CN106932787A - 北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种北斗卫星导航信号大规模并行实时传输方法和系统，本发明方法通过构建了大规模并行信号传输支路，将卫星导航电文按次序进行大规模分组，依次送入并行信号传输支路，以复数移位伪随机码发生器获得导航卫星并行传输支路专用子测距码，分别对各支路导航电文扩频，先以不同频率偏移的相同载波调制，再将所有支路载波调制导航信号叠加并添加噪声形成复合卫星导航信号,最后通过单天线发送，接收端以单天线接收方式将收到的导航信号按支路分别去载波、解扩、解调使导航电文由并变串，通过获取导航电文实现北斗卫星导航系统的实时导航定位。本发明可广泛应用于卫星导航系统，也可用于各种测距系统、通信系统、广电系统和控制系统。

Description

北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法和系统
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法和系统。
背景技术
全球四大卫星导航系统包括美国的GPS(Global Positioning System)卫星导航系统、俄罗斯的GLONASS(Global Navigation Satellite System)卫星导航系统、欧盟的Galileo卫星导航系统和中国的北斗(BeiDou)卫星导航系统，它们通过为用户提供导航电文实现导航定位，导航电文一般是由超帧、主帧和子帧构成，其中北斗卫星导航系统的导航电文分为D1和D2导航电文：D1导航电文的超帧为36000比特(bits)，每个超帧由24个主帧或页面组成，每个主帧为1500比特，每个主帧由5个子帧构成，每个子帧为300比特，每个子帧由10个字构成，每个为30比特，每个字由导航电文数据和校验码组成，D2导航电文的超帧为180000比特，每个超帧由120个主帧或页面组成，每个主帧为1500比特，每个主帧由5个子帧构成，每个子帧为300比特，每个子帧由10个字构成，每个为30比特，每个字由导航电文数据和校验码组成。传输D1导航电文的每个超帧需要12分钟，传输D2导航电文的每个超帧需要6分钟。
上述各卫星导航系统的几十颗导航卫星通过分别使用线性法由二进制移位伪随机码发生器产生的互不相关的Gold码的测距码扩频各自的导航电文，通过相同的载波调制，再由同一导航频点发射导航信号，这些载波调制的导航信号在用户端接收并相互叠加，由于各颗导航卫星的测距码互不相关，其导航信号之间不会互相干扰，用户通过截取导航信号使用多普勒频移法去载波再用各导航卫星测距码由相关处理分别获取各颗导航卫星的导航电文，用户通过使用至少四颗导航卫星的导航电文就可以进行导航定位。用户的导航定位时间包括导航信号接收时间和导航信号处理时间，由于后者时间相对固定，因此导航信号接收时间直接决定了用户的导航定位时间。目前卫星导航系统使用的是40年前的第二代导航信号实现技术通过扩频技术以串行方式传输导航电文，用户需要花费10～20分钟时间接收卫星导航电文，这种非实时性导航定位技术严重地影响到用户的定位效率。
因此，只有提高导航信号的传输速度，才能充分地缩短导航定位时间。为提高卫星导航系统导航信号传输速度，相关文献使用非线性方法获得的复数移位伪随机码发生器，通过反馈端一组非线性函数的相互作用产生导航卫星第三代测距码(Hzb码)和各并行信号传输支路专用子测距码，使用中小规模并行信号传输支路使导航信号由串行传输变为并行传输实现了导航信号的高速并行传输，全面提升了卫星导航系统导航信号的传输效率。该方法按一定顺序将导航电文由串行分配到各并行信号传输支路，利用数根天线发射导航信号，它可满足用户的准实时导航定位需求。
此外，北斗导航卫星采用的是太阳能充电的电池供电，除保证各频点导航信号的发射功率外，还需为系统其它载荷供电，因此采用大规模多天线的并行信号传输支路发射方式将不能保证各天线发射的导航信号有足够的使用功率，更无法实现导航信号的高速传输，满足用户实时定位需要。
综上所述，当前包括北斗卫星导航系统在内的全球四大卫星导航系统只能提供非实时性导航定位服务，而采用多天线的导航信号高速传输技术可实现准实时导航定位，因此，发展卫星导航信号实时传输技术是北斗卫星导航系统能否为用户提供实时导航定位服务需要解决的关键技术问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种可全面提高卫星导航信号传输实时性的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法和系统。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，包括：
S1构建并行信号传输支路，以满足后续分组的卫星导航电文的实时传输，其中并行信号传输支路可分为中小规模并行信号传输支路(少于100路)、大规模并行信号传输支路(不低于100路)和超大规模并行信号传输支路(不低于1000路)；
S2产生卫星导航电文并以一定单位进行分组，所述以一定单位进行分组为按导航电文结构根据超帧或者主帧或者子帧或者字进行分组，或按一定长度字节分组；
一种常用方式为：产生卫星导航电文并以字为单位、以超帧中含有的总字数除以大规模并行信号传输支路数为分组数进行大规模分组；
S3将分组的卫星导航电文依次分别送入大规模并行信号传输支路；
S4以含一种不同参数单状态变量或多状态变量或函数设计一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成实部，再以另一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计另一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数移位伪随机码发生器；
