CN106915344A - 用于混合动力车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于混合动力车辆的方法和装置。一种用于混合动力车辆的方法，所述方法包括：检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态；根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。本发明的用于混合动力车辆的方法中，考虑与路况相关的因素，使得车辆在多个运行模式之间转换，提升了车辆动力性、经济性，提高了乘客的舒适度。

Description

用于混合动力车辆的方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车电子领域，具体地，涉及一种用于混合动力车辆的方法和装置。
背景技术
在目前的三电机混合动力车辆中，前轮驱动系统由发动机、发电机、前轮驱动电机以及动力耦合箱组成。动力耦合箱将发动机、发电机、前轮驱动电机的动力耦合后经前轮差速器传到前轮驱动轴进而驱动前轮。后轮驱动系统由后轮驱动电机、两档减速器组成。两档减速器将后轮驱动电机的动力减速增扭后经后轮差速器传到后轮驱动轴进而驱动后轮。车载电池作为储能装置，一方面用于为前轮驱动电机、后轮驱动电机驱动车辆行驶时释放电能，另一方面也用于储存发动机带动发电机发出的电能以及在制动时前轮驱动电机与后轮驱动电机回收的制动能量。在现有的三电机混合动力车辆的控制方案中，工作模式包括纯电模式、并联模式、纯发动机模式和串联模式。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于混合动力车辆的方法和装置，该方法和装置能够在特殊工况下保证车辆的动力性。
在现有的三电机混合动力车辆的控制方案中，工作模式比较少，并且各个工作模式之间的转换也不能兼顾车辆动力性和乘客的舒适度。本发明的用于混合动力车辆的方法中，考虑与路况相关的因素，使得车辆在多个运行模式之间转换，提升车辆动力性和经济性的同时，考虑了乘客的舒适度。
本发明提供一种用于混合动力车辆的方法，所述方法包括：检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态；根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在所检测的车速大于预定的第一车速，所检测的前轮的滑移率大于预定的滑移率，并且所检测的荷电状态小于预定的第一荷电状态的情况下，启动第一模式，在所述第一模式中，离合器结合，所述前轮驱动电机不运行，所述后轮驱动电机运行，所述发动机驱动所述车辆运行，并通过带动所述发电机发电为所述后轮驱动电机提供能量。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动纯电驱动模式，所述纯电模式中，仅由所述车载电池驱动所述车辆运行。
可选地，所述纯电驱动模式包括第二模式、第三模式和第四模式，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动纯电驱动模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于预定的第二荷电状态，所检测的车速大于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第二加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，启动所述第二模式，在所述第二模式中，发动机不运行，发电机不运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第二加速深度大于所述第一加速深度；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速大于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，启动所述第三模式，在所述第三模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述车载电池驱动所述后轮驱动电机运行，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所检测的加速踏板的深度大于所述第二加速深度并小于预定的第三加速深度，并且所检测的车速小于所述第一车速的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的车速小于预设的第二车速的情况下，启动所述第四模式，在所述第四模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第二加速深度大于所述第一加速深度并小于所述第三加速深度。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动串联驱动模式，所述串联驱动模式中，发动机带动发电机发电，所述车载电池驱动所述车辆运行。
可选地，所述串联驱动模式包括第五模式、第六模式和第七模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动串联驱动模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第一荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速的情况下，启动所述第五模式，在所述第五模式中，离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第一荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速的情况下，启动所述第六模式，在所述第六模式中，所述离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机不运行，所述后轮驱动电机运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所检测的加速踏板的深度大于预定的第三加速深度，所检测的车速小于预定的第二车速的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态，所检测的车速小于所述第二车速的情况下，启动所述第七模式，在所述第七模式中，所述离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测制动踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的制动踏板的深度中的一者或多者启动制动回馈模式，所述制动回馈模式中，将制动能量输入所述车载电池。
