CN106873564B - 基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 - Google Patents
基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106873564B CN106873564B CN201710282923.4A CN201710282923A CN106873564B CN 106873564 B CN106873564 B CN 106873564B CN 201710282923 A CN201710282923 A CN 201710282923A CN 106873564 B CN106873564 B CN 106873564B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- processing
- agv1
- information
- processing unit
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 75
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 68
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 10
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000002994 raw material Substances 0.000 claims description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 abstract description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 32
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于智能车间的流动式多智能体实时调度系统及方法，该系统包括多智能体制造车间，所述多智能体制造车间包括物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统。本发明中车间智能体随工件的移动而变化，工件的加工由物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统协作完成，解决了离散制造中调度过于集中，中央调度器过于繁忙的问题，提高了调度效率，提高了制造系统的稳定性和可扩展性。
Description
技术领域
本发明涉及智能制造系统领域，尤其涉及一种基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法。
背景技术
随着时代的发展，传统的以生产者为主导的生产模式已经满足不了消费者越来越个性化的需求。因此，一种能够满足消费者个性化消费需求的、能够快速整合生产资源的新型生产模式，是未来制造业的发展方向，那就是小批量、多品种的混线生产模式。这种混线生产模式对制造系统有更高的要求，传统柔性制造系统已不在能满足这种生产模式。传统柔性制造系统主要有集中式控制和分布式控制两种控制模式。集中式控制方式的控制过于集中于一个设备上，可靠性差；而分布式控制方式中调度过于集中，中央调度器过于繁忙，调度效率低，制造系统的稳定性和可扩展性差。
发明内容
本发明的目的在于通过一种智能车间的流动式多智能体实时调度方法，来解决以上背景技术部分提到的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法，包括多智能体制造车间，所述多智能体制造车间包括物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统；所述物料存储系统包括原料库、成品库及工件RFID信息读写器；所述物料运输系统包括AGV、工业机器人；所述物料加工系统包括数控加工设备、测量机、清洗机；所述通讯系统采用无线通讯,所述方法包括如下步骤：
S101、通过智能终端中的APP发送订单信息给上位机，上位机将订单信息发送给物料存储系统；
S102、物料存储系统将订单信息写入到待加工工件RFID信息中，此时物料存储系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令，具体包括：
S1021、仓库将订单信息写入工件RFID信息中；
S1022、仓库向物料运输系统发送运输指令；
S1023、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1024、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输；
S103、若决定由AGV1运输，运输的AGV1读取工件的RFID信息，此时AGV1成为智能体，向物料加工系统发送加工指令，具体包括：
S1031、AGV1向加工单元发送加工指令；
S1032、加工单元反馈加工状态信息；
S1033、根据加工单元1、加工单元2、加工单元3、加工单元4的相关状态决定由哪一台加工单元加工；
S104、物料加工系统读取工件RFID信息，完成相应工序，此时物料加工系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令，具体包括：
S1041、若决定由加工1单元加工，加工单元1加工完成后，向物料运输系统发送运输指令；
S1042、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1043、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输；
S105、物料运输系统的AGV读取工件RFID信息，如果已加工完成，则归库，否则继续执行步骤S104和步骤S105，具体包括：
S1051、如果加工完成，则跳转到步骤S106；
S1052、如果未加工完成，则跳转到步骤S103，继续执行；
S106、AGV1向仓库发送入库指令，仓库反馈入库信息，完成入库，AGV回到初始位置，结束。
特别地，所述物料运输系统中的AGV能够实时监测自身电量并主动寻找充电站点进行充电。
特别地，所述智能终端选用手机，所述上位机选用PC机。
