CN106895933B - 齿轮式扭力感测装置 - Google Patents

Abstract

一种齿轮式扭力感测装置，包含一个输入轴齿轮、一个输出轴齿轮，及一个行星齿轮单元，该行星齿轮单元包括一个与该输入轴齿轮相互啮合的环齿轮、一个太阳齿轮、一个与该输出轴齿轮相互啮合的行星架齿轮，及多个设置于该行星架齿轮并啮合该环齿轮及该太阳齿轮的行星齿轮，该环齿轮具有一个与该输入轴齿轮啮合的外环齿，及一个与所述行星齿轮啮合的内环齿，当该输入轴齿轮相对该输出轴齿轮产生一个相对转动角度时，受连动的该太阳齿轮的转动角度为该相对转动角度的一个预设倍数，且转动方向为反向，通过该行星齿轮单元的设置，以及各齿轮间的齿数的匹配，能将该输入轴齿轮及该输出轴齿轮间的相对转动角度经由该太阳齿轮进行放大，而方便计算扭力。

Description

齿轮式扭力感测装置

技术领域

本发明涉及一种齿轮式扭力感测装置，特别是涉及一种能够线性放大扭杆转角范围的齿轮式扭力感测装置。

背景技术

参阅图1，为了使驾驶人轻松操控车辆，因此在车辆转向系统皆会具备动力辅助的功能，而现有市场上车辆大多配置电动马达型式的动力辅助转向系统91，依电动马达安装位置不同会产生不同型式的转向系统，皆统称为电动辅助转向系统(Electric PowerSteering,EPS)，其中扭力感测器92为电动辅助转向系统中的一个关键组件。

扭力感测器92的主要功能为感测驾驶者转动方向盘93的转向力矩，其实现方法为将扭力感测器92架设在扭杆(图未示)位置来感测扭杆的扭转角度变化，进而输出对应变化的讯号。

目前市面上的扭力感测器，架构上大都以霍尔感应方式呈现，参阅图2，为一种运用霍尔感应原理的扭力角度感测器，该扭力角度感测器具有一个转子95、两个定子96及一个霍尔元件97，该转子95固定在一个内部具有扭杆的扭力传递装置(图未示)的一端，其外环上布满磁铁，N-S极接连排列，所述定子96各具爪形，且固定在该扭力传递装置的另一端，其材质具导磁性，该霍尔元件97固定在感测器壳上，能够感应磁通的大小，该扭力传递装置受扭力而使输入轴杆相对输出轴杆产生角度差，以致该转子95及所述定子96产生相对位移，因而产生磁通变化，该霍尔元件97就能够感测磁通量变化，以此判读扭力值。

虽然利用该霍尔元件97能够根据该扭力传递装置的输入轴杆相对输出轴杆的角度差而判读扭力，然而，由于该扭力传递装置的输入轴杆相对输出轴杆的角度差的角度变化非常微小，因此对于霍尔元件97及配合的零件的精密度要求非常高。

现有另一种扭力感测器，如专利号码CN101825425B专利所示，是将两组行星齿轮组的太阳轮分别由扭杆的两相反端带动后，分别连动至两个齿数不同的感应齿轮，通过量测所述感应齿轮各自的转动角度变化以及自身齿轮比的差异，进而计算出该扭杆的扭转角度，而能够得知扭力的变化。

然而，前述的扭力感测器应用了两组的行星齿轮，不但结构复杂，造成成本无法下降，且通过所述感应齿轮各自的转动角度变化以及自身齿轮比的差异的计算方式也相当复杂，导致使用上非常不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方便使用并能够使感测范围线性放大以提高感测精度的齿轮式扭力感测装置。

本发明齿轮式扭力感测装置，应用于一个扭力传递装置，该扭力传递装置包括一个能够转动的输入轴杆，及一个能够相对该输入轴杆转动的输出轴杆，该扭力感测装置包含一个输入轴齿轮、一个输出轴齿轮，及一个行星齿轮单元。