可选地，所述制动回馈模式包括第八模式、第九模式和第十模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的制动踏板的深度中的一者或多者启动制动回馈模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速小于预设的第三车速，所检测的荷电状态小于预设的第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度小于预定的制动深度的情况下，启动所述第八模式，在所述第八模式中，发动机不运行，发电机不运行，所述前轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速小于所述第三车速，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度小于所述制动深度的情况下，启动所述第九模式，在所述第九模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述后轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的车速小于所述第三车速，所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度大于所述制动深度的情况下，或者，在所检测的车速小于所述第三车速，所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态的情况下，启动所述第十模式，在所述第十模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，其中，所述第三荷电状态大于所述第一荷电状态。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动电机助力模式，所述电机助力模式中，发动机驱动车辆运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机和/或所述后轮驱动电机助力所述发动机驱动所述车辆运行。
可选地，所述电机助力模式包括第十一模式、第十二模式和第十三模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的荷电状态、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动电机助力模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速大于预定的第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于预定的第三加速深度并小于预定的第四加速深度的情况下，启动所述第十一模式，在所述第十一模式中，所述发动机驱动车辆运行，发电机不运行，离合器结合，所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速大于所述第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于所述第三加速深度并小于所述第四加速深度的情况下，启动所述第十二模式，在所述第十二模式中，所述发动机驱动车辆运行，所述发电机不运行，所述离合器结合，所述后轮驱动电机运行，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的车速大于所述第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于所述第四加速深度的情况下，启动所述第十三模式，在所述第十三模式中，所述发动机驱动车辆运行，所述发电机不运行，所述离合器结合，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第四加速深度大于所述第三加速深度。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测停车充电指令；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在检测到所述停车充电指令，所检测的车速为零，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态的情况下，启动第十四模式，在所述第十四模式中，离合器分离，发动机带动发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在所检测的车速大于所述第一车速，所检测的荷电状态大于预设的第一荷电状态并小于预设的第二荷电状态，所述加速踏板的深度大于预设的第一加速深度并小于预设的第二加速深度的情况下，启动第十五模式，在所述第十五模式中，离合器结合，发动机驱动所述车辆运行，并且，所述发动机带动发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第二加速深度大于所述第一加速深度。
可选地，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在所检测的车速大于所述第一车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所述加速踏板的深度大于预设的第二加速深度并小于预设的第三加速深度的情况下，启动第十六模式，在所述第十六模式中，离合器结合，发动机驱动车辆运行，发电机不发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第三加速深度大于所述第二加速深度。
