CN106933259B - 一种码垛台架运输链测距方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种码垛台架运输链测距方法，属于工业自动化控制技术领域。目的是将码垛台架运输链码盘测距改为程序模拟步距控制。方法具体为：使用矢量控制装置，对起吊装置电机的电流运行参数进行采集，获得转速运行参数，对码垛台架上的起吊装置的位置进行模拟；通过控制程序，定义矢量控制装置的通讯字，将矢量控制装置采集获得的起吊装置电机的转速运行参数读取到控制程序当中，将转速运行参数进行时间片截取得到起吊装置电机的转速在单位时间的变化量，将此结果除以起吊装置电机的轴径比和减速比，得到起吊装置实时的位置变化量，对位置变化量进行累计计算，获得钢坯模拟位置值。本发明的方法尤其适合于在钢铁企业的码垛台架中使用。

Description

一种码垛台架运输链测距方法
技术领域
本发明具体涉及一种码垛台架运输链测距方法，属于工业自动化控制技术领域。
背景技术
在钢铁企业中，码垛台架运输链大多是通过码盘测量距离进行反馈，经过计算来实现台架自动上钢。通过码盘对运输链进行控制，虽然控制精准，但是这种方法有以下缺点：传感元件所需的电源及信号线路较多，造成码垛台架下管线路由十分复杂，加之台架下环境恶劣，在使用过程中，不但易造成码盘等紧密传感仪器和网线的损坏，而且容易引起网络故障，维护起来十分麻烦。由于路由复杂，线路较多，一旦发生故障，查找时间较长，由此引发的事故时间较多。维护费用高，码盘价格高昂，一旦损坏，备件费用极高。
发明内容
因此，本发明目的是提供一种码垛台架运输链测距方法，将码垛台架运输链码盘测距改为程序模拟步距控制。
本发明提供的码垛台架运输链测距方法具体为：使用矢量控制装置，对起吊装置电机的电流运行参数进行采集，获得转速运行参数，对码垛台架上的起吊装置的位置进行模拟；
通过控制程序，定义矢量控制装置的通讯字，将矢量控制装置采集获得的起吊装置电机的转速运行参数读取到控制程序当中，将转速运行参数进行时间片截取得到起吊装置电机的转速在单位时间的变化量，将此结果除以起吊装置电机的轴径比和减速比，得到起吊装置实时的位置变化量，对位置变化量进行累计计算，获得钢坯模拟位置值。
进一步的，所述方法中矢量控制装置为S120矢量控制装置。
进一步的，所述方法中控制程序为PCS7程序中模拟程序。
进一步的，所述方法中将转速运行参数进行进行时间片截取的方法为扫描时间积分。
进一步的，所述方法中起吊装置为码垛吊车，电流运行参数为码垛吊车电机磁头电流参数。
本发明的有益效果在于：本发明提出的码垛台架运输链测距方法，使用矢量控制的装置，本身能够对电机设备的电流，转速等运行状态进行采集，通过装置反馈信息对位置进行模拟。通过控制程序，使运输链的启动使能改由起吊装置的位置和电机电流联锁来触发，这样不但保证了码垛台架进钢时序的准确性，降低了由于传感元件所引发的设备故障率，而且大大节省了码盘，网线等备品备件费用。通过运用位置模拟块来替代码盘，控制同样精确，而且费用低，维护简单。本发明的方法尤其适合于在钢铁企业的码垛台架中使用，也可以推广应用到其它行业的码垛台架使用。
附图说明
图1是实施例中码垛台架的码垛区域示意图。
附图标记如下：
1、1#链式传输机，2、2#链式传输机，3、3#链式传输机，4、操作台，5、控制室，6、剔除区，7、码垛液压站。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行说明：
本实施例中，码垛台架的码垛区域如图1所示，钢坯从入口侧辊道送来，之后进入码垛台架。台架上的入口小车将钢坯横移到1号链式传输机1上。之后通过挡板和分钢器将钢坯分支和对齐。然后将对齐后的钢坯依次运输到2号链式传输机2和3号链式传输机3。最后通过成层装置定位后，由码垛吊车进行码放。原测距方法是：在操作台4和控制室5中，运用旋转编码器进行测量。图1中还包括剔除区6和码垛液压站7。由此可以进行链式传输机上的准确定位。但存在许多问题，网络通讯故障，编码器故障，损坏备件费用，编码器的累计误差需要定期重新校准等问题。
在本实施例中，使用PCS7程序中模拟程序块来进行位置控制的方式进行代替。
使用S120矢量控制装置，本身能够对电机设备的电流等运行参数进行采集，通过电流与转速关系计算获得转速运行参数。通过装置反馈信息对位置进行模拟。
通过编程计算。定义矢量控制装置的通讯字，将矢量控制装置获得的转速读取到程序当中。将矢量控制装置获得的转速通过扫描时间积分进行时间片截取得到转速在单位时间的变化量。将此结果除以轴径比和减速比，得到外部设备实时的位置变化量。最后对变化量进行累计计算，得到计算的钢坯模拟位置值。
最后在每收一支钢坯时，将原有计算位置清零。对每一支钢坯的位置进行独立计算。
将本实施例的技术方案应用后，通过对比，将钢坯的计算量和编码器相比，偏差在10mm以内，小于链式运输机的动作偏差。因为对每支钢坯进行单支计算，不存在累计误差的问题。投入使用多长时间以后，运行状态良好，具备专利性和推广性。通过编写更改程序，使运输链的启动使能改由码垛吊车的位置和磁头电流联锁来触发，这样不但保证了码垛台架进钢时序的准确性，降低了由于传感元件所引发的设备故障率，而且大大节省了码盘，网线等备品备件费用。
在本实施例中，用于某钢厂轨梁厂2#线冷区码垛台架进行运输链的控制，实际使用效果如下：
将台架内1#2#链的码盘控制改为步距控制，三个台架就节省了6个码盘，每个码盘15000元，六个码盘一年节省备件费用90000元。
码垛台架程序控制改造，设计费用5000元，调试费用10000元，程序修改费用5000元。
网络路由优化：用力工四人*五天*150元＝3000元，技工2人*五天*300元＝3000元。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种码垛台架运输链测距方法，其特征在于，所述方法具体为：
使用矢量控制装置，对起吊装置电机的电流运行参数进行采集，获得转速运行参数，对码垛台架上的起吊装置的位置进行模拟；
通过控制程序，定义矢量控制装置的通讯字，将矢量控制装置采集获得的起吊装置电机的转速运行参数读取到控制程序当中，将转速运行参数进行时间片截取得到起吊装置电机的转速在单位时间的变化量，将此结果除以起吊装置电机的轴径比和减速比，得到起吊装置实时的位置变化量，对位置变化量进行累计计算，获得钢坯模拟位置值；
其中将转速运行参数进行时间片截取的方法为扫描时间积分。
2.如权利要求1所述的码垛台架运输链测距方法，其特征在于，所述方法中矢量控制装置为S120矢量控制装置。
3.如权利要求1所述的码垛台架运输链测距方法，其特征在于，所述方法中控制程序为PCS7程序中模拟程序。
4.如权利要求1所述的码垛台架运输链测距方法，其特征在于，所述方法中起吊装置为码垛吊车，电流运行参数为码垛吊车电机磁头电流参数。
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