CN106945824A - 一种无人机起落架以及起落方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种无人机起落架以及起落方法，包括至少一个伸缩组件以及至少一个固定组件；所述伸缩组件包括电机和至少两级的伸缩杆；所述伸缩杆通过所述电机的驱动而轴向伸缩；所述伸缩组件与所述固定组件连接，用于通过所述固定组件与无人机固定。在上述技术方案中，利用伸缩杆来当做无人机的起落架，代替现有技术中的T型无人机起落架，可以缩小起落架的遮挡面积，使无人机在拍摄的时候，相机可以捕捉到更多的可拍摄面积。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机起落架以及起落方法。
背景技术
起落架就是飞机在地面停放、滑行、起飞着陆滑跑时用于支撑飞机重力，承受相应载荷的装置。任何人造的飞行器都有离地升空的过程，而且除了一次性使用的火箭导弹和不需要回收的航天器之外，绝大部分飞行器都有着陆或回收阶段。对飞机而言，实现飞机的起飞与着陆过程，主要就是利用起落架。
而对于无人机而言，在现有技术中一般采用T型起落架来辅助无人机的起落。但是，T型的无人机起落架在飞行的过程中会存在遮挡无人机拍摄构图的缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机起落架以及起落方法，以解决现有技术中存在的T型无人机起落架在无人机飞行的过程中遮挡无人机拍摄构图的技术问题。
本发明提供的一种无人机起落架，包括至少一个伸缩组件以及至少一个固定组件；
所述伸缩组件包括电机和至少两级的伸缩杆；所述伸缩杆通过所述电机的驱动而轴向伸缩；
所述伸缩组件与所述固定组件连接，用于通过所述固定组件与无人机固定。
在上述技术方案中，利用伸缩杆来当做无人机的起落架，代替现有技术中的T型无人机起落架，可以缩小起落架的遮挡面积，使无人机在拍摄的时候，相机可以捕捉到更多的可拍摄面积。
进一步的，在本发明的实施例中，还包括控制器；
所述控制器与所述电机电连接，用于根据无人机的飞行情况控制伸缩组件的伸缩。
在上述技术方案中，所述控制器可以通过电机自动的控制伸缩杆的伸缩情况，根据预设的程序实现无人机自由起落，自动化程度更高。
进一步的，在本发明的实施例中，还包括调速器；
所述调速器与所述控制器和所述电机电连接，用于根据所述控制器的控制命令调整电机的转速。
在上述技术方案中，所述调速器实现电机的调速，以适应无人机当前的起落状态或起落高度，从而更加平稳的实现无人机的起飞和降落过程。
进一步的，在本发明的实施例中，还包括遥控器；
所述遥控器与所述电机无线通讯连接，用于对所述电机发送控制所述伸缩组件伸缩的控制命令。
在上述技术方案中，通过遥控器输入命令，可以人为的控制伸缩杆的伸缩过程，这种方式可以使用户根据实际的飞行情况作出针对性的判断，使无人机的起飞和降落更具有合理性以及自由性。
进一步的，在本发明的实施例中，所述固定组件包括固定座和可拆卸设置在所述固定座侧壁的支臂；
所述支臂用于与所述伸缩组件连接。
在上述技术方案中，当所述固定座固定在无人机上后，通过支臂可以设置一个或多个伸缩组件，而与无人机连接的时候，只需要固定所述固定座即可，使拆卸和装配更加方便。
进一步的，在本发明的实施例中，所述固定组件包括用于插接在无人机的卡槽内的固定块；
所述伸缩杆与所述固定块连接，并通过所述固定块与所述卡槽的卡接进而与无人机连接。
进一步的，在本发明的实施例中，所述伸缩杆包括五级伸缩杆。
进一步的，在本发明的实施例中，所述伸缩组件的末级伸缩杆采用橡胶制作。
在上述技术方案中，所述末级伸缩杆采用了橡胶制作，可以使无人机降落时，在伸缩杆接触到地面的时候对地面所施加的给无人机的冲击力形成缓冲效果。
进一步的，在本发明的实施例中，所述固定组件与所述伸缩组件之间设置有减震垫。
在上述技术方案中，设置了所述减震垫可以使无人机降落时，在伸缩杆接触到地面的时候对地面所施加的给无人机的冲击力形成缓冲效果。
进一步的，在本发明的实施例中，包括如下步骤：
当所述无人机以预设飞行速度升起时，所述伸缩杆按照预设伸缩速度收缩；或者，当所述无人机以预设飞行速度降落时，所述伸缩杆按照预设伸缩速度伸长。
进一步的，在本发明的实施例中，包括如下步骤：
