CN106935920B - 一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统 - Google Patents

一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统 Download PDF

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Abstract

本发明属于机器人充电领域，提供一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统。通过判断充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。

Description

一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统
技术领域
本发明属于机器人充电领域，尤其涉及一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统。
背景技术
目前市场上各种移动式机器人被广泛应用，如工程上的电力隧道自动巡检机器人、矿山隧道自动巡检机器人、变电站智能巡检机器人，家用的扫地机器人、餐饮服务机器人等。目前的移动式机器人均采用电池供电方式工作，其运行一段距离与时间后均需要进行充电。为了避免因长时间充电而降低电池的使用寿命的现象，现有的对机器人进行充电的充电系统中一般是通过调整充电电流以实现充电保护功能。但是，现有的机器人的充电系统中的充电机在充电系统处于充电保护状态时，无法自行恢复到充电状态，不能在机器人需要充电时及时为机器人充电。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人充电的自恢复方法，旨在解决现有的机器人充电机在处于充电保护状态时，无法在机器人需要充电时及时自行恢复到充电状态为机器人进行充电的问题。
本发明是这样实现的，一种机器人充电的自恢复方法，所述机器人通过与充电设备中的充电机电连接进行充电，所述方法包括：
判断所述充电机是否处于充电保护状态；
当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
进一步的，所述判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体为：
根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。
进一步的，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；
所述根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体包括：
当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；
当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。
进一步的，所述当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息的步骤具体包括：
当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；
向所述充电机发送充电请求信息。
进一步的，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息；
所述获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电的步骤具体包括：
根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
相对应的，本发明的另一目的在于提供一种机器人充电的自恢复系统，所述系统包括：
检测和判断模块，用于判断所述充电机是否处于充电保护状态；
充电保护状态处理模块，用于当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
充电机控制模块，用于获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
进一步的，所述检测和判断模块具体用于，根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。
进一步的，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；
所述检测和判断模块包括；
所述第一判断单元，用于当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；
所述第二判断单元，用于当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。
进一步的，所述充电保护状态处理模块包括；
处理单元，用于当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；
发送单元，用于向所述充电机发送充电请求信息。
进一步的，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息；
所述充电控制模块包括：
接收单元，用于根据获取所述充电机的信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
充电单元，用于根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
本发明提供的一种机器人充电的自恢复方法和自恢复系统，通过判断充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。
附图说明
图1为本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法实现示意图。
图2示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S10的细化示意图。
图3示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S20的细化示意图。
图4示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S30的细化示意图。
图5为本发明实施例提供的机器人充电的自恢复系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明的目的在于提供一种机器人充电的自恢复方法，旨在解决现有的机器人充电机在处于充电保护状态时，无法在机器人需要充电时及时自行恢复到充电状态为机器人进行充电的问题。
图1示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法实现示意图，其具体步骤为：
S10：判断所述充电机是否处于充电保护状态；
S20：当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
S30：获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
在本实施例中，机器人在电量不足或即将停止工作时与充电机接触，充电机向机器人输出电流信息，根据该电流信息进而判断充电机是否处于充电保护状态。
图2为本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S10的细化示意图。步骤S10具体包括：
S11：根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。其中，电流信息可以是正电流信息或负电流信息。
当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态，能够为机器人正常充电。当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态,不能为机器人充电。例如，充电机在为机器人首次充电时，为了避免长时间的充电对机器人带来的破坏，在机器人充电完成后充电机进入充电保护状态，结束对机器人充电。当机器人即将停止工作时，或者电池电量不足时，机器人自动与充电机电连接。此时，充电机与机器人之间无电流通过，检测到的充电机向机器人输出的电流信息为负电流信息，则可判断充电机处于充电保护状态。
图3示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S20的细化示意图。
为了避免充充电机向机器人突然输出高电压，而引发火花，在本发明的所有实施例中，如图3所示，步骤S20具体可以包括：
步骤S21：当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；
步骤S22：向所述充电机发送充电请求信息。
其中，充电请求信息至少包括：请求导航信息、机器人和充电机的相对位置信息、机器人剩余电量信息和充电机重启命令。在本发明的其他实施例中，充电机重启命令为用于控制充电机重新上电的命令。例如，充电机由一个常开继电器供电，充电机重启命令控制该继电器关闭后重新开启，进而实现控制充电机重新上电。