本发明还提供一种用于混合动力车辆的装置，所述装置包括：检测模块，用于检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态；转换模块，用于根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。
通过上述技术方案，根据所检测的车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态中的一者或多者转换车辆的运行模式。本发明的用于混合动力车辆的方法中，考虑与路况相关的因素，使得车辆在多个运行模式之间转换，提升了车辆动力性、经济性，提高了乘客的舒适度。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是一示例性实施例提供的三电机混合动力系统的结构示意图；
图2是一示例性实施例提供的用于混合动力车辆的方法的流程图；
图3是一示例性实施例提供的启动第一模式的流程图；
图4是一示例性实施例提供的启动第二模式的流程图；
图5是一示例性实施例提供的启动第三模式的流程图；
图6是一示例性实施例提供的启动第四模式的流程图；
图7是一示例性实施例提供的启动第五模式的流程图；
图8是一示例性实施例提供的启动第六模式的流程图；
图9是一示例性实施例提供的启动第七模式的流程图；
图10是一示例性实施例提供的启动第八模式的流程图；
图11是一示例性实施例提供的启动第九模式的流程图；
图12是一示例性实施例提供的启动第十模式的流程图；
图13是一示例性实施例提供的启动第十一模式的流程图；
图14是一示例性实施例提供的启动第十二模式的流程图；
图15是一示例性实施例提供的启动第十三模式的流程图；
图16是一示例性实施例提供的启动第十四模式的流程图；
图17是一示例性实施例提供的启动第十五模式的流程图；
图18是一示例性实施例提供的启动第十六模式的流程图；以及
图19是一示例性实施例提供的用于混合动力车辆的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1是一示例性实施例提供的三电机混合动力系统的结构示意图。如图1所示，前轮驱动系统包括发动机1、发电机3、前轮驱动电机(图1中简称前驱电机)4、以及动力耦合箱2(包括离合器2e)。动力耦合箱2将发动机1、发电机3、前轮驱动电机4的动力耦合后经前轮差速器传到前轮驱动轴进而驱动前轮8。后轮驱动系统由后轮驱动电机(图1中简称后驱电机)6、两档减速器7组成，两档减速器7将后轮驱动电机6的动力减速增扭后经后轮差速器传到后轮驱动轴进而驱动后轮9。车载电池5作为储能装置，一方面用于在驱动车辆行驶时为前轮驱动电机4和后轮驱动电机6提供能量，另一方面用于储存发动机1带动发电机3发出的电能，以及在车辆制动时回收前轮驱动电机4与后轮驱动电机6的制动能量。所述三电机包括发电机3、前轮驱动电机4和后轮驱动电机6。
在车速较高，车载电池5的荷电状态SOC比较低，轮胎的附着力较差时，车辆如果单独使用纯发动机模式进行驱动的话，前轮很容易打滑，动力性不足。针对这种情况，本发明提供了一种发动机驱动发电+后轮驱动电机助力模式(以下称为第一模式)。图2是一示例性实施例提供的用于混合动力车辆的方法的流程图。如图2所示，所述方法包括以下步骤：
在步骤S11中，检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池5的荷电状态。
在步骤S12中，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。
下文中以混合动力车辆包括前轮驱动电机4和后轮驱动电机6为例进行说明。其中，步骤S12可以包括步骤S121。在步骤S121中，在所检测的车速大于预定的第一车速v1，所检测的前轮的滑移率大于预定的滑移率s，并且所检测的荷电状态小于预定的第一荷电状态a1的情况下，启动第一模式(发动机驱动发电+后驱电机助力模式)。在所述第一模式中，离合器2e结合，前轮驱动电机4不运行，后轮驱动电机6运行，发动机1驱动车辆运行，并通过带动发电机3发电为后轮驱动电机6提供能量。
其中，预定的滑移率s可以取10％～20％中的任意一个值。当轮胎滑移率超过预定的滑移率s时，则表明轮胎处于打滑状态。预定的第一车速v1、预定的滑移率s以及预定的第一荷电状态a1可以根据具体的工况要求来选取。该第一模式中，发动机1驱动车辆运行，离合器2e结合，发电机3发电，前轮驱动电机4不运行，后轮驱动电机6运行，发动机1还通过带动发电机3发电为后轮驱动电机6提供能量。
图3是一示例性实施例提供的启动第一模式的流程图。该第一模式能够在上述前轮打滑的特定工况下，将发动机1的动力通过行车发电的形式转移到后轮驱动电机6上。因此，该实施例提供的方法能够保证在湿滑路面上行驶的车辆的动力性，同时也兼顾了经济性要求。
在另一实施例中，方法还可以包括步骤13。在步骤S13中，检测加速踏板的深度。步骤S12可以包括步骤S122。在步骤S122中，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动纯电驱动模式，该纯电模式中，仅由车载电池驱动车辆运行。
纯电模式可以包括第二模式(纯电前轮驱动模式)、第三模式(纯电后轮驱动模式)和第四模式(纯电四轮驱动模式)。