当所述无人机以大于所述预设飞行速度升起时，所述调速器用于调整所述控制电机的转速，使所述伸缩杆按照大于所述伸缩速度收缩；或者，当所述无人机以大于所述预设飞行速度降落时，所述调速器用于调整所述控制电机的转速，使所述伸缩杆按照大于所述伸缩速度伸长。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一个实施例提供的具有两级的伸缩杆的无人机起落架的结构示意图；
图2为本发明一个实施例提供的具有五级的伸缩杆的无人机起落架的结构示意图；
图3为本发明一个实施例提供的无人机起落架的爆炸示意图；
图4为本发明一个实施例提供的具有两级的伸缩杆的无人机起落架的装配示意图；
图5为本发明一个实施例提供的具有五级的伸缩杆的无人机起落架的装配示意图；
图6为本发明一个实施例提供的固定块和卡槽插接配合示意图；
图7为本发明一个实施例提供的固定块和卡槽爆炸示意图；
图8为本发明一个实施例提供的固定座和支臂的结构示意图；
图9为本发明一个实施例提供的控制器和调速器的电路连接结构示意图；
图10为本发明一个实施例提供的遥控器的无线连接示意图。
附图标记：
1-伸缩组件；2-固定组件；3-无人机；
4-控制器；5-调速器；6-遥控器；
11-电机；12-伸缩杆；13-末级伸缩杆；
21-固定座；22-支臂；23-固定块；24-卡槽。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1为本发明一个实施例提供的具有两级的伸缩杆12的无人机3起落架的结构示意图；
图3为本发明一个实施例提供的无人机3起落架的爆炸示意图；
图4为本发明一个实施例提供的具有两级的伸缩杆12的无人机3起落架的装配示意图。
如图1和图4所示，本实施例提供的本发明提供的一种无人机3起落架，包括至少一个伸缩组件1以及至少一个固定组件2；在图1中所示的所述伸缩组件1与所述固定组件2连接，所述伸缩组件1通过所述固定组件2来与无人机3固定，设置在无人机3的底端或侧壁等部位，以起到辅助无人机3起落的动作，实现其作为起落架的作用。
其中，所述伸缩组件1包括电机11和至少两级的伸缩杆12；所述伸缩杆12通过所述电机11的驱动而轴向伸缩；结合图1和图3所示，分别表示了具有两级伸缩的伸缩杆12以及具有五级伸缩的伸缩杆12。当然，在具体的制造当中，还可以根据无人机3的重量、型号、结构等具体的情况来设定不同级数的伸缩杆12，实现伸缩组件1用伸缩来辅助无人机3起落的目的。
在此，首先通过图1中所述的具有两级的伸缩杆12来对伸缩组件1的功能进行介绍。
当无人机3即将降落时，所述电机11会驱动所述伸缩杆12内的齿轮机构，将电机11的转动转变为可驱动每级伸缩杆12沿长度方向伸缩的动作，进而使两级所述伸缩杆12相对伸长，实现伸缩杆12的伸缩效果。具体可参考电动伸缩杆12的工作原理。
随着无人机3降落时与地面的距离缩小，所述伸缩杆12也实现伸长的效果，用于支撑所述无人机3静止在地面。
当无人机3即将起飞时，所述电机11会驱动所述伸缩杆12内的齿轮机构反转(相对于上述实施例来说)，进而使每级的伸缩杆12相对收缩，使无人机3在飞行的时候，所述无人机3起落架能够获得一个较小的体积，以求降低对相机可拍摄视野的影响程度。
上述所述的具体使用过程中的实施例，也仅仅是所述无人机3起落架的一种使用形式。
通过上述实施例来理解所述无人机3起落架的技术方案可知，利用伸缩杆12来当做无人机3的起落架，代替现有技术中的T型无人机3起落架，可以缩小无人机3起落架的遮挡面积，使无人机3在拍摄的时候，相机可以捕捉到更多的可拍摄面积。
图2为本发明一个实施例提供的具有五级的伸缩杆12的无人机3起落架的结构示意图；
图5为本发明一个实施例提供的具有五级的伸缩杆12的无人机3起落架的装配示意图；
如图2和图5所示，优选的，所述伸缩杆12包括五级伸缩杆12。
在无人机3降落的时候，随着无人机3距离地面越来越近，所述伸缩杆12可以随着距离的接近逐渐的使伸缩杆12延长，以适应无人机3的降落。而伸缩杆12这种随着无人机3接近地面的距离而逐渐伸长的灵动性，也是随着伸缩杆12的伸缩级数逐渐增加而确定的，但是，这种伸缩级数如果设置的太多，虽然能够获得较高的灵动性，却会影响整个无人机3起落架在收缩后的体积大小。
所以，本申请优选了设置五级的伸缩度的伸缩杆12作为无人机3起落架的伸缩组件1的基本结构。