该输入轴齿轮套设于该输入轴杆，该输出轴齿轮套设于该输出轴杆，该行星齿轮单元包括一个与该输入轴齿轮相互啮合的环齿轮、一个位于该环齿轮内的太阳齿轮、一个与该输出轴齿轮相互啮合的行星架齿轮，及多个能够转动地设置于该行星架齿轮且分别设置于该环齿轮及该太阳齿轮间并啮合该环齿轮及该太阳齿轮的行星齿轮，该环齿轮具有一个与该输入轴齿轮啮合的外环齿，及一个与所述行星齿轮啮合的内环齿，当该输入轴齿轮相对该输出轴齿轮产生一个相对转动角度时，受连动的该太阳齿轮的转动角度为该相对转动角度的一个预设倍数，且转动方向为反向。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该环齿轮的外环齿的齿数与该输入轴齿轮的齿数相同，该环齿轮的内环齿的齿数是该太阳齿轮的齿数的该预设倍数，该行星架齿轮的齿数乘以该预设倍数是等于该输出轴齿轮的齿数乘以该预设倍数后再加上该输出轴齿轮的齿数的和，即满足以下公式：

T_(E)＝T_(I)；

T_(R)＝T_(S)×K；及

T_(P)×K＝T_(O)×(K+1)；

T_(E)为该环齿轮的外环齿的齿数、T_(I)为该输入轴齿轮的齿数、T_(R)为该环齿轮的内环齿的齿数、T_(S)为该太阳齿轮的齿数、K为该预设倍数、T_(P)为该行星架齿轮的齿数、T_(O)为该输出轴齿轮的齿数。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，还包含一个转角量测单元，及一个电连接该转角量测单元的计算单元，该转角量测单元包括一个设置于该太阳齿轮的第一磁铁，及一个对应该第一磁铁设置以量测该第一磁铁的转动角度的第一磁感应模组，该计算单元根据该第一磁感应模组量测的该第一磁铁的转动角度计算该输入轴杆相对该输出轴杆的扭力。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，还包含一个角度量测单元，该角度量测单元包括啮合于该行星架齿轮的一个第一齿轮及一个第二齿轮，该第一齿轮的齿数与该第二齿轮的齿数不相同。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该角度量测单元还包括分别设置于该第一齿轮及该第二齿轮的一个第二磁铁及一个第三磁铁、电连接该计算单元且对应该第二磁铁设置以量测该第二磁铁的转动角度的第二磁感应模组，及电连接该计算单元且对应该第三磁铁设置以量测该第三磁铁的转动角度的第三磁感应模组，该计算单元根据该第二磁感应模组及该第三磁感应模组量测的该第二磁铁及该第三磁铁的转动角度计算该输入轴杆及该输出轴杆的转动角度。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该预设倍数为十五倍。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该环齿轮的外环齿的齿数与该输入轴齿轮的齿数同为六十二齿，该太阳齿轮的齿数为六齿，该环齿轮的内环齿的齿数为九十齿，该行星架齿轮的齿数为六十四齿，该输出轴齿轮的齿数为六十齿。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该第一齿轮的齿数为十九齿，该第二齿轮的齿数为十七齿。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该输入轴杆具有一个第一杆体，及一个位于该第一杆体的第一导槽，该输出轴杆具有一个第二杆体，及一个位于该第二杆体的第二导槽，该输入轴齿轮包括一个供该第一杆体穿设的第一安装孔，及一个卡制于该第一导槽的第一凸部，该输出轴齿轮包括一个供该第二杆体穿设的第二安装孔，及一个卡制于该第二导槽的第二凸部。

本发明所述齿轮式扭力感测装置，该行星架齿轮的齿是位于外周缘。

本发明的有益效果在于：通过该行星齿轮单元的设置，以及该环齿轮的内环齿、该太阳齿轮、该行星架齿轮、该输入轴齿轮及该输出轴齿轮间的齿数的匹配，能将该输入轴杆及该输出轴杆间的转动角度经由该太阳齿轮进行放大，而使感测范围线性放大，以提升感测精度，进而方便计算扭力。

附图说明

图1是一个示意图，说明一个现有的扭力感测器的设置位置；

图2是一个运用霍尔感应原理的一个扭力感测器的立体分解图；

图3是本发明齿轮式扭力感测装置的一个实施例的剖视图；

图4是该实施例的一个立体图；

图5是该实施例的一个立体分解图；

图6是该实施例的一个示意图，说明各齿轮间的连接关系；

图7是该实施例的一个局部剖视图；及

图8是一个示意图，说明一个第一齿轮及一个第二齿轮的设置位置。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。

参阅图3、4、5，本发明齿轮式扭力感测装置200的一个实施例，是应用于一个扭力传递装置8，该扭力传递装置8包括一个能够转动的输入轴杆81、一个能够相对该输入轴杆81转动的输出轴杆82，及一个连接于该输入轴杆81及该输出轴杆82间的可挠扭杆83，该输入轴杆81具有一个第一杆体811，及两个位于该第一杆体811的第一导槽812，该输出轴杆82具有一个第二杆体821，及两个位于该第二杆体821的第二导槽822。