本发明提出的基于智能车间的流动式多智能体实时调度系统及方法中信息流跟随工件的移动而流动，车间智能体随工件的移动而变化，工件的加工由物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统协作完成，解决了离散制造中调度过于集中，中央调度器过于繁忙的问题，提高了调度效率，提高了制造系统的稳定性和可扩展性。本发明解决了传统柔性制造系统集中式控制和分布式控制存在的相对应问题，降低生产成本，提高了生产效率，解决了集中式控制方式的控制过于集中于一个设备上的问题，同时提高了分布式控制的效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法示意图；
图2为本发明实施例提供的基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容，除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，不是旨在于限制本发明。
本实施例中基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法具体包括多智能体制造车间，所述多智能体制造车间包括物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统。所述物料存储系统包括但不限于原料库、成品库及工件RFID信息读写器；所述物料运输系统包括但不限于AGV、工业机器人；所述物料加工系统包括但不限于数控加工设备、测量机、清洗机；所述通讯系统采用无线通讯。所述物料运输系统中的AGV能够实时监测自身电量并主动寻找充电站点进行充电。本实施例中物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统中任一单元均可以成为智能体；基于智能车间的流动式多智能体实时调度系统的工作原理如下：一、初始化智能车间生产环境多智能体模型；二、激发调度触发事件；三、加工工件所在位置智能体激活；四、由当前智能体选择工件下一目的地，等待选择完成，冻结当前智能体；五、判断是否加工完成；若满足条件，则调度结束；否则循环执行步骤三至五。
具体的，如图1所示，在实际应用中所述物料存储系统包括自动仓储单元，自动仓储单元包括原料库、成品库及机械手；所述物料运输系统包括AGV1和AGV2；所述物料加工系统包括加工单元1、加工单元2、加工单元3、加工单元4；所述加工单元1、加工单元2、加工单元3、加工单元4包括缓冲区、机械手及加工区；所述通讯系统采用Wi-Fi实现手机、上位机、仓库、AGV和各加工单元之间的相互通信。如图2所示，本实施例中基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法具体包括如下步骤：
S101、通过智能终端中的APP发送订单信息给上位机，上位机将订单信息发送给物料存储系统。
在本实施例中所述智能终端采用手机，所述上位机采用PC机(个人电脑)。手机APP发送订单信息给PC机，PC机将订单信息发送给物料存储系统的仓库。
S102、物料存储系统将订单信息写入到待加工工件RFID信息中，此时物料存储系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令。具体包括：
S1021、仓库将订单信息写入工件RFID信息中；
S1022、仓库向物料运输系统发送运输指令；
S1023、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1024、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输，在本实施中假设由AGV1运输。
S103、运输的AGV1读取工件的RFID信息，此时AGV1成为智能体，向物料加工系统发送加工指令。具体包括：
S1031、AGV1向加工单元发送加工指令；
S1032、加工单元反馈加工状态信息；
S1033、根据加工单元1、加工单元2、加工单元3、加工单元4的相关状态决定由哪一台加工单元加工，在本实施中假设由加工单元1加工。
S104、物料加工系统读取工件RFID信息，完成相应工序，此时物料加工系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令。具体包括：
S1041、加工单元1加工完成后，向物料运输系统发送运输指令；
S1042、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1043、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输，在本实施例中假设由AGV1运输。
S105、物料运输系统的AGV读取工件RFID信息，如果已加工完成，则归库，否则继续执行步骤S104和步骤S105。具体包括：
S1051、如果加工完成，则跳转到步骤S106；
S1052、如果未加工完成，则跳转到步骤S103，继续执行。
S106、AGV1向仓库发送入库指令，仓库反馈入库信息，完成入库，AGV回到初始位置，结束。
本发明的技术方案中信息流跟随工件的移动而流动即车间智能体随工件的移动而变化，工件的加工由物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统协作完成，解决了离散制造中调度过于集中，中央调度器过于繁忙的问题，提高了调度效率，提高了制造系统的稳定性和可扩展性。本发明解决了传统柔性制造系统集中式控制和分布式控制存在的相对应问题，降低生产成本，提高了生产效率，解决了集中式控制方式的控制过于集中于一个设备上的问题，同时提高了分布式控制的效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (3)
1.一种基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法，其特征在于，包括多智能体制造车间，所述多智能体制造车间包括物料存储系统、物料运输系统、物料加工系统和通讯系统；所述物料存储系统包括原料库、成品库及工件RFID信息读写器；所述物料运输系统包括AGV、工业机器人；所述物料加工系统包括数控加工设备、测量机、清洗机；所述通讯系统采用无线通讯,所述方法包括如下步骤：
S101、通过智能终端中的APP发送订单信息给上位机，上位机将订单信息发送给物料存储系统；
