CN106891917A - 用于智能运载小车的定位装置及其操作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于智能运载工具领域，具体提供一种用于智能运载小车的定位装置。本发明旨在解决现有智能运载小车的定位装置成本高、技术复杂、安装和维护难度大的问题。为此目的，本发明的用于智能运载小车的定位装置包括位置检测装置和姿态控制架，位置检测装置通过位置传感器扫描与智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定智能运载小车的位置，该位置检测装置结构简单，安装、维护方便，使用的元件少，成本较低。姿态控制架能够检测小车厢体的水平程度并且能够在小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使小车厢体恢复到的水平姿态，从而保证了智能运载小车内运输物品的安全，防止物品在运输过程中掉落。
Description
技术领域
本发明属于智能运载工具领域，具体提供一种用于智能运载小车的定位装置及其操作方法。
背景技术
在冶金、矿山、化工、纺织、物流等行业生产设备上经常使用到智能运载小车，智能运载小车的位置检测及定位是一项十分重要的工作。
目前常用的智能运载小车的定位方法包括限位开关、编码器、分段划线技术、GPS、超声波等定位方法。利用限位开关进行定位的方法，无法做到任意行进距离定位，且缺乏灵活性。将编码器安装在小车车轮上定位的方法使得小车的结构相对较为复杂，不利于设备的维护和更换。分段划线技术定位的方法的实现较为复杂，安装、维护难度较大。GPS定位和超声波定位的成本也较高、技术复杂，在普通工业生产场合的智能运载小车中应用较少。
相应地，本领域需要一种新的用于智能运载小车的定位装置来解决上述问题。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有智能运载小车的定位装置成本较高、技术复杂、安装和维护难度较大的问题，本发明提供了一种用于智能运载小车的定位装置，所述智能运载小车包括小车底座和小车厢体，该定位装置包括设置在所述小车底座或所述小车厢体上的位置检测装置，所述位置检测装置通过扫描与所述智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定所述智能运载小车的位置。
在上述定位装置的优选技术方案中，所述位置检测装置与安装在所述智能运载小车的小车厢体上的车载智能运算单元连通，并且选择性地将所述智能运载小车的位置信息发送给所述车载智能运算单元。
在上述定位装置的优选技术方案中，所述定位装置还包括设置在所述小车厢体上的姿态控制架，所述姿态控制架能够检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到的水平姿态。
在上述定位装置的优选技术方案中，所述姿态控制架包括横向于所述小车厢体设置的控制架主体、设置在所述控制架主体的第一端的第一距离传感器和第一姿态控制器以及设置在所述控制架主体的第二端的第二距离传感器和第二姿态控制器，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器都与所述车载智能运算单元连通，所述第一距离传感器用于检测所述小车厢体一侧相对于所述小车底座的第一距离，所述第二距离传感器用于检测所述小车厢体另一侧相对于所述小车底座的第二距离，当所述第一距离与所述第二距离之间的差值超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述第一姿态控制器和/或所述第二姿态控制器来调整所述小车厢体的姿态。
在上述定位装置的优选技术方案中，所述第一姿态控制器和所述第二姿态控制器是伸缩缸体，在伸展状态下所述伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到所述小车底座的底部。
在另一方面，本发明提供了一种采用上述定位装置来操作所述智能运载小车的方法，该方法包括：定位方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述位置检测装置扫描所述智能轨道中的位置标记并据此确定所述智能运载小车的位置信息，所述位置检测装置还选择性地将所述位置信息发送给所述车载智能运算单元；姿态控制方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述姿态控制架检测所述小车厢体的倾斜角度，并将所述倾斜角度信息传输给所述车载智能运算单元，当所述倾斜角度超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述姿态保持架的第一姿态控制器和/或第二姿态控制器，从而使所述小车厢体恢复到水平姿态。
本领域技术人员能够理解的是，在本发明的技术方案中，用于智能运载小车的定位装置包括位置检测装置和姿态控制架，位置检测装置通过扫描与智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定智能运载小车的位置，并且选择性地将智能运载小车的位置信息发送给安装在智能运行小车上的车载智能运算单元，从而能够辨识自身的方位，实现智能运载小车的准确定位，该位置检测装置结构简单，安装、维护方便，使用的元件少，成本较低。姿态控制架能够检测小车厢体的水平程度并且能够在小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使小车厢体恢复到的水平姿态，从而保证了智能运载小车内运输物品的安全，防止物品在运输过程中掉落。