步骤S122可以包括步骤S1221，在步骤S1221中，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的SOC大于第一荷电状态a1并小于预定的第二荷电状态a2，所检测的车速大于第一车速v1，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度b1的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的SOC大于第一荷电状态a1并小于第二荷电状态a2，所检测的车速小于第一车速v1，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第二加速深度b2的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的SOC大于预定的第二荷电状态a2，并且所检测的加速踏板的深度小于第二加速深度b2的情况下，启动第二模式。在所述第二模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，车载电池5驱动前轮驱动电机4运行，后轮驱动电机6不运行。其中，第二荷电状态a2大于第一荷电状态a1，第二加速深度b2大于第一加速深度b1。
图4是一示例性实施例提供的启动第二模式的流程图。该第二模式中，车载电池5放电为前轮驱动电机4驱动提供电能。
步骤S122可以包括步骤S1222，在步骤S1222中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1并小于第二荷电状态a2，所检测的车速大于所述第一车速v1，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度b1的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1并小于第二荷电状态a2，所检测的车速小于所述第一车速v1，并且所检测的加速踏板的深度小于第二加速深度b2的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第二荷电状态a2，并且所检测的加速踏板的深度小于第二加速深度b2的情况下，启动第三模式，在所述第三模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，车载电池5驱动后轮驱动电机6运行，前轮驱动电机4不运行。
图5是一示例性实施例提供的启动第三模式的流程图。该第三模式中，车载电池5放电为后轮驱动电机6提供电能。
步骤S122可以包括步骤S1223，在步骤S1223中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1，所检测的加速踏板的深度大于第二加速深度b2并小于预定的第三加速深度b3，并且所检测的车速小于所述第一车速v1的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第二荷电状态a2，并且所检测的车速小于预设的第二车速v2的情况下，启动第四模式，在所述第四模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，车载电池5驱动前轮驱动电机4和后轮驱动电机6运行，其中，所述第二车速v2大于所述第一车速v1，第二加速深度b2大于第一加速深度b1并小于第三加速深度b3。
图6是一示例性实施例提供的启动第四模式的流程图。该第四模式中，车载电池5放电为前轮驱动电机4与后轮驱动电机6驱动提供电能。
其中，纯电后轮驱动模式与纯电前轮驱动模式的控制方式基本相同。为了达到更好的经济性与车身稳定性，可以优先使用纯电后轮驱动模式。当后轮处于打滑状态时，则切换到纯电前轮驱动模式，当前轮与后轮均处于打滑状态时，则使用纯电四轮驱动模式。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够在一定的工况下控制车辆处于串联驱动模式。该实施例中，在图2的基础上，所述方法还包括步骤S13。在步骤S13中，检测加速踏板的深度。
步骤S12可以包括步骤S123，在步骤S123中，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动串联驱动模式，所述串联驱动模式中，发动机1带动发电机3发电，由车载电池驱动车辆运行。
所述串联驱动模式包括第五模式(串联前轮驱动模式)、第六模式(串联后轮驱动模式)和第七模式(串联四轮驱动模式)。
该实施例中，步骤S123可以包括步骤S1231。在步骤S1231中，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态小于第一荷电状态a1，所检测的车速小于第一车速v1的情况下，启动第五模式，在所述第五模式中，离合器2e分离，发动机1带动发电机3发电，前轮驱动电机4运行，后轮驱动电机6不运行。
图7是一示例性实施例提供的启动第五模式的流程图。该第五模式中，车载电池5可以放电为前轮驱动电机4驱动提供电能，也可以吸收发电机3发出的电能(充电)。
步骤S123还可以包括步骤S1232。在步骤S1232中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态小于第一荷电状态a1，所检测的车速小于第一车速v1的情况下，启动第六模式，在所述第六模式中，离合器2e分离，发动机1带动发电机3发电，前轮驱动电机4不运行，后轮驱动电机6运行。
图8是一示例性实施例提供的启动第六模式的流程图。该第六模式中，车载电池5可以放电为后轮驱动电机6提供电能，也可以吸收发电机3发出的电能(充电)。
步骤S123还可以包括步骤S1233。在步骤S1233中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1，所检测的加速踏板的深度大于预定的第三加速深度b3，所检测的车速小于预定的第二车速v2的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态a2，所检测的车速小于所述第二车速v2的情况下，启动第七模式，在所述第七模式中，离合器2e分离，发动机1带动发电机3发电，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6运行。其中，所述第二车速v2大于第一车速v1，第二荷电状态a2大于第一荷电状态a1。
图9是一示例性实施例提供的启动第七模式的流程图。该第七模式中，车载电池5放电为前轮驱动电机4与后轮驱动电机6驱动提供电能。