该可挠扭杆83能够视为扭力弹簧，其具有与扭力弹簧相同的物理特性，即扭力等于刚性及扭转角度的乘积，该输入轴杆81及该输出轴杆82间具有一个止挡机构(图未示)，该止挡机构限制该可挠扭杆83的转动角度，一般运用设计在+5度～-5度间。

假如该输出轴杆82不受负荷时，此时旋转该输入轴杆81，该可挠扭杆83不产生形变，该输入轴杆81及该输出轴杆82同步旋转。

当该输出轴杆82受负荷时，此时旋转该输入轴杆81，该可挠扭杆83产生形变，该输入轴杆81及该输出轴杆82会依扭力的大小产生扭转角度，并受限于该止挡机构，角度差在+5度～-5度间，扭力和扭转角度间关系呈线性比例。

该齿轮式扭力感测装置200包含一个输入轴齿轮2、一个输出轴齿轮3、一个行星齿轮单元4、一个转角量测单元5、一个计算单元6，及一个角度量测单元7。

该输入轴齿轮2套设于该输入轴杆81，且包括一个供该第一杆体811穿设的第一安装孔21，及两个相邻该第一安装孔21且卡制于所述第一导槽812的第一凸部22。

该输出轴齿轮3套设于该输出轴杆82，且包括一个供该第二杆体821穿设的第二安装孔31，及两个卡制于该第二导槽822的第二凸部32。

参阅图5、6、7，该行星齿轮单元4包括一个与该输入轴齿轮2相互啮合的环齿轮41、一个位于该环齿轮41内的太阳齿轮42、一个与该输出轴齿轮3相互啮合的行星架齿轮43，及两个能够转动地设置于该行星架齿轮43且分别设置于该环齿轮41及该太阳齿轮42间并啮合该环齿轮41及该太阳齿轮42的行星齿轮44。

该环齿轮41具有一个与该输入轴齿轮2啮合的外环齿411，及一个与所述行星齿轮44啮合的内环齿412。

该环齿轮41的外环齿411的齿数与该输入轴齿轮2的齿数相同，即满足T_(E)＝T_(I)，其中，T_(E)为该环齿轮41的外环齿411的齿数、T_(I)为该输入轴齿轮2的齿数。于本实施例中，该环齿轮41的外环齿411的齿数与该输入轴齿轮2的齿数同为六十二齿。

该环齿轮41的内环齿412的齿数是该太阳齿轮42的齿数的一个预设倍数，即满足T_(R)＝T_(S)×K，其中，T_(R)为该环齿轮41的内环齿412的齿数、T_(S)为该太阳齿轮42的齿数、K为该预设倍数。于本实施例中，该预设倍数为十五倍，该太阳齿轮42的齿数为六齿，该环齿轮41的内环齿412的齿数为九十齿。

该行星架齿轮43的齿是位于外周缘，且齿数乘以该预设倍数是等于该输出轴齿轮3的齿数乘以该预设倍数后再加上该输出轴齿轮3的齿数的和，即满足T_(P)×K＝T_(O)×(K+1)，其中，T_(P)为该行星架齿轮的齿数、T_(O)为该输出轴齿轮的齿数。于本实施例中，该行星架齿轮43的齿数为六十四齿，该输出轴齿轮3的齿数为六十齿。

该转角量测单元5包括一个设置于该太阳齿轮42的第一磁铁51，及一个对应该第一磁铁51设置以量测该第一磁铁51的转动角度的第一磁感应模组52。

该计算单元6电连接该转角量测单元5，并根据该第一磁感应模组52量测的该第一磁铁51的转动角度计算该输入轴杆81相对该输出轴杆82的扭力。

参阅图5、6、8，该角度量测单元7包括啮合于该行星架齿轮43的一个第一齿轮71及一个第二齿轮72、分别设置于该第一齿轮71及该第二齿轮72的一个第二磁铁73及一个第三磁铁74、一个电连接该计算单元6且对应该第二磁铁73设置以量测该第二磁铁73的转动角度的第二磁感应模组75，及一个电连接该计算单元6且对应该第三磁铁74设置以量测该第三磁铁74的转动角度的第三磁感应模组76。

