CN106887807A - 用于架空输电线路的巡线机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。

Description

用于架空输电线路的巡线机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，新产品的不断升级，人们的生活环境发生了巨大变化，即使是在互联网时代，我们仍然对电力有着日益增长的需求。目前，架空输电线路是电力输送的主要手段，不可避免地，架空输电线路长期在户外经受风吹日晒和雨雪的侵蚀，很容易出现线路破损、老化等情况，如果不能及时发现问题，将会造成电力输送的中断，从而给用电者带来巨大的不便和损失。因此，对架空输电线路进行定期巡检和排查变得十分重要。

目前，对架空输电线路巡查的最普遍的方式是人工上线徒步巡查，但是，很多地区地貌复杂，这种巡查方式效率不高并且电力工作者在巡查的过程中伴随着极高的风险。为了改进巡查输电线路的方式，本领域技术人员设计出一种架空输电线路的巡检机器人。其中，悬挂式巡线机器人可以携带多种作业设备，采集数据稳定，但机械结构非常复杂，难以跨越大尺度障碍物，作业范围被限制在小区域内。无人机巡线设备不能贴近输电线路进行数据采集。另外，在巡检过程中，会遇到输电线路呈不同倾斜角度难以巡查的问题。因此，急需一种能贴近输电线路、能跨越大尺寸障碍物、单次工作时间长并且对不同倾斜角度导线适应性强的巡线机器人。

相应地，本领域需要一种新型的用于架空输电线路的巡线机器人来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的巡线机器人不具备结构简单、续航能力强、适应不同倾斜角度的线路以及贴近输电线路巡检的问题，本发明提供了一种用于架空输电线路的巡线机器人，该巡线机器人包括主体、与所述主体连接的起落驱动组件以及连接在所述主体上的夹紧驱动组件，在工作时所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动所述巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧所述输电线路并且使所述巡线机器人在所述输电线路上稳定地移动。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述主体包括骨架和与所述骨架下端固定连接的固定架，所述固定架从所述骨架的底部向下延伸，使得所述巡线机器人重心变低，从而使所述巡线机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述骨架上设置有多个第一滚轮，所述骨架的底部还设置有开口，所述第一滚轮穿过所述开口并且通过第一枢转轴与所述骨架枢转地连接，所述第一枢转轴的两端与所述骨架的两侧连接，在检测线路时，所述第一滚轮能够与所述输电线路紧密地贴合，使得所述巡线机器人能平稳地悬挂在所述输电线路上。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述固定架设置有两个并且以对称方式与所述骨架的底部成一定角度地固定连接，所述固定架的内侧与所述第一滚轮的两侧相互靠近，所述固定架的底部还设置有电池仓，所述电池仓用于放置提供动力的电池，从而降低了所述巡线机器人的重心，使所述巡线机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述起落驱动组件设置有四个并且对称地连接到所述骨架的前后两端，每个所述起落驱动组件包括横连杆和第一驱动组件，所述横连杆的第一端与所述骨架连接，所述第一驱动组件与所述横连杆的第二端连接，所述第一驱动组件能够使所述巡线机器人飞行和降落。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第一驱动组件包括第一电机和螺旋桨，所述第一电机与所述横连杆的第二端连接，所述第一电机能够直接驱动所述螺旋桨，从而驱动所述巡线机器人飞行和降落。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，每个所述起落驱动组件还包括舵机，所述舵机与所述骨架连接，所述舵机的舵盘与所述横连杆的第一端连接，所述舵机用于驱动所述横连杆精确地围绕自身的轴向方向转动，从而控制所述螺旋桨相对于所述骨架的角度。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述夹紧驱动组件包括与所述骨架的一侧固定连接的第二驱动组件以及设置在所述骨架底部的第三驱动组件，所述第二驱动组件用于推拉所述第三驱动组件，从而使所述第三驱动组件靠近和离开所述输电线路，所述第三驱动组件用于在夹紧所述输电线路之后，提供动力使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第二驱动组件包括第二电机以及第一连接板，所述第二电机与所述骨架连接，所述第二电机的驱动轴穿过所述骨架并且与所述第一连接板连接，所述第一连接板的下侧与所述第三驱动组件连接。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第三驱动组件包括第二滚轮和直接驱动所述第二滚轮的第三电机，所述第二滚轮与所述连接板通过第二枢转轴枢转地连接，所述第二滚轮借助所述第三电机能够绕所述第二枢转轴转动，当所述巡线机器人悬挂在所述输电线路上之后，所述第二电机推动所述连接板，使所述第二滚轮与所述输电线路紧密地贴合，在夹紧所述输电线路之后，所述第三电机能够驱动所述第二滚轮，使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述夹紧驱动组件还包括与所述骨架的另一侧固定连接的第四驱动组件以及设置在所述骨架底部的第五驱动组件，所述第四驱动组件用于与所述第二驱动组件分别同步地推拉所述第三驱动组件以及第五驱动组件，从而使所述第三驱动组件和第五驱动组件能够夹紧和松开所述输电线路，所述第五驱动组件用于在夹紧所述线路之后，提供动力使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第四驱动组件包括第四电机以及第二连接板，所述第四电机与所述骨架连接，所述第四电机的驱动轴穿过所述骨架并且与所述第二连接板连接，所述第二连接板的下侧与所述第三驱动组件连接。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第五驱动组件包括第三滚轮和直接驱动所述第三滚轮的第五电机，所述第三滚轮与所述第二连接板通过第三枢转轴枢转地连接，所述第三滚轮借助所述第五电机能够绕所述第三枢转轴转动，当所述巡线机器人悬挂在所属输电线路上之后，所述第二电机和所述第四电机推动所述第一连接板和所述第二连接板，使所述第二滚轮和所述第三滚轮与所述输电线路紧密地贴合，从而夹紧所述输电线路，通过所述第二电机和所述第四电机分别驱动所述第一滚轮和所述第二滚轮，使所述巡线机器人在所述线路上移动。