图4为本发明实施例提供的机器人充电的自恢复方法步骤S30的细化示意图，另一方面，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息。如图4所示，步骤S30具体可以包括：
S31：根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
S32：根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
当充电机处于充电保护状态时，控制机器人与充电机保持分离，获取由机器人发送的充电请求信息。由于机器人与充电机之间隔有间隙，因此在对充电机突然上电为机器人充电时，两者之间不会出现电流火花。例如，充电机在机器人充电完成后进入充电保护状态，当机器人电池电量不足时，机器人自动与充电机接触，此时，充电机与机器人之间无电流通过，检测到的充电机向机器人输出的电流信息为负电流信息，则可判断充电机处于充电保护状态。通过控制机器人与充电机保持分离，获取由机器人发送的充电请求信息，最后根据改充电请求信息控制充电机重新上电，以完成将充电机设置为充电状态对机器人进行充电。
在本发明的所有实施例中，机器人通过433通讯模块发送充电请求信息，根据发送请求导航信息以及机器人和充电机的相对位置信息，能够准确地向机器人发送控制信息以控制机器人与充电机接触或分离。通过确定机器人的剩余电量信息，可以根据该剩余电量信息选择充电方案，进而保证机器人能够及时充电。
本发明提供的一种机器人充电的自恢复方法，通过判断充电机是否处于充电保护状态；当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。
图5示出了本发明实施例提供的机器人充电的自恢复系统的结构示意图。
本发明实施例的目的在于提供一种机器人充电的自恢复系统100，如图5所示，该机器人充电的自恢复系统100包括：
检测和判断模块10：用于判断所述充电机是否处于充电保护状态；
充电保护状态处理模块20：用于当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
充电机控制模块30：用于获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
在本实施例中，机器人在电量不足或即将停止工作时与充电机接触，充电机向机器人输出电流信息，根据该电流信息进而判断充电机是否处于充电保护状态。
在本发明的所有实施例中，检测和判断模块10具体用于，根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态。其中，电流信息为：正电流信息或负电流信息。
具体的，如图5所示，检测和判断模块10包括第一判断单元11和第二判断单元12。
其中，第一判断单元11，用于当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；
第二判断单元12，用于当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。
在本实施例中，当电流信息正电流信息时，通过检测到电流由充电机流向机器人，第一判断单元11确定充电机处于充电状态，能够为机器人正常充电。当电流信息负电流信息时，通过检测到充电机与机器人之间无电流通过，第二判断单元12确定充电机处于充电保护状态，不能为机器人充电。例如，充电机在为机器人首次充电时，为了避免长时间的充电对机器人带来的破坏，充电机在机器人充电完成后进入充电保护状态，结束对机器人充电。当机器人即将停止工作时，或者电池电量不足时，机器人自动与充电机接触，此时，充电机与机器人之间无电流通过，第二判断单元12通过检测到的充电机向机器人输出的电流信息为负电流信息，则可确定充电机处于充电保护状态。
如图5所示，充电保护状态处理模块20，包括处理单元21和发送单元22。
具体的，处理单元21，用于当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离。发送单元22，用于向所述充电机发送充电请求信息。
具体的，所述信息包括充电机的状态信息和导航信息。充电控制模块30包括：
接收单元31，用于根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
充电单元32，用于根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
由于在接收到机器人发出的充电请求信息之前，充电机与机器人之间隔有间隙，因此不会因为在充电机突然输出高电压后两者之间出现电流火花。例如，充电机在机器人充电完成后自动进入充电保护状态。当机器人电池电量不足时，机器人自动与充电机接触，此时，充电机与机器人之间无电流通过，检测到的充电机向机器人输出的电流信息为负电流信息，则可判断充电机处于充电保护状态。通过处理单元21当确定充电机处于充电保护状态时，控制机器人与所述充电机保持分离，再通过发送单元22向与所述机器人保持分离的充电机发送充电请求信息。
在本发明的所有实施例中，发送单元22可以是现有的433通讯模块，用于所述机器人向与其保持分离的充电机发送充电请求信息，其中，请求导航信息以及机器人和充电机的相对位置信息，能够提高对机器人发送控制信息以控制机器人与充电机接触或分离的准确性，通过确定机器人的剩余电量信息，可以根据该剩余电量信息选择充电方案，进而保证机器人能够及时充电。
本发明提供的一种机器人充电的自恢复系统，通过检测和判断模块10，用于判断所述充电机是否处于充电保护状态；充电保护状态处理模块20，用于当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；充电机控制模块30，用于获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。实现了当充电机处于充电保护状态时通过与机器人之间的信息交换，使得充电机自恢复到充电状态，机器人能够与充电机电连接进行充电。
本领域技术人员可以理解为上述实施例包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人充电的自恢复方法，所述机器人通过与充电设备中的充电机电连接进行充电，其特征在于，所述方法包括：
检测充电机的电流信息，根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态，具体为，机器人在电量不足或即将停止工作时与充电机接触，充电机向机器人输出电流信息，根据该电流信息进而判断充电机是否处于充电保护状态；
当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
2.如权利要求1所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；
所述根据检测到的电流信息，判断所述充电机是否处于充电保护状态的步骤具体包括：
当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；
当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。
3.如权利要求1所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息的步骤具体包括：
当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；
向所述充电机发送充电请求信息。
4.如权利要求3所述的机器人充电的自恢复方法，其特征在于，所述充电请求信息包括充电机的状态信息和导航信息；
所述获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电的步骤具体包括：
根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
5.一种机器人充电的自恢复系统，其特征在于，所述系统包括：
检测和判断模块，用于检测充电机的电流信息并根据检测到的电流信息判断所述充电机是否处于充电保护状态，具体为，机器人在电量不足或即将停止工作时与充电机接触，充电机向机器人输出电流信息，根据该电流信息进而判断充电机是否处于充电保护状态；
充电保护状态处理模块，用于当确定充电机处于充电保护状态时，向充电机发送充电请求信息；
充电机控制模块，用于获取到充电机已根据所述充电请求信息退出充电保护状态并进入充电状态的信息后，控制机器人进行充电。
6.如权利要求5所述的机器人充电的自恢复系统，其特征在于，所述检测到的电流信息为：正电流信息或负电流信息；
所述检测和判断模块包括；
第一判断单元，用于当检测到的电流信息为正电流信息时，确定所述充电机处于充电状态；
第二判断单元，用于当检测到的电流信息为负电流信息时，确定所述充电机处于充电保护状态。
7.如权利要求5所述的机器人充电的自恢复系统，其特征在于，所述充电保护状态处理模块包括；
处理单元，用于当确定充电机处于充电保护状态后，控制机器人与所述充电机分离；
发送单元，用于向所述充电机发送充电请求信息。
8.如权利要求5所述的机器人充电的自恢复系统，其特征在于，所述充电请求信息包括充电机的状态信息和导航信息；
所述充电机控制模块包括：
接收单元，用于根据获取所述充电机的状态信息和导航信息，确定所述充电机为充电状态；
充电单元，用于根据所述导航信息与所述充电机进行电连接并充电。
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