其中，串联后轮驱动模式与串联前轮驱动模式的控制方式基本相同。为了达到更好的经济性与车身稳定性，可以优先使用串联后轮驱动模式。当后轮处于打滑状态时，则切换到串联前轮驱动模式，当前轮与后轮均处于打滑状态时，则使用串联四轮驱动模式。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够控制车辆处于制动回馈模式。在图2的基础上，所述方法还包括步骤S14。在步骤S14中，检测制动踏板的深度。
步骤S12可以包括步骤S124，在步骤S124中，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的制动踏板的深度中的一者或多者启动制动回馈模式，所述制动回馈模式中，将制动能量输入车载电池。
制动回馈模式包括第八模式(前轮制动回馈模式)、第九模式(后轮制动回馈模式)和第十模式(四轮制动回馈模式)。
步骤S124可以包括步骤S1241，在步骤S1241中，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的车速小于预设的第三车速v3，所检测的荷电状态小于预设的第三荷电状态a3，所检测的制动踏板的深度小于预定的制动深度c的情况下，启动第八模式，在所述第八模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，前轮驱动电机4进行制动，并将制动能量输入车载电池，后轮驱动电机6不运行。
图10是一示例性实施例提供的启动第八模式的流程图。该第八模式中，前轮驱动电机4进行制动回收制动能量，并以电能的形式充入车载电池5。
步骤S124还可以包括步骤S1242，在步骤S1242中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的车速小于所述第三车速v3，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态a3，所检测的制动踏板的深度小于所述制动深度c的情况下，启动第九模式，在所述第九模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，后轮驱动电机6进行制动，并将制动能量输入车载电池，前轮驱动电机4不运行。
图11是一示例性实施例提供的启动第九模式的流程图。该第九模式中，后轮驱动电机6进行制动回收制动能量，并以电能的形式充入车载电池5
步骤S124还可以包括步骤S1243，在步骤S1243中，在所检测的车速小于所述第三车速v3，所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态a3，所检测的制动踏板的深度大于所述制动深度c的情况下，或者，在所检测的车速小于所述第三车速v3，所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于预定的滑移率s，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态a3的情况下，启动第十模式，在所述第十模式中，发动机1不运行，发电机3不运行，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6进行制动，并将制动能量输入车载电池，其中，所述第三荷电状态a3大于第一荷电状态a1。
图12是一示例性实施例提供的启动第十模式的流程图。该第十模式中，前轮驱动电机4与后轮驱动电机6共同进行制动回收制动能量，并以电能的形式充入车载电池5。
其中，后轮制动回馈模式与前轮制动回馈模式的控制方式基本相同。为了达到更佳的回馈效果与车身稳定性，可以优先使用后轮制动回馈模式。当后轮处于打滑状态时，则切换到前轮制动回馈模式，当前轮与后轮均处于打滑状态时，则使用四轮制动回馈模式。
本发明提出的上述纯电前轮驱动模式与纯电后轮驱动模式之间的控制、串联前轮驱动模式与串联后轮驱动模式之间的控制、以及前轮制动回馈模式与后轮制动回馈模式之间的控制，能够解决前轮或者后轮在湿滑路面或者泥泞打滑的情况下，自动转换工作模式，使车辆增加附着力，从而能够顺利驶出湿滑路面或者泥泞路面，保证车辆正常行驶。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够在一定的工况下控制车辆处于电机助力模式。在该实施例中，在图2的基础上，所述方法还包括步骤S13。在步骤S13中，检测加速踏板的深度。
步骤S12可以包括步骤S125，在步骤S125中，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动电机助力模式，所述电机助力模式中，发动机1驱动车辆运行，车载电池驱动前轮驱动电机4和/或后轮驱动电机6助力发动机1驱动车辆运行。
电机助力模式包括第十一模式(发动机驱动+前轮驱动电机助力模式)、第十二模式(发动机驱动+后轮驱动电机助力模式)和第十三模式(发动机驱动+前后轮驱动电机助力模式)。
步骤S125可以包括步骤S1251，在步骤S1251中，在所检测的后轮的滑移率大于预定的滑移率s，所检测的前轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的车速大于预定的第二车速v2，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1，所述加速踏板的深度大于预定的第三加速深度b3并小于预定的第四加速深度b4的情况下，启动第十一模式，在所述第十一模式中，发动机1驱动车辆运行，所述发电机3不运行，离合器2e结合，前轮驱动电机4运行，后轮驱动电机6不运行。
图13是一示例性实施例提供的启动第十一模式的流程图。该第十一模式中，发动机1与前轮驱动电机4通过动力耦合箱2共同驱动车辆行驶。
步骤S125还可以包括步骤S1252，在步骤S1252中，在所检测的后轮的滑移率小于预定的滑移率s，所检测的车速大于所述第二车速v2，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1，所述加速踏板的深度大于第三加速深度b3并小于所述第四加速深度b4的情况下，启动第十二模式，在所述第十二模式中，发动机1驱动车辆运行，发电机3不运行，离合器2e结合，后轮驱动电机6运行，前轮驱动电机4不运行。