在上述的用于架空输电线路的巡线机器人的优选技术方案中，所述第一滚轮、所述第二滚轮和所述第三滚轮的圆周处设置有凹槽，使得所述第一滚轮、所述第二滚轮和所述第三滚轮能够与所述输电线路紧密地贴合；并且/或者所述第二电机和所述第四电机是丝杠电机。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，由于设置有夹紧驱动组件，所述巡线机器人能够贴近输电线路进行巡查，即使输电线路呈一定倾斜角度，所述巡线机器人也能进行排查工作；另一方面，由于设置有电池仓，所述巡线机器人能够通过所述电池仓内的电池组为机器人本身提供动力，增加了续航能力；最后，由于设置有起落驱动组件，所述巡检机器人在遇到障碍时，能够通过起落驱动组件越过障碍物，从而增大了工作范围。

附图说明

图1是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的整体结构示意图；

图2是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的局部放大图；

图3是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的另一局部放大图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”“两端”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”以及“两端”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

首先，参阅附图1，附图1是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的整体结构示意图。如图1所示，所述巡线机器人包括主体1、与所述主体1连接的起落驱动组件2以及连接在所述主体1上的夹紧驱动组件3，在工作时所述主体1能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件2用于驱动所述巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件3用于夹紧所述输电线路并且使所述巡线机器人在所述输电线路上稳定地移动。