图9为本发明一个实施例提供的控制器4和调速器5的电路连接结构示意图。
进一步的，如图9所示，还包括控制器4；其中，所述控制器4与所述电机11电连接，用户可预先设计好可控制无人机3起落架的程序，并与无人机3的飞行状态进行针对性的适配，使无人机3起落架能够良好的协助无人机3的起飞和降落过程，所以所述控制器4就可以根据无人机3的飞行情况来控制伸缩组件1的伸缩，实现支撑无人机3的目的。根据预设的程序实现无人机3自由起落，其自动化程度是更高的。
具体的，上述所述无人机3的飞行情况应当至少包括了无人机3的降落和无人机3的起飞，而不限于无人机3的起飞和降落状态。
例如，无人机3在飞行的过程中，遇到障碍，或者避免遮挡相机拍摄视野等情况，也应当属于无人机3起落架可以依据的飞行情况，进而做出适应性的结构变化。
在一个具体的实施例中，针对于无人机3的降落状态，当无人机3降落的时候，控制器4获知了无人机3的当前飞行状态后，会控制所述伸缩组件1伸长，并通过适应的伸长速度来适配无人机3的降落高度，当无人机3即将接触地面，伸缩杆12会伸长，并跟随着无人机3逐渐的降落到地面时，伸缩杆12伸长到较大或最大的程度，以用来适应地形并支撑无人机3。
进一步的，继续参考图9，还包括调速器5；其中，所述调速器5与所述控制器4和所述电机11电连接，用户可以根据所述控制器4的控制命令调整电机11的转速，通过调速器5来控制电机11的转速后以适应无人机3起落架中伸缩杆12部分的伸长速度。
其中，包括如下步骤：
当所述无人机3以预设飞行速度升起时，所述伸缩杆12按照预设伸缩速度收缩；或者，当所述无人机3以预设飞行速度降落时，所述伸缩杆12按照预设伸缩速度伸长。
进一步的，包括如下步骤：
当所述无人机3以大于所述预设飞行速度升起时，所述调速器5用于调整所述控制电机11的转速，使所述伸缩杆12按照大于所述伸缩速度收缩；或者，当所述无人机3以大于所述预设飞行速度降落时，所述调速器5用于调整所述控制电机11的转速，使所述伸缩杆12按照大于所述伸缩速度伸长。
举例说明，当无人机3降落的情况异常时，例如下降速度过快，电机11以正常的设定速度无法及时的伸长伸缩杆12，所以，这种情况无人机3到达地面时可能不会得到无人机3起落架的支撑。
但是，通过调速器5对电机11进行调速后，便可以针对性的对电机11的转速做出变化，使无人机3在异常下落的过程中，仍够可以得到无人机3起落架中伸缩杆12伸缩速度的匹配，使无人机3在下落到地面时，所述伸缩杆12可以伸长出来，以支撑无人机3。
针对上述情况，所述调速器5可以与高度传感器匹配，以获取无人机3下降速度的异常情况，并反馈给调速器5做出适应的反应。
所以，所述调速器5实现电机11的调速，以适应无人机3当前的起落状态或起落高度，从而更加平稳的实现无人机3的起飞和降落过程。
图10为本发明一个实施例提供的遥控器6的无线连接示意图。
进一步的，如图10所示，还包括遥控器6；该遥控器6用来给用户手持，所述遥控器6与所述电机11无线通讯连接，用户可以通过遥控器6来对所述电机11发送控制命令，通过发送出去的控制命令来控制所述伸缩组件1伸缩。
遥控的方式可以人为的控制伸缩杆12的伸缩过程，所以，用户可以根据实际的情况来针对性的控制无人机3起落杆的工作，相比较自动化程序的工作形式来说，这种人为遥控的方式更加灵活，使无人机3的起飞和降落更具有合理性。
图8为本发明一个实施例提供的固定座21和支臂22的结构示意图。
进一步的，如图5所示的结构中，一个无人机3上可能会设置了四个甚至其他个数的无人机3起落架，以整体配合的形式来对无人机3进行支撑。
针对上述情况，所述固定组件2可以包括如图8所示的固定座21和可拆卸设置在所述固定座21侧壁的支臂22；在使用的时候，所述固定座21设置在无人机3上，然后固定在所述固定座21上的其他四个支臂22上均可设置一个无人机3起落架，以将多个无人机3起落架形成为一个整体的支撑结构。
当所述固定座21固定在无人机3上后，只需要固定所述固定座21即可，使拆卸和装配更加方便。
图6为本发明一个实施例提供的固定块23和卡槽24插接配合示意图；
图7为本发明一个实施例提供的固定块23和卡槽24爆炸示意图。