S5对复数移位伪随机码发生器的级数、产生的码长等进行参数设置；
S6以相同或不同复数数据初始化复数移位伪随机码发生器；
S7通过复数移位伪随机码发生器相关寄存器状态值的实部和虚部分别抽头输出伪随机数，二值化模二和得Hzb码的导航卫星测距码,并将它作为第1个并行信号传输支路专用子测距码；
S8由复数移位伪随机码发生器剩余的相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数，二值化得所有导航卫星公用子测距码，其中所有导航卫星测距码数与所有导航卫星公用子测距码数之和不大于复数移位伪随机码发生器所有寄存器状态值的实部和虚部抽头总数；
S9将导航卫星测距码分别与公用子测距码模二和得该颗导航卫星其余并行信号传输支路专用子测距码，且导航卫星这些专用子测距码之间具有良好的互相关性；
S10将导航卫星专用子测距码分别对大规模并行信号传输支路中的分组导航电文进行扩频；
S11以不同频率偏移的载波或复数载波分别对大规模并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
S12所有并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加并调整电路的增益控制使信号不失真，由于各并行信号传输支路的专用子测距码互不相关，这些载波信号之间不会互相干扰；
S13叠加信号加入一定信噪比的高斯白噪声或其它噪声，形成导航卫星基带发射信号；
S14将导航卫星基带发射信号通过单天线发射；
S15接收端以单天线单通道接收方式接收导航卫星基带导航信号，其中单天线单通道为每根天线只连接一个信号处理的通道，它负责对所有卫星导航信号的接收处理；
S16截取一段基带卫星导航信号；
S17选择发射端第1个并行信号传输支路；
S18产生本地载波或复数载波；
S19对步骤S16获得的导航信号用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；
S20用第1个并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，如果存在相关峰，表明接收信号中存在该颗导航卫星信号,根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文,执行步骤S21，否则，执行步骤S16；
S21选择发射端第2个并行信号传输支路，取第2个并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码；
S22截取一段基带卫星导航信号；
S23产生本地载波或复数载波；
S24对步骤S22获得的导航信号用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；
S25用该并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文；
S26选择发射端下一个并行信号传输支路序号，取该并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码，如果传输支路序号大于发射端总的传输支路号，执行步骤S27，否则，执行步骤S22；
S27将从各并行信号传输支路获得的导航电文由并变为串，获得导航卫星的导航电文；
S28结束。
按上述方案，所述步骤S4中，复数移位伪随机码发生器反馈端的以含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数在构建非线性函数中可以重复使用，所构建的非线性函数在不同的非线性函数作用式中也可以重复使用，且各非线性函数既可工作于相同的频率，也可工作于不同的频率。
按上述方案，所述步骤S7中，二值化寄存器状态值的实部和虚部抽头输出的伪随机数，由于对伪随机数采用统计分析法变为伪随机码的处理方式简单，如果抽头输出的伪随机码序列与其它抽头输出的伪随机码序列一部分数值不同，而另一部分数值相同，则采用如下方式进行处理：将该伪随机码序列所有数值取反；或将该伪随机码序列以一定码长进行循环移位；或将该伪随机码序列与其它伪随机码序列混合。
按上述方案，所述步骤S8中，导航卫星公用子测距码既可以由除产生导航卫星测距码的伪随机码发生器剩余部分抽头产生，还可以由其它的伪随机码发生器相关抽头产生。
按上述方案，所述步骤S9中，导航卫星测距码既可以单独作为一个并行信号传输支路的专用子测距码，也可以与一导航卫星公用子测距码混合后作为一个并行信号传输支路的专用子测距码。
按上述方案，所述步骤S10中，各并行信号传输支路既可同时传输相同的导航信息，也可同时传输不同的导航信息或通信信息。
按上述方案，所述步骤S14中，各并行信号传输支路的载波信号在导航频点既可以完全叠加在一起通过一根天线发射，还可以将并行信号传输支路的载波信号分成不同部分再分别叠加通过至少2根天线进行多天线发射。
按上述方案，所述步骤S15中，导航卫星与地面接收端、导航卫星与地面站和导航卫星之间分别可进行信号准实时或实时传输：地面接收端既可以通过单天线单通道或多通道方式接收卫星导航信号，并分别对其发射端各并行信号传输支路导航信号进行处理，还可以通过多天线单通道或多通道方式接收卫星导航信号，其中多天线单通道为每根天线分别连接一个信号处理的通道，多天线多通道为每根天线连接不低于两个信号处理的通道,这些通道分别负责处理对应部分卫星的导航信号；导航卫星也可以利用单天线单通道或多通道或多天线单通道或多通道方式接收地面站各并行信号传输支路传送的导航信号、控制信号、通信信号；导航卫星之间可以利用单天线单通道或多通道或多天线单通道或多通道方式相互进行并行信号的实时发送和接收。