接着参阅图2并继续参阅图1，图2是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的局部放大图。如图1所示，所述主体1包括骨架11、与所述骨架11下端固定连接的固定架13以及安装在所述主体1的左右两端(按照图1中的方向)的第一滚轮12。优选地，所述骨架11采用结构均匀的长条形的无盖壳体，具体包括一块底板111、与所述底板111两侧固定连接的侧板112以及与所述底板111和所述侧板112固定连接的构成长方体状壳体的两块挡板113。由于两个所述第一滚轮12与所述骨架11的连接方式相同，因此，以附图1中左端的所述第一滚轮12与所述骨架11的连接方式进行说明。如图2所示，优选地，在所述底板111的端部加工一条开口(图中未标示)，在所述开口的左右两侧(按照图2中的方向)分别设置两个固定座121，所述第一滚轮12放置在所述开口中并且能够通过第一枢转轴122转动，所述第一枢转轴122穿过所述第一滚轮12的中心孔并且所述第一枢转轴122的两端与两个所述固定座121枢转地连接。在实际的巡线工作中，所述第一滚轮12与输电线路紧密地贴合，从而能够使所述巡线机器人通过所述第一滚轮12的转动，在输电线路上平稳地移动。优选地，所述第一滚轮12的圆周处设置有凹槽，所述凹槽能够与所述输电线路相匹配，增加了所述巡线机器人在巡线检查工作中的稳定性以及减少了对所述输电线路的磨损。需要注意的是，虽然附图是以设置两个所述第一滚轮12作为优选实施方式进行描述的，但很明显也可以在所述骨架11上均匀地安装多个所述第一滚轮12。另外，附图中是以所述第一枢转轴122的两端与所述固定座121枢转连接作为优选实施方式进行描述的，但是也可以将所述第一枢转轴122的两端直接与所述侧板112连接。

继续参阅图1和图2，如图1所示，优选地，所述固定架13设置有两套并且对称地安装在所述底板111的前后两侧(按照图1中的方向)，所述固定架13与所述底板111形成一定角度，当所述巡线机器人降落在地面时，两套所述固定架13与地面形成三角形，加强了所述巡线机器人的结构强度，另外，使所述巡线机器人重心变低，从而使所述巡线机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。在所述固定架13上还设置有电池仓131，所述电池仓131用于放置电池组，为所述巡线机器人提供动力。由于设置了所述电池仓131和所述电池组，更加降低了所述巡线机器人的重心，另外，两套所述固定架13倾斜地安装在所述骨架11的前后两侧，从而能够使所述巡线机器人平稳地悬挂在所述线路上。需要注意的是，如图2所示，所述固定架13的内侧与所述第一滚轮12的两侧相互靠近。优选地，所述固定架13和电池仓131可以一体化设计，从而减轻所述巡检机器人的整体重量。

继续参阅图1，所述起落驱动组件2设置有四套并且两两对称地安装在所述骨架11的左右两端(按照图1中的方向)，由于四套所述起落驱动组件2与所述骨架11的连接方式相同，因此以安装在所述骨架11的左端前侧的所述起落驱动组件2进行说明。具体地，所述起落驱动组件2包括舵机21、横连杆22和第一驱动组件23，所述舵机21固定骨架11上，具体地安装在所述底板111上，所述横连杆22的第一端穿过所述侧板112并且与所述舵机21的舵盘连接，所述横连杆22的第二端与所述第一驱动组件23相连。进一步，所述第一驱动组件23包括第一电机231和所述第一电机231直接驱动旋转的螺旋桨232，通过所述螺旋桨232的旋转能够控制所述巡线机器人的飞行动作，当遇到障碍物时，螺旋桨232启动并且驱动所述巡检机器人跨越障碍物。另一方面，所述舵机21能够驱动所述横连杆22绕自身的轴线方向转动，从而使所述螺旋桨232相对于所述骨架11转动。从而，当所述巡线机器人在垂直落差较大的输电线路上工作时，所述骨架11的左右两端(按照图1中的方向)不在同一水平面，此时，所述舵机21驱动所述横连杆22转动，使所述螺旋桨232同步地转动并且统一旋转至水平后，螺旋桨232再启动，带动所述巡检机器人起飞；当所述巡检机器人准备在坡度较陡的输电线路中工作时，首先，所述巡线机器人在空中做调整工作，所述舵机21驱动所述横连杆22转动，使所述螺旋桨232转动并调节所述巡线机器人的整体姿态，使骨架11与所述输电线路倾斜角度一致后，所述巡检机器人降落，最后，所述第一滚轮12与所述输电线路配合，所述夹紧驱动组件3夹紧输电线路并驱动所述巡线机器人移动。通过所述舵机21转动所述螺旋桨232，能够实现所述巡线机器人的倾斜以及向前、向后等动作，从而在实际运用中，所述巡线机器人能够根据输电线路的情况灵活地应对。