进一步的，如图6和图7所示，所述固定组件2包括用于插接在无人机3的卡槽24内的固定块23；当无人机3上的适当位置设置了卡槽24后，只需要将无人机3起落架上的固定块23插接在所述卡槽24内即可；所述伸缩杆12与所述固定块23连接，所述固定块23与所述卡槽24的卡接便可以方便有效的与无人机3连接。
进一步的，在本发明的实施例中，所述伸缩组件1的末级伸缩杆13采用橡胶制作。在这里需要说明，所述末级伸缩杆13也为所述伸缩组件1中的其中一个伸缩杆12，只不过所述末级伸缩杆13表示的是处于伸缩组件1最端头的那个伸缩杆12。
具体说明，当无人机3降落过程中，多级的伸缩杆12进行伸长动作时，所述末级伸缩杆13会首先与地面接触，该级伸缩杆12即被表示为末级伸缩杆13，也是多级的伸缩杆12中的其中一个。其在图1中的标号表示并不会与伸缩杆12的表示发生冲突。
在上述技术方案中，所述末级伸缩杆13采用了橡胶制作，可以使无人机3降落时，在伸缩杆12接触到地面的时候对地面所施加的给无人机3的冲击力形成缓冲效果。
进一步的，在本发明的实施例中，所述固定组件2与所述伸缩组件1之间设置有减震垫。
在上述技术方案中，设置了所述减震垫可以使无人机3降落时，在伸缩杆12接触到地面的时候对地面所施加的给无人机3的冲击力形成缓冲效果。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种无人机起落架，其特征在于，包括至少一个伸缩组件(1)以及至少一个固定组件(2)；
所述伸缩组件(1)包括电机(11)和至少两级的伸缩杆(12)；所述伸缩杆(12)通过所述电机(11)的驱动而轴向伸缩；
所述伸缩组件(1)与所述固定组件(2)连接，用于通过所述固定组件(2)与无人机(3)固定。
2.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，还包括控制器(4)；
所述控制器(4)与所述电机(11)电连接，用于根据无人机(3)的飞行情况控制伸缩组件(1)的伸缩。
3.根据权利要求2所述的无人机起落架，其特征在于，还包括调速器(5)；
所述调速器(5)与所述控制器(4)和所述电机(11)电连接，用于根据所述控制器(4)的控制命令调整所述电机(11)的转速。
4.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，还包括遥控器(6)；
所述遥控器(6)与所述电机(11)无线通讯连接，用于对所述电机(11)发送控制所述伸缩组件(1)伸缩的控制命令。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述固定组件(2)包括固定座(21)和可拆卸设置在所述固定座(21)侧壁的支臂(22)；
所述支臂(22)用于与所述伸缩组件(1)连接。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述固定组件(2)包括用于插接在无人机(3)的卡槽(24)内的固定块(23)；
所述伸缩杆(12)与所述固定块(23)连接，并通过所述固定块(23)与所述卡槽(24)的卡接进而与无人机(3)连接。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述伸缩组件(1)的末级伸缩杆(13)采用橡胶制作。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述固定组件(2)与所述伸缩组件(1)之间设置有减震垫。
9.根据权利要求3所述的无人机起落架的起落方法，其特征在于，包括如下步骤：
当所述无人机(3)以预设飞行速度升起时，所述伸缩杆(12)按照预设伸缩速度收缩；或者，当所述无人机(3)以预设飞行速度降落时，所述伸缩杆(12)按照预设伸缩速度伸长。
10.根据权利要求9所述的无人机起落架的起落方法，其特征在于，包括如下步骤：
当所述无人机(3)以大于所述预设飞行速度升起时，所述调速器(5)用于调整所述控制电机(11)的转速，使所述伸缩杆(12)按照大于所述伸缩速度收缩；或者，当所述无人机(3)以大于所述预设飞行速度降落时，所述调速器(5)用于调整所述控制电机(11)的转速，使所述伸缩杆(12)按照大于所述伸缩速度伸长。
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