该第一齿轮71的齿数与该第二齿轮72的齿数不相同。于本实施例中，该第一齿轮71的齿数为十九齿，该第二齿轮72的齿数为十七齿。

参阅图5、6、7，该计算单元6根据该第二磁感应模组75及该第三磁感应模组76量测的该第二磁铁73及该第三磁铁74的转动角度计算该扭力传递装置8的转动角度。

参阅图3、5、6，使用时，该扭力传递装置8一般是用于车辆，该输入轴杆81是连接于一个方向盘(图未示)，该输出轴杆82是连接于一个方向机(图未示)，假如该输出轴杆82未受到负载时，转动该方向盘会使该输入轴杆81及该输出轴杆82同时转动，此时该输入轴杆81及该输出轴杆82并不会产生相对转动角度，而当该输出轴杆82受到负载时，此时，该可挠扭杆83产生形变，该输入轴杆81相对该输出轴杆82产生相对转动角度C，该相对转动角度C即是该可挠扭杆83形变而产生的扭转角度，根据扭力等于刚性及扭转角度的乘积的物理特性，通过量测该相对转动角度C就能够得知该可挠扭杆83所受到的扭力。

要说明的是，见图4所示，该输入轴齿轮2套设于该输入轴杆81时，是以该输入轴齿轮2的所述第一凸部22卡制于该输入轴杆81的所述第一导槽812，而该输出轴齿轮3套设于该输出轴杆82时，是以该输出轴齿轮3的所述第二凸部32卡制于该输出轴杆82的所述第二导槽822，因此在安装上能够非常方便地达到固定的效果，且由于所述第一凸部22及所述第二凸部32是简单的凸出结构，因此在加工上也非常容易，而能减少制作成本。

当该输入轴杆81及该输出轴杆82各自转动时，会分别带动该环齿轮41及该行星架齿轮43转动，进而使所述行星齿轮44转动，最后由所述行星齿轮44连动该太阳齿轮42转动。

根据行星齿轮的运动公式：

θ_(S)＝((T_(R)/T_(S))+1)θ_(P)-(T_(R)/T_(S))θ_(R) (1)

其中T_(S)为太阳齿轮42的齿数、T_(R)为环齿轮41的内环齿412的齿数、θ_(S)为太阳齿轮42的转动角度、θ_(P)为行星架齿轮43的转动角度、θ_(R)为环齿轮41的转动角度。

假如该输入轴杆81及该输出轴杆82同时转动且并无产生相对转动角度时，此时该可挠扭杆83不会变形，由于该太阳齿轮42的齿数为六齿，该环齿轮41的内环齿412的齿数为九十齿，因此能够得到θ_(S)＝16θ_(P)-15θ_(R) (2)的结果。

由于该行星架齿轮43的齿数为六十四齿，该输出轴齿轮3的齿数为六十齿，因此根据转动角度与齿数成反比的关系能够得出θ_(P)/θ_(R)＝15/16(3)，带入公式(2)能够得到θ_(S)＝0的结果，即该太阳齿轮42不会转动，此时该第一磁铁51不转动，该第一磁感应模组52感应到该第一磁铁51为不转动，因此能够得知该输入轴杆81及该输出轴杆82间并无扭力发生。

而当该输入轴杆81相对该输出轴杆82产生该相对转动角度C时，此时该可挠扭杆83产生变形，该输入轴齿轮2相对该输出轴齿轮3产生该相对转动角度C，则能够得到θ_(S)＝16θ_(P)-15(θ_(R)+C)(4)的结果，进一步将公式(3)代入公式(4)，则能够得到θ_(S)＝-15C(5)的公式，也就是说，受连动的太阳齿轮42的转动角度为十五倍的该相对转动角度C，且转动方向为反向，因此该输入轴杆81及该输出轴杆82间的该相对转动角度C就能够被放大，此时该第一磁铁51随着该太阳齿轮42而转动，该第一磁感应模组52感应到该第一磁铁51的转动角度后，就能够经由该计算单元6计算该输入轴杆81及该输出轴杆82间的扭力。于本实施例中，该太阳齿轮42能够转动的范围为+120度～-120度，也就是能够容许的该相对转动角度C为+8度～-8度，由于该可挠扭杆83的扭转角度是被限制在+5度～-5度间，因此符合设计需求。