最后参阅图3，图3是本发明的用于架空输电线路的巡线机器人的另一局部放大图。如图3所示，所述夹紧驱动组件3安装座所述骨架11的左右两侧(按照图3中的方向)，具体地，所述夹紧驱动组件3包括第二驱动组件31、两根光杠33、第三驱动组件32、第四驱动组件34、第五驱动组件35，两根所述光杠33的两端与所述侧板112的内侧固定地连接，所述第二驱动组件31能够驱动所述第三驱动组件32沿光杠33滑动，使所述第三驱动组件32与所述输电线路相贴合；所述第四驱动组件34能够驱动所述第五驱动组件35沿光杠33滑动，使所述第五驱动组件35与所述输电线路相贴合。进而，所述第三驱动组件32和所述第五驱动组件35能够夹紧所述输电线路并且提供动力使所述巡线机器人在输电线路上移动。

继续参图3，优选地，所述第二驱动组件31包括第二电机311和第一连接板312，所述第一连接板312放置在所述骨架11内部的左侧，两根所述光杠33的两端与所述侧板112的内部固定地连接并且所述光杠33与所述第一连接板312的前后两端可滑动地连接(按照图3中的方向)，具体地，所述第二电机311的驱动轴313穿过所述侧板112并且驱动所述第一连接板312在两根所述光杠33的引导下左右移动。所述第三驱动组件32通过第二枢转轴(图中未示出)与所述第一连接板312的下端连接，具体地，所述第三驱动组件32包括第三电机321以及所述第三电机321直接驱动的第二滚轮322，所述第二滚轮322与所述第一连接板312通过所述第二枢转轴枢转地连接，所述第二滚轮322在所述第三电机321的驱动下在水平方向上转动(按照图3的方向)，当所述巡线机器人悬挂在线路上之后，所述第二电机311推动所述第一连接板312，从而使所述第二滚轮322与所述输电线路紧密地贴合。所述第四驱动组件34包括第四电机341和第二连接板342，所述第二连接板342放置在所述骨架11内部的右侧，两根所述光杠33的两端与所述侧板112的内部固定地连接并且所述光杠33与所述第二连接板342的前后两端可滑动地连接(按照图3中的方向)，具体地，所述第四电机341的驱动轴343穿过所述侧板112并且驱动所述第二连接板342在两根光杠33的引导下左右移动。所述第五驱动组件35通过第三枢转轴(图中未示出)与所述第二连接板342的下端连接，具体地，所述第五驱动组件35包括第五电机351以及所述第五电机351直接驱动的第三滚轮352，所述第三滚轮352与所述第二连接板342通过第三枢转轴枢转地连接，所述第三滚轮352在所述第五电机351的驱动下在水平方向上转动(按照图3的方向)，当所述巡线机器人悬挂在线路上之后，所述第四电机341推动所述第二连接板342，从而使所述第三滚轮352与所述输电线路紧密地贴合。进一步地，所述第二电机311和所述第四电机341分别同步地推动和拉动所述第一连接板312和所述第二连接板342，使所述第二滚轮322和所述第三滚轮352能够夹紧和松开所述输电线路，当所述第二滚轮322和所述第三滚轮352夹紧所述输电线路时，所述第三电机321和所述第五电机351能够分别同步地驱动所述第二滚轮322和所述第三滚轮352沿相对的方向转动，从而驱动所述巡线机器人移动。虽然附图中是以两根所述光杠33与所述第一连接板312和所述第二连接板342的两端滑动连接作为优选实施方式进行描述的，但很明显也可以选择两根限位杆穿过所述第一连接板312和所述第二连接板342并且滑动地与所述第一连接板312和所述第二连接板342连接，两根所述限位杆的两端与所述侧板112固定地连接。优选地，所述第二电机311和所述第四电机341采用丝杠电机。另外，所述第二滚轮322和所述第三滚轮352的圆周处设置有凹槽，所述凹槽能够与所述输电线路相匹配，增加了所述巡线机器人在巡线检查工作中的稳定性以及减少了对所述输电线路的磨损。