按上述方案，所述步骤S7和S8中，二值化采用排序法，即将伪随机数值由小到大或大到小排序，取其中间值为阈值，大于或等于阈值的伪随机数取数值1，小于阈值的伪随机数取数值0；
按上述方案，所述步骤S11中，多普勒频移范围为[-10kHz,10kHz]；
按上述方案，所述步骤S13中，导航信号的信噪比范围为[-15dB,0dB]；
北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现系统，包括：
构建大规模并行信号传输支路模块，用于满足导航电文大规模分组进行导航信号实时传输的需要；
导航电文分组由串变并模块，用于将导航电文以一定的单元分组，使其由串行传输变为并行传输，提高其传输效率；
复数移位伪随机码发生器构建模块，用于以一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成实部，再以另一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计另一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数移位伪随机码发生器；
子测距码产生模块，用于通过复数移位伪随机码发生器相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数模二和后得Hzb码的导航卫星测距码，再通过剩余相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数二值化得公用子测距码，最后这些公用子测距码分别与导航卫星测距码模二和得导航卫星专用子测距码；
扩频模块，用于以导航卫星专用子测距码将大规模并行信号传输支路中的导航电文分别进行扩频；
载波调制模块，用于以不同频率偏移的载波或复数载波分别对大规模并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
信号叠加模块，用于将所有并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加；
导航信号产生模块，用于将叠加信号添加噪声，产生导航卫星基带发射信号；
跟踪捕获模块，用于对发射端各并行信号传输支路的导航信号分别进行去载波、解扩、解调；
导航电文由并变串模块，用于将各并行信号传输支路解扩、解调获得的导航电文由并行传输变为串行传输，实现卫星导航电文的获取。
按上述方案，所述跟踪捕获模块的具体工作方法如下：
1)接收端以单天线单通道或多通道接收方式接收导航卫星基带导航信号；
2)截取一段接收的基带卫星导航信号；
3)选择发射端第1个并行信号传输支路；产生载波或复数载波；用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；用第1个并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理；若存在相关峰，表明接收信号中存在该颗导航卫星信号,根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文，执行步骤4)，否则，执行步骤2)；
4)选择发射端第2个并行信号传输支路，取第2个并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码；
5)截取一段基带卫星导航信号；产生本地载波或复数载波；用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；用该并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文；
6)选择发射端下一个并行信号传输支路序号，如果传输支路序号大于发射端总的传输支路号，则执行步骤7)，否则执行步骤5)；
7)将从各支路获得的导航电文由并变为串，获得导航卫星的导航电文。
和现有技术相比，本发明具有如下优点和有益效果：
(1)所有导航卫星共用相同子测距码发生器
所有导航卫星使用相同公用子测距码伪随机码发生器，极大减少产生子测距码伪随机码发生器数量，充分降低硬件成本。
(2)导航卫星使用单天线发射多支路导航信号
导航卫星发射端各并行信号传输支路使用带有该颗导航卫星测距码信息的互不相关性良好的专用子测距码，各支路导航电文经过扩频、调制后叠加，再由单天线发射，极大地减少了卫星端发射天线的数量。
(3)卫星导航信号传输实时性强
由于卫星导航信号使用大规模并行信号传输技术，全面提高了卫星导航信号传输实时性。
附图说明
图1是本发明方法的具体流程示意图；
图2是本实例第1支路专用子测距码；
图3是本实例第3支路专用子测距码；
图4是本实例图2和图3的互相关函数；
图5是本实例图2的扩频信号；
图6是本实例所有4个并行信号传输支路载波信号的叠加并添加噪声；
图7是本实例图6的去载波信号；
图8是本实例第1支路在信噪比为－10dB、码偏移为71bits、频率偏移10Hz时的跟踪捕获信号；
图9是本实例第3支路在信噪比为－10dB、码偏移为108bits、频率偏移28Hz时的跟踪捕获信号；
图10是本实例各部分模块。
具体实施方式
由于采用中小规模并行信号传输支路、大规模并行信号传输支路和超大规模并行信号传输支路实现卫星导航信号实时传输技术在原理上相同，为此，本实例将以导航卫星发射端为中小规模并行信号传输支路系统实现进行原理说明，根据图1实现步骤如下：
S1取卫星并行信号传输支路为4路；