另外，当该扭力传递装置8转动时，由于该行星架齿轮43转动时会带动该第一齿轮71及该第二齿轮72转动，由于该第一齿轮71及该第二齿轮72的齿数不相同，因此分别受到连动的该第二磁铁73及该第三磁铁74的转动角度会不相同，透过该第二磁感应模组75及该第三磁感应模组76分别量测该第二磁铁73及该第三磁铁74的转动角度后，该计算单元6就能够根据该第二磁铁73及该第三磁铁74的转动角度差及该第一齿轮71及该第二齿轮72的齿轮比计算出该扭力传递装置8的转动角度。

简单来说，由于该第一齿轮71的齿数为十九齿，该第二齿轮72的齿数为十七齿，因此当该第一齿轮71转动十七圈时，该第二齿轮72会转动十九圈，此时该第一齿轮71与该第二齿轮72各自能够转回至原点重合的位置，因此通过该第二磁铁73及该第三磁铁74的转动角度差就能计算该扭力传递装置8的转动角度。

于本实施例中，由于该行星架齿轮43和该输出轴齿轮3的齿数比是64/60，因此转速比是60/64，即0.9375，设定该输出轴齿轮3的转动角度范围至少为±800度，即总角度范围至少为1600度，因此就能够接着定义所欲量测该输出轴齿轮3的最大转动角度范围在1900～3000度间，所以该行星架齿轮43的最大转角范围是在(1900×0.9375)～(3000×0.9375)度间，即1781～2812度间，进一步以转动圈数表示，则为(1781/360)～(2812/360)圈间，即4.9～7.8圈间。

因此，该第一齿轮71及该第二齿轮72的齿数的最小公倍数应在(4.9×64～7.8×64)间，即314～499间，以最小公倍数323为基准，就能够得出该第一齿轮71的齿数为十九齿，该第二齿轮72的齿数为十七齿。

要说明的是，该输入轴齿轮2及该环齿轮41的搭配，以及该输出轴齿轮3及该行星架齿轮43的搭配，除了是以齿轮的方式配合外，也能够改为使用皮带轮或链轮的方式进行配合，而同样能够获得相类似的效果。

另外，每一对相互配合的齿轮的齿数除了是本案所公开的数目外，也能够改以其他倍数的齿数相互配合。于本实施例中，所有的齿轮是以塑胶材质制成，但是并不以此为限。

在实际应用上，本发明是能够应用于各种电子辅助动力载具，例如电动脚踏车、电动轮椅等等。

因此，本发明相较于现有的扭力感测器，具有以下优点：

一、本发明能够放大该相对转动角度C，使能够用于感测的角度线性放大十五倍，因此感测范围线性扩大，而使感测精度大幅提升，因此相较于霍尔元件式的扭力感测器，本发明的精度更高。

二、本发明是以机械结构的方式放大该相对转动角度C，因此能够避免霍尔元件式的扭力感测器容易遭到外来电气的干扰问题。

三、霍尔元件式的扭力感测器由于是对原始的转动角度进行量测，因此能够量测的角度非常小，所以在机构组配以及霍尔元件的精度上的要求较高，加上爪形定子的设计需要经过磁路分析及在制造上是属于加工难度高的零件，且爪形定子还有生产组装时容易变形的缺点，而本发明是以塑胶齿轮方式进行连动，由于齿轮的制作已是非常成熟的技术，因此生产设计上相对容易。

四、相较于现有的另一种扭力感测器，除了利用两组的行星齿轮而造成成本无法下降的缺点外，且两个感应齿轮还必须再搭配两个感测转动角度变化的感测器来量测角度变化，并根据自身齿轮比的差异来计算转动角度，计算方式相当复杂，而本发明只使用了一组行星齿轮，且将该相对转动角度C进行线性放大后会还便于量测转动角度，因此结构更为简便而能降低成本。

综上所述，通过该行星齿轮单元4的设置，以及该环齿轮41的内环齿412、该太阳齿轮42、该行星架齿轮43、该输入轴齿轮2及该输出轴齿轮3间的齿数的匹配，能将该输入轴杆81及该输出轴杆82间的该相对转动角度C经由该太阳齿轮42进行放大，而方便计算扭力，相较于现有运用霍尔感应原理的扭力感测器，本发明能够放大该相对转动角度C，因此能够避免需要高精密度的霍尔元件及配合零件而所带来的高成本问题，另外，再相较于现有的另一种扭力感测器，本发明只使用了一组行星齿轮，且将该相对转动角度C进行放大后会更便于量测转动角度，因此结构更为简便而能降低成本，且更容易计算扭力，所以确实能达成本发明的目的。