下面结合附图对本发明的巡线机器人的使用方法及工作原理做简要说明。

首先，所述第一电机231驱动所述螺旋桨232转动，使所述巡线机器人起飞并且飞至输电线路上方。然后在降落过程中，所述输电线路与所述第一滚轮12贴合，在固定架13和电池组的重力引导下，所述第一滚轮12承载所述巡线机器人的全部重量，此时螺旋桨232停止工作，从而完成降落工作。接下来，所述第二电机311和所述第四电机341分别同步地推动所述第一连接板312和所述第二连接板342，使所述第二滚轮322和所述第三滚轮352夹紧所述输电线路，所述第三电机321和所述第五电机351分别同步地驱动所述第二滚轮322和所述第三滚轮352沿相对的方向转动，驱动所述巡线机器人进入巡查输电线路的工作中。最后，工作完毕后或者遇到障碍物时，所述第二滚轮322和所述第三滚轮352停止转动，所述螺旋桨232先启动，达到临界起飞状态时，所述第二电机311和所述第四电机341分别同步地向外拉动所述第一连接板312和所述第二连接板342，使所述第二滚轮322和所述第三滚轮352松开所述输电线路，最后所述巡线机器人起飞并且降落到地面或者越过障碍物到达下一个工作段。另外，当所述巡线机器人在垂直落差较大的输电线路上工作时，所述骨架11的左右两端(按照图1中的方向)不在同一水平面，此时，所述舵机21驱动所述横连杆22转动，使所述螺旋桨232同步地转动并且统一旋转至水平后，螺旋桨232再启动，达到临界起飞状态时，所述第二滚轮322和所述第三滚轮352松开所述输电线路，所述巡线机器人起飞；当所述巡检机器人准备在坡度较陡的输电线路中工作时，首先，所述巡线机器人在空中做调整工作，所述舵机21驱动所述横连杆22转动，从而所述螺旋桨232转动并调节所述巡线机器人的整体姿态，使主骨架11与所述输电线路倾斜角度一致后，所述巡检机器人降落，所述第一滚轮12与所述输电线路接合之后，所述第二滚轮322和所述第三滚轮352夹紧所述输电线路，然后所述螺旋桨232停止转动，最后所述第二滚轮322和所述第三滚轮352转动，驱动所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人包括主体、与所述主体连接的起落驱动组件以及连接在所述主体上的夹紧驱动组件，在工作时所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动所述巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧所述输电线路并且使所述巡线机器人在所述输电线路上稳定地移动。

2.根据权利要求1所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述主体包括骨架和与所述骨架下端固定连接的固定架，所述固定架从所述骨架的底部向下延伸，使得所述巡线机器人重心变低，从而使所述巡线机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。

3.根据权利要求2所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述骨架上设置有多个第一滚轮，所述骨架的底部还设置有开口，所述第一滚轮穿过所述开口并且通过第一枢转轴与所述骨架枢转地连接，所述第一枢转轴的两端与所述骨架的两侧连接，在检测线路时，所述第一滚轮能够与所述输电线路紧密地贴合，使得所述巡线机器人能平稳地悬挂在所述输电线路上。

4.根据权利要求3所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述固定架设置有两个并且以对称方式与所述骨架的底部成一定角度地固定连接，所述固定架的内侧与所述第一滚轮的两侧相互靠近，所述固定架的底部还设置有电池仓，所述电池仓用于放置提供动力的电池，从而降低了所述巡线机器人的重心，使所述巡线机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。