S2产生长度为24bits的二进制卫星导航电文，将其分为4组，每组6bits；
S3将分组的卫星导航电文依次分别送入1～4路并行信号传输支路；
S4以含不同参数的3个x的状态变量x1、x2、x3和sin函数以不同扩散系数为权值设计一组非线性函数构成实部，以含不同参数的3个y的状态变量y1、y2、y3和cos函数以不同扩散系数为权值设计另一组非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数右移伪随机码发生器；
S5取复数右移伪随机码发生器的级数为5，产生的码长为128位，其中复数右移伪随机码发生器的寄存器的实部和虚部状态值的抽头总数为1097个，除35个抽头预留给北斗35颗星产生测距码外，剩余1062个抽头的一部分用来产生导航卫星公用子测距码；
S6以0.1+0.1j初始化复数右移伪随机码发生器；
S7通过复数右移伪随机码发生器第2和第3个寄存器状态值的实部和第1和第3个寄存器状态值的虚部分别抽头输出150秒长的伪随机数，延迟5秒分别截取128秒长的伪随机数，用排序法对其分别二值化并模二和得128位长的Hzb码的导航卫星测距码,并将它作为第1个并行信号传输支路的专用子测距码，见图2；
S8由复数右移伪随机码发生器第1、第4和第5个寄存器状态值的实部抽头输出150秒长的伪随机数，延迟5秒分别截取128秒长的伪随机数，用排序法对其分别二值化得导航卫星第2～4个128位长的公用子测距码；
S9将导航卫星测距码分别与第2～4个公用子测距码模二和得导航卫星第2～4个并行信号传输支路128位长的专用子测距码，见图3和图4；
S10以各支路3个专用子测距码为一组分别对第1～4个并行信号传输支路中的分组导航电文的每个字节进行扩频，见图5；
S11以一定频率偏移的复数载波分别对并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
S12所有并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加；
S13叠加信号加入－10dB高斯白噪声，形成导航卫星基带发射信号，见图6；
S14将导航卫星基带发射信号通过单天线发射；
S15接收端以单天线单通道接收方式接收导航卫星基带导航信号，其中单通道负责对所有卫星导航信号的接收处理；
S16截取128秒基带卫星导航信号；
S17选择发射端第1个并行信号传输支路；
S18产生本地复数载波；
S19对步骤S16获得的导航信号用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号，见图7；
S20用第1个并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，如果存在相关峰，表明接收信号中存在该颗导航卫星信号,见图8和图9，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文,执行步骤S21，否则，执行步骤S16；
S21选择发射端第2个并行信号传输支路，取第2个并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码；
S22截取128秒基带卫星导航信号；
S23产生本地复数载波；
S24对步骤S22获得的导航信号用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；
S25用该并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文；
S26选择发射端下一个并行信号传输支路序号，取该并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码，如果传输支路序号大于4，执行步骤S27，否则，执行步骤S22；
S27将从各并行信号传输支路获得的导航电文由并变为串，实现导航卫星导航电文的获取；
S28结束。
如图10所示，北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现系统，包括：
构建大规模并行信号传输支路模块，用于满足导航电文大规模分组进行导航信号实时传输的需要；
导航电文分组由串变并模块，用于将导航电文以一定的单元分组，使其由串行传输变为并行传输，提高其传输效率；
复数移位伪随机码发生器构建模块，用于以一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成实部，再以另一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计另一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数移位伪随机码发生器；
子测距码产生模块，用于通过复数移位伪随机码发生器相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数模二和后得Hzb码的导航卫星测距码，再通过剩余相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数二值化得公用子测距码，最后这些公用子测距码分别与导航卫星测距码模二和得导航卫星专用子测距码；
扩频模块，用于以导航卫星专用子测距码将大规模并行信号传输支路中的导航电文分别进行扩频；
载波调制模块，用于以不同频率偏移的载波或复数载波分别对大规模并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
