小波滤波图像，对小波滤波图像进行自适应中值滤波处理以获得目标滤波图像；还用于在接收到第二切换信号时，对安全门图像进行自适应中值滤波处理以直接获得目标滤波图像；

目标识别设备，与卡尔曼滤波设备、自适应小波滤波设备和自适应中值滤波设备分别连接，用于接收目标滤波图像，对目标滤波图像进行基于基准人体轮廓特征的人体识别，在从所述目标滤波图像内识别到人体目标时，发出存在人体信号，否则，发出无人体信号；

所述主控设备分别与所述目标识别设备、所述受阻检测设备和所述电机控制设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述存在人体信号时，发出关闭异常信号，在接收到所述遇到障碍物信号且接收到所述无人体信号时，发出物体夹持信号，在接收到无障碍物信号时，发出安全门运行正常信号；

其中，自适应中值滤波设备执行的自适应中值滤波处理包括：针对接收到的图像的每一个像素，采用各种滤波窗口对该像素以该像素为中心进行对应的各种像素块的获取，确定每一种像素块中的灰度值方差，选择灰度值方差最小的对应滤波窗口作为目标滤波窗口对该像素的像素值进行中值滤波以获得其滤波像素值，基于接收到的图像的所有像素的滤波像素值获取自适应中值滤波设备输出的滤波图像；

其中，自适应小波滤波设备执行的自适应小波滤波处理包括：对接收到的图像进行小波分解以获得LL、LH、HL和HH四个子带，确定HH子带的均值，基于该均值计算小波收缩的最优阈值，基于小波收缩的最优阈值进行图像的小波重构以获取自适应小波滤波设备输出的滤波图像；

其中，卡尔曼滤波设备在接收到第四切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第一切换信号、第二切换信号或第三切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应小波滤波设备在接收到第一切换信号或第三切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第二切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，自适应中值滤波设备在接收到第一切换信号或第二切换信号时，从省电模式进入工作模式，在接收到第三切换信号或第四切换信号时，从工作模式进入省电模式；

其中，所述电机控制设备在接收所述关闭异常信号时，控制所述安全门开关电机以快速打开速度打开站台安全门，在接收到所述物体夹持信号时，控制所述安全门开关电机以正常速度打开站台安全门，在接收到安全门运行正常信号时，不对控制所述安全门开关电机进行控制操作；

所述主控设备分别与所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备连接，用于在接收到所述遇到障碍物信号时，启动所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备；

所述主控设备还用于在接收到所述无障碍物信号时，关闭所述信号分析设备、所述噪声分析设备、所述滤波切换设备、所述卡尔曼滤波设备、所述自适应小波滤波设备、所述自适应中值滤波设备以及所述目标识别设备。