图14是一示例性实施例提供的启动第十二模式的流程图。该第十二模式中，发动机1与后轮驱动电机6通过动力耦合箱2共同驱动车辆行驶。
步骤S125还可以包括步骤S1253，在步骤S1253中，在所检测的车速大于所述第二车速v2，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1，所述加速踏板的深度大于所述第四加速深度b4的情况下，启动第十三模式，在所述第十三模式中，发动机1驱动车辆运行，发电机3不运行，离合器2e结合，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6运行，其中，第二车速v2大于第一车速v1，第四加速深度b4大于第三加速深度b3。
图15是一示例性实施例提供的启动第十三模式的流程图。该第十三模式中，发动机1、前轮驱动电机4以及后轮驱动电机6共同驱动车辆行驶。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够在一定的工况下控制车辆处于停车充电模式(以下称为第十四模式)。在该实施例中，所述方法还包括步骤S15。在步骤S15中，检测停车充电指令。
步骤S12可以包括步骤S126，在步骤S126中，在检测到所述停车充电指令，所检测的车速为零，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态a2的情况下，启动第十四模式，在所述第十四模式中，离合器2e分离，发动机1带动发电机3为车载电池5发电，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6不运行，其中，第二荷电状态a2大于第一荷电状态a1。
图16是一示例性实施例提供的启动第十四模式的流程图。该第十四模式中，发动机1带动发电机3为车载电池5发电。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够在一定的工况下控制车辆处于发动机驱动发电模式(以下称为第十五模式)。在该实施例中，在图2的基础上，所述方法还包括步骤S13。在步骤S13中，检测加速踏板的深度。
步骤S12可以包括步骤S127，在步骤S127中，在所检测的车速大于第一车速v1，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1并小于预设的第二荷电状态a2，所述加速踏板的深度大于预设的第一加速深度b1并小于预设的第二加速深度b2的情况下，启动第十五模式，在所述第十五模式中，离合器2e结合，发动机1驱动车辆运行，并且，发动机1带动发电机3发电，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6不运行，其中，第二荷电状态a2大于第一荷电状态a1，第二加速深度b2大于第一加速深度b1。
图17是一示例性实施例提供的启动第十五模式的流程图。该第十五模式中，发动机1驱动车辆行驶，发电机3通过发电将发动机1工作点调节到经济区域内。
本发明提供的用于混合动力车辆的方法还能够在一定的工况下控制车辆处于发动机单独驱动模式(以下称为第十六模式)。在该实施例中，在图2的基础上，所述方法还包括步骤S13。在步骤S13中，检测加速踏板的深度。
步骤S12可以包括步骤S128，在步骤S128中，在所检测的车速大于第一车速v1，所检测的荷电状态大于第一荷电状态a1并小于第二荷电状态a2，所述加速踏板的深度大于第二加速深度b2并小于预设的第三加速深度b3的情况下，启动第十六模式，在所述第十六模式中，离合器2e结合，发动机1驱动车辆运行，发电机3不发电，前轮驱动电机4和后轮驱动电机6不运行，其中，第二荷电状态a2大于第一荷电状态a1，第三加速深度b3大于第二加速深度b2。
图18是一示例性实施例提供的启动第十六模式的流程图。该第十六模式中，发动机1通过动力耦合箱2直接驱动车辆行驶。
在上述各个实施例中，各个参数可以设置为：
10％＜s＜20％；0％＜b1＜b2＜b3＜b4＜100％；0％＜c＜100％；0％＜a1＜a2＜a3＜100％，0＜v1＜v2＜v3。
其中，a1代表车载电池SOC的平衡下限，即SOC如果低于a1时只能牺牲整车动力性，发动机1通过串联发电或者行车发电模式给车载电池5补充电量。a2代表车载电池SOC的平衡上限，即SOC高于a2时，整车会处于优先车载电池5放电，进而保证尽量少的消耗燃油。当车载电池SOC处于a1与a2之间时，即SOC处于平衡区域内，整车会通过EV、行车发电、发动机1单独驱动等工作模式实现最低的平衡燃油消耗，其中考虑发动机1的燃油消耗特性、电机的效率、车载电池效率等因素的影响。a3代表车载电池SOC的可充电上限，即当车载电池SOC高于a3时，车载电池5基本处于满电状态，不能再对其进行充电。
v1代表发动机1直接驱动车轮的最低车速，一般由发动机1的最低稳定运行转速、车轮半径以及发动机1到车轮端的速比决定。v2代表急加速时发动机1直接参与驱动强于串联四轮驱动模式时的分界车速。v3为制动回馈时的最高车速，此值的设定主要是考虑高速时电机回馈制动对制动安全的影响。
通过上述技术方案，根据所检测的车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态中的一者或多者转换车辆的运行模式。本发明的用于混合动力车辆的方法中，考虑与路况相关的因素，使得车辆在多个运行模式之间转换，提升了车辆动力性、经济性，提高了乘客的舒适度。
本发明还一种用于混合动力车辆的装置。图19是一示例性实施例提供的用于混合动力车辆的装置的框图。如图19所示，所述装置包括检测模块11和转换模块12。
检测模块11用于检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态。
转换模块12用于根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换车辆的运行模式。