Claims (10)

1.一种齿轮式扭力感测装置，应用于一个扭力传递装置，该扭力传递装置包括一个能够转动的输入轴杆，及一个能够相对该输入轴杆转动的输出轴杆，其特征在于：该齿轮式扭力感测装置包含一个输入轴齿轮、一个输出轴齿轮，及一个行星齿轮单元，该输入轴齿轮套设于该输入轴杆，该输出轴齿轮套设于该输出轴杆，该行星齿轮单元包括一个与该输入轴齿轮相互啮合的环齿轮、一个位于该环齿轮内的太阳齿轮、一个与该输出轴齿轮相互啮合的行星架齿轮，及能够转动地设置于该行星架齿轮且分别设置于该环齿轮及该太阳齿轮间并啮合该环齿轮及该太阳齿轮的多个行星齿轮，该环齿轮具有一个与该输入轴齿轮啮合的外环齿，及一个与所述多个行星齿轮啮合的内环齿，当该输入轴齿轮相对该输出轴齿轮产生一个相对转动角度时，受连动的该太阳齿轮的转动角度为该相对转动角度的一个预设倍数，且转动方向为反向。

2.根据权利要求1所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该环齿轮的外环齿的齿数与该输入轴齿轮的齿数相同，该环齿轮的内环齿的齿数是该太阳齿轮的齿数的预设倍数，该行星架齿轮的齿数乘以该预设倍数是等于该输出轴齿轮的齿数乘以该预设倍数后再加上该输出轴齿轮的齿数的和，即满足以下公式：

T_(E)＝T_(I)；

T_(R)＝T_(S)×K；及

T_(P)×K＝T_(O)×(K+1)；

T_(E)为该环齿轮的外环齿的齿数、T_(I)为该输入轴齿轮的齿数、T_(R)为该环齿轮的内环齿的齿数、T_(S)为该太阳齿轮的齿数、K为该预设倍数、T_(P)为该行星架齿轮的齿数、T_(O)为该输出轴齿轮的齿数。

3.根据权利要求2所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该齿轮式扭力感测装置还包含一个转角量测单元，及一个电连接该转角量测单元的计算单元，该转角量测单元包括一个设置于该太阳齿轮的第一磁铁，及一个对应该第一磁铁设置以量测该第一磁铁的转动角度的第一磁感应模组，该计算单元根据该第一磁感应模组量测的该第一磁铁的转动角度计算该输入轴杆相对该输出轴杆的扭力。

4.根据权利要求3所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该齿轮式扭力感测装置还包含一个角度量测单元，该角度量测单元包括啮合于该行星架齿轮的一个第一齿轮及一个第二齿轮，该第一齿轮的齿数与该第二齿轮的齿数不相同。

5.根据权利要求4所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该角度量测单元还包括分别设置于该第一齿轮及该第二齿轮的一个第二磁铁及一个第三磁铁、电连接该计算单元且对应该第二磁铁设置以量测该第二磁铁的转动角度的第二磁感应模组，及电连接该计算单元且对应该第三磁铁设置以量测该第三磁铁的转动角度的第三磁感应模组，该计算单元根据该第二磁感应模组及该第三磁感应模组量测的该第二磁铁及该第三磁铁的转动角度计算该输入轴杆及该输出轴杆的转动角度。

6.根据权利要求2所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该预设倍数为十五倍。

7.根据权利要求2所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该环齿轮的外环齿的齿数与该输入轴齿轮的齿数同为六十二齿，该太阳齿轮的齿数为六齿，该环齿轮的内环齿的齿数为九十齿，该行星架齿轮的齿数为六十四齿，该输出轴齿轮的齿数为六十齿。

8.根据权利要求4所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该第一齿轮的齿数为十九齿，该第二齿轮的齿数为十七齿。

9.根据权利要求2所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该输入轴杆具有一个第一杆体，及一个位于该第一杆体的第一导槽，该输出轴杆具有一个第二杆体，及一个位于该第二杆体的第二导槽，该输入轴齿轮包括一个供该第一杆体穿设的第一安装孔，及一个卡制于该第一导槽的第一凸部，该输出轴齿轮包括一个供该第二杆体穿设的第二安装孔，及一个卡制于该第二导槽的第二凸部。

10.根据权利要求2所述的齿轮式扭力感测装置，其特征在于：该行星架齿轮的齿是位于外周缘。