附图说明
图1是本发明的用于智能运载小车的定位装置的结构图。
图2是本发明的姿态控制架的示意图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，位置检测装置18设置在智能运载小车的小车底座1或小车厢体2上，车载智能运算单元14安装在智能运载小车的小车厢体2上，位置检测装置18和车载智能运算单元14通过有线或者无线方式通信。位置检测装置18检测到设置在小车轨道上的位置标记后，向车载智能运算单元14发送位置信息。车载智能运算单元14将接收到的位置信息处理后发送给管理智能运载小车的智能调度管理系统，智能调度管理系统将智能运载小车的位置信息存储下来，从而实现对智能运载小车的实时定位。智能调度管理系统将接收到的位置信息与设定的目标位置比较，当智能调度管理系统接收到的位置信息与目标位置一致时，向车载智能运算单元14发送停车指令，车载智能运算单元14接收到停车指令后控制智能运载小车停车。本领域技术人员能够理解的是，位置检测装置18可以采用位置传感器来实现采集位置信息的功能，结构简单、安装维护简便。
继续参阅图1，姿态控制架10设置在小车厢体2上，用于检测小车厢体2的水平程度并且能够在小车厢体2的倾斜度超过预定阈值时调整小车厢体2使其恢复到水平姿态，从而保证小车厢体2内的物品在运输过程中保持水平，不会掉落。
参阅图2并继续参阅图1，姿态控制架10的控制架主体101横向安装于小车厢体2上，控制架主体101的第一端设置有第一距离传感器104和第一姿态控制器102，控制架主体101的第二端设置有第二距离传感器105和第二姿态控制器103。第一距离传感器104和第二距离传感器105与车载智能运算单元14连通，并将检测到的距离信息传送给车载智能运算单元14。第一距离传感器104检测小车厢体2左侧的相对于小车底座1的第一距离，第二距离传感器105检测小车厢体2右侧的相对于小车底座1的第二距离。第一姿态控制器102和第二姿态控制器103均为伸缩缸体，并且在伸展状态下，该伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到小车底座1的底部。车载智能运算单元将获得的第一距离与第二距离进行运算比较，当第一距离与第二距离之间的差值超过预定阈值时，车载智能运算单元14控制第一姿态控制器102或第二姿态控制器103来调整活塞杆的伸缩长度，从而调整小车厢体2的姿态，使其保持水平。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于智能运载小车的定位装置，所述智能运载小车包括小车底座和小车厢体，所述定位装置包括设置在所述小车底座或所述小车厢体上的位置检测装置，
其特征在于，所述位置检测装置通过扫描与所述智能运载小车配合使用的智能轨道上的位置标记来确定所述智能运载小车的位置。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述位置检测装置与安装在所述智能运载小车的小车厢体上的车载智能运算单元连通，并且选择性地将所述智能运载小车的位置信息发送给所述车载智能运算单元。
3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括设置在所述小车厢体上的姿态控制架，所述姿态控制架能够检测所述小车厢体的水平程度并且能够在所述小车厢体的倾斜度超过预定阈值时使所述小车厢体恢复到的水平姿态。
4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述姿态控制架包括横向于所述小车厢体设置的控制架主体、设置在所述控制架主体的第一端的第一距离传感器和第一姿态控制器以及设置在所述控制架主体的第二端的第二距离传感器和第二姿态控制器，
所述第一距离传感器和所述第二距离传感器都与所述车载智能运算单元连通，所述第一距离传感器用于检测所述小车厢体一侧相对于所述小车底座的第一距离，所述第二距离传感器用于检测所述小车厢体另一侧相对于所述小车底座的第二距离，当所述第一距离与所述第二距离之间的差值超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述第一姿态控制器和/或所述第二姿态控制器来调整所述小车厢体的姿态。
5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述第一姿态控制器和所述第二姿态控制器是伸缩缸体，在伸展状态下所述伸缩缸体的活塞杆能够抵靠到所述小车底座的底部。
6.一种采用权利要求5所述的定位装置来操作所述智能运载小车的方法，其特征在于，所述方法包括：
定位方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述位置检测装置扫描所述智能轨道中的位置标记并据此确定所述智能运载小车的位置信息，所述位置检测装置还选择性地将所述位置信息发送给所述车载智能运算单元；
姿态控制方法：当所述智能运载小车处于运行状态时，所述姿态控制架检测所述小车厢体的倾斜角度，并将所述倾斜角度信息传输给所述车载智能运算单元，当所述倾斜角度超过预定阈值时，所述车载智能运算单元控制所述姿态保持架的第一姿态控制器和/或第二姿态控制器，从而使所述小车厢体恢复到水平姿态。
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