关于上述实施方式中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述技术方案，根据所检测的车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态中的一者或多者转换车辆的运行模式。本发明的用于混合动力车辆的装置中，考虑与路况相关的因素，使得车辆在多个运行模式之间转换，提升了车辆动力性、经济性，提高了乘客的舒适度。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (14)

1.一种用于混合动力车辆的方法，所述方法包括：
检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态；
根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：
在所检测的车速大于预定的第一车速，所检测的前轮的滑移率大于预定的滑移率，并且所检测的荷电状态小于预定的第一荷电状态的情况下，启动第一模式，在所述第一模式中，离合器结合，所述前轮驱动电机不运行，所述后轮驱动电机运行，所述发动机驱动所述车辆运行，并通过带动所述发电机发电为所述后轮驱动电机提供能量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动纯电驱动模式，所述纯电模式中，仅由所述车载电池驱动所述车辆运行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述纯电驱动模式包括第二模式、第三模式和第四模式，根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动纯电驱动模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于预定的第二荷电状态，所检测的车速大于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第二加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，启动所述第二模式，在所述第二模式中，发动机不运行，发电机不运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第二加速深度大于所述第一加速深度；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速大于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于预定的第一加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的加速踏板的深度小于所述第二加速深度的情况下，启动所述第三模式，在所述第三模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述车载电池驱动所述后轮驱动电机运行，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所检测的加速踏板的深度大于所述第二加速深度并小于预定的第三加速深度，并且所检测的车速小于所述第一车速的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第二荷电状态，并且所检测的车速小于预设的第二车速的情况下，启动所述第四模式，在所述第四模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第二加速深度大于所述第一加速深度并小于所述第三加速深度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动串联驱动模式，所述串联驱动模式中，发动机带动发电机发电，所述车载电池驱动所述车辆运行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述串联驱动模式包括第五模式、第六模式和第七模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动串联驱动模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第一荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速的情况下，启动所述第五模式，在所述第五模式中，离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第一荷电状态，所检测的车速小于所述第一车速的情况下，启动所述第六模式，在所述第六模式中，所述离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机不运行，所述后轮驱动电机运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所检测的加速踏板的深度大于预定的第三加速深度，所检测的车速小于预定的第二车速的情况下，或者，在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态，所检测的车速小于所述第二车速的情况下，启动所述第七模式，在所述第七模式中，所述离合器分离，所述发动机带动所述发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测制动踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的制动踏板的深度中的一者或多者启动制动回馈模式，所述制动回馈模式中，将制动能量输入所述车载电池。