信号叠加模块，用于将所有并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加；
导航信号产生模块，用于将叠加信号添加噪声，产生导航卫星基带发射信号；
跟踪捕获模块，用于对发射端各并行信号传输支路的导航信号分别进行去载波、解扩、解调；
导航电文由并变串模块，用于将各并行信号传输支路解扩、解调获得的导航电文由并行传输变为串行传输，实现卫星导航电文的获取。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于，包括：
S1构建中小规模并行信号传输支路或大规模并行信号传输支路或超大规模并行信号传输支路，以满足后续分组的卫星导航电文的准实时或实时传输；所述中小规模并行信号传输支路为传输支路数少于100路，大规模并行信号传输支路为传输支路数不低于100路，超大规模并行信号传输支路为传输支路数不低于1000路；
S2产生卫星导航电文并以一定单位进行分组，所述以一定单位进行分组为按导航电文结构根据超帧或者主帧或者子帧或者字进行分组，或按一定长度字节分组；
S3将分组的卫星导航电文依次分别送入并行信号传输支路；
S4以一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成实部，再以另一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计另一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数移位伪随机码发生器；
S5对复数移位伪随机码发生器的级数和产生的码长进行参数设置；
S6以相同或不同复数数据初始化复数移位伪随机码发生器；
S7通过复数移位伪随机码发生器相关寄存器状态值的实部和虚部分别抽头输出伪随机数，二值化模二和得Hzb码的导航卫星测距码，并将其作为第1个并行信号传输支路专用子测距码；
S8由复数移位伪随机码发生器剩余的相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数，二值化得所有导航卫星公用子测距码；
S9将导航卫星测距码分别与导航卫星公用子测距码模二和得该颗导航卫星其余并行信号传输支路专用子测距码；
S10通过导航卫星专用子测距码分别对并行信号传输支路中的分组导航电文进行扩频；
S11以不同频率偏移的相同载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波分别对并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
S12对所有并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加或混合并调整电路的增益控制使信号不失真；
S13对叠加信号加入高斯白噪声或其它噪声，形成导航卫星基带发射信号；
S14将导航卫星基带发射信号通过单天线发射；
S15接收端以单天线单通道或单天线多通道接收方式接收导航卫星基带导航信号，其中单天线单通道为每根天线只连接一个信号处理的通道，该通道负责对所有卫星导航信号的接收处理，所述单天线多通道为每根天线连接不低于两个信号处理的通道，且每一通道负责对应卫星导航信号的接收处理；
S16截取一段基带卫星导航信号；
S17选择发射端第1个并行信号传输支路；
S18产生本地载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波；
S19对步骤S16获得的信号用多普勒频移载波匹配法进行去载波获得去载波信号；
S20用第1个并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，如果存在相关峰，表明接收信号中存在该颗导航卫星信号，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文，执行步骤S21，否则，执行步骤S16；
S21选择发射端第2个并行信号传输支路，取第2个并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码；
S22截取一段基带卫星导航信号；
S23产生本地载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波；
S24对步骤S22获得的信号用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；
S25用该并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文；
S26选择发射端下一个并行信号传输支路序号，取该并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码，如果传输支路序号大于发射端总的传输支路号，执行步骤S27，否则，执行步骤S22；
S27将从各支路获得的导航电文由并变为串，获得导航卫星的导航电文；
S28结束。
2.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S4中，复数移位伪随机码发生器反馈端的以含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数在构建非线性函数中重复使用，所构建的非线性函数在不同的非线性函数作用式中重复使用。
3.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S7中，二值化寄存器状态值的实部和虚部抽头输出的伪随机数，如果抽头输出的伪随机码序列与其它抽头输出的伪随机码序列一部分数值不同，而另一部分数值相同，则采用如下方式进行处理：将该伪随机码序列所有数值取反；或将该伪随机码序列以一定码长进行循环移位；或将该伪随机码序列与其它伪随机码序列混合。