5.根据权利要求4所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述起落驱动组件设置有四个并且对称地连接到所述骨架的前后两端，每个所述起落驱动组件包括横连杆和第一驱动组件，所述横连杆的第一端与所述骨架连接，所述第一驱动组件与所述横连杆的第二端连接，所述第一驱动组件能够使所述巡线机器人飞行和降落。

6.根据权利要求5所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和螺旋桨，所述第一电机与所述横连杆的第二端连接，所述第一电机能够直接驱动所述螺旋桨，从而驱动所述巡线机器人飞行和降落。

7.根据权利要求6所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，每个所述起落驱动组件还包括舵机，所述舵机与所述骨架连接，所述舵机的舵盘与所述横连杆的第一端连接，所述舵机用于驱动所述横连杆精确地围绕自身的轴向方向转动，从而控制所述螺旋桨相对于所述骨架的角度。

8.根据权利要求7所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述夹紧驱动组件包括与所述骨架的一侧固定连接的第二驱动组件以及设置在所述骨架底部的第三驱动组件，所述第二驱动组件用于推拉所述第三驱动组件，从而使所述第三驱动组件靠近和离开所述输电线路，所述第三驱动组件用于在夹紧所述输电线路之后，提供动力使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

9.根据权利要求8所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二电机以及第一连接板，所述第二电机与所述骨架连接，所述第二电机的驱动轴穿过所述骨架并且与所述第一连接板连接，所述第一连接板的下侧与所述第三驱动组件连接。

10.根据权利要求9所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第三驱动组件包括第二滚轮和直接驱动所述第二滚轮的第三电机，所述第二滚轮与所述连接板通过第二枢转轴枢转地连接，所述第二滚轮借助所述第三电机能够绕所述第二枢转轴转动，当所述巡线机器人悬挂在所述输电线路上之后，所述第二电机推动所述连接板，使所述第二滚轮与所述输电线路紧密地贴合，在夹紧所述输电线路之后，所述第三电机能够驱动所述第二滚轮，使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

11.根据权利要求10所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述夹紧驱动组件还包括与所述骨架的另一侧固定连接的第四驱动组件以及设置在所述骨架底部的第五驱动组件，所述第四驱动组件用于与所述第二驱动组件分别同步地推拉所述第三驱动组件以及第五驱动组件，从而使所述第三驱动组件和第五驱动组件能够夹紧和松开所述输电线路，所述第五驱动组件用于在夹紧所述线路之后，提供动力使所述巡线机器人在所述输电线路上移动。

12.根据权利要求11所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第四驱动组件包括第四电机以及第二连接板，所述第四电机与所述骨架连接，所述第四电机的驱动轴穿过所述骨架并且与所述第二连接板连接，所述第二连接板的下侧与所述第三驱动组件连接。

13.根据权利要求12所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第五驱动组件包括第三滚轮和直接驱动所述第三滚轮的第五电机，所述第三滚轮与所述第二连接板通过第三枢转轴枢转地连接，所述第三滚轮借助所述第五电机能够绕所述第三枢转轴转动，当所述巡线机器人悬挂在所属输电线路上之后，所述第二电机和所述第四电机推动所述第一连接板和所述第二连接板，使所述第二滚轮和所述第三滚轮与所述输电线路紧密地贴合，从而夹紧所述输电线路，通过所述第二电机和所述第四电机分别驱动所述第一滚轮和所述第二滚轮，使所述巡线机器人在所述线路上移动。

14.根据权利要求13所述的用于架空输电线路的巡线机器人，其特征在于，所述第一滚轮、所述第二滚轮和所述第三滚轮的圆周处设置有凹槽，使得所述第一滚轮、所述第二滚轮和所述第三滚轮能够与所述输电线路紧密地贴合；并且/或者

所述第二电机和所述第四电机是丝杠电机。