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述制动回馈模式包括第八模式、第九模式和第十模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、所检测的荷电状态、以及所检测的制动踏板的深度中的一者或多者启动制动回馈模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速小于预设的第三车速，所检测的荷电状态小于预设的第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度小于预定的制动深度的情况下，启动所述第八模式，在所述第八模式中，发动机不运行，发电机不运行，所述前轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速小于所述第三车速，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度小于所述制动深度的情况下，启动所述第九模式，在所述第九模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述后轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的车速小于所述第三车速，所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态，所检测的制动踏板的深度大于所述制动深度的情况下，或者，在所检测的车速小于所述第三车速，所检测的后轮的滑移率和前轮的滑移率都大于所述预定的滑移率，所检测的荷电状态小于所述第三荷电状态的情况下，启动所述第十模式，在所述第十模式中，所述发动机不运行，所述发电机不运行，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机进行制动，并将制动能量输入所述车载电池，其中，所述第三荷电状态大于所述第一荷电状态。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动电机助力模式，所述电机助力模式中，发动机驱动所述车辆运行，所述车载电池驱动所述前轮驱动电机和/或所述后轮驱动电机助力所述发动机驱动所述车辆运行。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述电机助力模式包括第十一模式、第十二模式和第十三模式，所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的荷电状态、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的加速踏板的深度中的一者或多者启动电机助力模式的步骤包括：
在所检测的后轮的滑移率大于所述预定的滑移率，所检测的前轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速大于预定的第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于预定的第三加速深度并小于预定的第四加速深度的情况下，启动所述第十一模式，在所述第十一模式中，所述发动机驱动所述车辆运行，发电机不运行，离合器结合，所述前轮驱动电机运行，所述后轮驱动电机不运行；
在所检测的后轮的滑移率小于所述预定的滑移率，所检测的车速大于所述第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于所述第三加速深度并小于所述第四加速深度的情况下，启动所述第十二模式，在所述第十二模式中，所述发动机驱动所述车辆运行，所述发电机不运行，所述离合器结合，所述后轮驱动电机运行，所述前轮驱动电机不运行；
在所检测的车速大于所述第二车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态，所述加速踏板的深度大于所述第四加速深度的情况下，启动所述第十三模式，在所述第十三模式中，所述发动机驱动所述车辆运行，所述发电机不运行，所述离合器结合，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机运行，其中，所述第二车速大于所述第一车速，所述第四加速深度大于所述第三加速深度。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测停车充电指令；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在检测到所述停车充电指令，所检测的车速为零，所检测的荷电状态小于预设的第二荷电状态的情况下，启动第十四模式，在所述第十四模式中，离合器分离，发动机带动发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在所检测的车速大于所述第一车速，所检测的荷电状态大于预设的第一荷电状态并小于预设的第二荷电状态，所述加速踏板的深度大于预设的第一加速深度并小于预设的第二加速深度的情况下，启动第十五模式，在所述第十五模式中，离合器结合，发动机驱动所述车辆运行，并且，所述发动机带动发电机发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第二加速深度大于所述第一加速深度。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，所述方法还包括：检测加速踏板的深度；
所述根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式的步骤包括：在所检测的车速大于所述第一车速，所检测的荷电状态大于所述第一荷电状态并小于所述第二荷电状态，所述加速踏板的深度大于预设的第二加速深度并小于预设的第三加速深度的情况下，启动第十六模式，在所述第十六模式中，离合器结合，发动机驱动车辆运行，发电机不发电，所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机不运行，其中，所述第二荷电状态大于所述第一荷电状态，所述第三加速深度大于所述第二加速深度。
14.一种用于混合动力车辆的装置，所述装置包括：
检测模块，用于检测车速、前轮的滑移率、后轮的滑移率和车载电池的荷电状态；
转换模块，用于根据所检测的车速、所检测的前轮的滑移率、所检测的后轮的滑移率、以及所检测的荷电状态中的一者或多者转换所述车辆的运行模式。
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