4.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S8中，导航卫星公用子测距码采用除产生导航卫星测距码的伪随机码发生器以外的其它的伪随机码发生器抽头产生。
5.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S9中，导航卫星测距码既可以单独作为一个并行信号传输支路的专用子测距码，也可以与一导航卫星公用子测距码混合后作为一个并行信号传输支路的专用子测距码。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S10中，各并行信号传输支路既可同时传输相同的导航信息，也可同时传输不同的导航信息或通信信息。
7.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S14中，将并行信号传输支路的载波信号分成不同部分再分别叠加通过至少2根天线进行多天线发射。
8.根据权利要求1所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现方法，其特征在于：
所述步骤S15中，导航卫星与地面接收端、导航卫星与地面站和导航卫星之间分别进行信号准实时或实时传输：地面接收端通过多天线单通道或多通道方式接收卫星导航信号，其中多天线单通道为每根天线分别连接一个信号处理的通道，多天线多通道为每根天线连接不低于两个信号处理的通道,这些通道分别负责处理对应部分卫星的导航信号；导航卫星可以利用单天线单通道或多通道或多天线单通道或多通道方式接收地面站各并行信号传输支路传送的导航信号、控制信号、通信信号；导航卫星之间可以利用单天线单通道或多通道或多天线单通道或多通道方式相互进行并行信号的实时发送和接收。
9.一种北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现系统，其特征在于，包括：
构建并行信号传输支路模块，用于满足卫星导航电文分组进行准实时或实时传输的需要；
导航电文分组由串变并模块，用于将卫星导航电文以一定的单位分组，使其由串行传输变为并行传输，提高其传输效率；
复数移位伪随机码发生器构建模块，用于以一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成实部，再以另一种含不同参数的单状态变量或多状态变量或函数设计另一组以不同扩散系数为权值的非线性函数构成虚部，通过相关寄存器抽头值驱动非线性函数相互作用，以作用值为反馈端，构建复数移位伪随机码发生器；
子测距码产生模块，用于通过复数移位伪随机码发生器相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数模二和后得Hzb码的导航卫星测距码，再通过剩余相关寄存器状态值的实部和虚部抽头输出伪随机数二值化得公用子测距码，最后这些公用子测距码分别与导航卫星测距码模二和得导航卫星专用子测距码；
扩频模块，用于以导航卫星专用子测距码将并行信号传输支路中的导航电文分别进行扩频；
载波调制模块，用于以不同频率偏移的载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波分别对并行信号传输支路中的扩频信号进行调制；
信号叠加模块，用于将所有或部分并行信号传输支路的载波调制信号进行叠加或混合；
导航信号产生模块，用于将叠加或混合的信号添加高斯白噪声或其它噪声，产生导航卫星基带发射信号；
跟踪捕获模块，用于对导航卫星发射端各并行信号传输支路的导航信号分别进行去载波、解扩、解调；
导航电文由并变串模块，用于将各并行信号传输支路去载波、解扩、解调获得的导航电文由并行传输变为串行传输，实现卫星导航电文的获取。
10.根据权利要求9所述的北斗卫星导航信号大规模并行实时传输实现系统，其特征在于，所述跟踪捕获模块的具体工作方法如下：
1)接收端以单天线单通道或多通道接收方式接收导航卫星基带导航信号；
2)截取一段接收的基带卫星导航信号；
3)选择发射端第1个并行信号传输支路；产生本地载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波；用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；用第1个并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理；若存在相关峰，表明接收信号中存在该颗导航卫星信号,根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文，执行步骤4)，否则，执行步骤2)；
4)选择发射端第2个并行信号传输支路，取第2个并行信号传输支路的导航卫星专用子测距码；
5)截取一段基带卫星导航信号；产生本地载波或复数载波或不同的相位正交的子载波或复数子载波；用多普勒频移载波匹配法去载波获得去载波信号；用该并行信号传输支路专用子测距码与去载波信号以基于FFT的循环相关法进行相关处理，根据相关峰位置从该支路接收的基带卫星导航信号去载波信号解调导航电文；
6)选择发射端下一个并行信号传输支路序号，如果传输支路序号大于发射端总的传输支路号，则执行步骤7)，否则，执行步骤5)；
7)将从各支路获得的导航电文由并变为串，获得导航卫星的导航电文。
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