S102、物料存储系统将订单信息写入到待加工工件RFID信息中，此时物料存储系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令，具体包括：
S1021、仓库将订单信息写入工件RFID信息中；
S1022、仓库向物料运输系统发送运输指令；
S1023、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1024、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输；
S103、若决定由AGV1运输，运输的AGV1读取工件的RFID信息，此时AGV1成为智能体，向物料加工系统发送加工指令，具体包括：
S1031、AGV1向加工单元发送加工指令；
S1032、加工单元反馈加工状态信息；
S1033、根据加工单元1、加工单元2、加工单元3、加工单元4的相关状态决定由哪一台加工单元加工；
S104、物料加工系统读取工件RFID信息，完成相应工序，此时物料加工系统成为智能体，向物料运输系统发送运输指令，具体包括：
S1041、若决定由加工1单元加工，加工单元1加工完成后，向物料运输系统发送运输指令；
S1042、物料运输系统中的AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息；
S1043、根据AGV1和AGV2反馈自身的位置状态信息决定由哪一台AGV运输；
S105、物料运输系统的AGV读取工件RFID信息，如果已加工完成，则归库，否则继续执行步骤S104和步骤S105，具体包括：
S1051、如果加工完成，则跳转到步骤S106；
S1052、如果未加工完成，则跳转到步骤S103，继续执行；
S106、AGV1向仓库发送入库指令，仓库反馈入库信息，完成入库，AGV回到初始位置，结束。
2.根据权利要求1所述的基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法，其特征在于，所述物料运输系统中的AGV能够实时监测自身电量并主动寻找充电站点进行充电。
3.根据权利要求2所述的基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法，其特征在于，所述智能终端选用手机，所述上位机选用PC机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710282923.4A CN106873564B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710282923.4A CN106873564B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106873564A CN106873564A (zh) | 2017-06-20 |
| CN106873564B true CN106873564B (zh) | 2019-09-20 |
Family
ID=59161544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710282923.4A Active CN106873564B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106873564B (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107578200B (zh) * | 2017-08-25 | 2021-09-17 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN108197833B (zh) * | 2018-02-01 | 2020-06-19 | 南京航空航天大学 | 一种面向离散车间的完全实时调度系统和调度方法 |
| CN111308964A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 汉能移动能源控股集团有限公司 | 一种自动化产线控制方法、装置及系统 |
| CN109725616B (zh) * | 2018-12-29 | 2020-10-30 | 广州远联物流服务有限公司 | 一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及装置 |
| CN109784718A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-21 | 四川长虹电器股份有限公司 | 一种采用多代理边缘计算的离散制造过程调度系统及方法 |
| CN109858791B (zh) * | 2019-01-23 | 2021-04-23 | 江西银河表计有限公司 | 一种物流流动方法及系统 |
| CN110435448B (zh) * | 2019-08-08 | 2021-12-17 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置 |
| CN110589073B (zh) * | 2019-09-09 | 2022-01-14 | 昆山亚比斯环保包装材料有限公司 | 自动纸箱包装系统 |
| CN110764472B (zh) * | 2019-09-25 | 2022-04-05 | 南京航空航天大学 | 一种基于复合智能体的车间实时调度方法及装置 |
| CN111650897B (zh) * | 2020-05-06 | 2022-03-15 | 江苏国富氢能技术装备股份有限公司 | 高压氢瓶智能生产车间的铝内胆智能生产工艺 |
| CN112184473B (zh) * | 2020-08-28 | 2024-06-18 | 江苏科技大学 | 一种多规格船用管材智能成形车间及控制方法 |
| CN113377073B (zh) * | 2021-06-28 | 2022-09-09 | 西南交通大学 | 一种基于双层多智能体系统的柔性作业车间调度优化方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014174705A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nec Corp | マルチエージェントシミュレーションシステムおよびマルチエージェントシミュレーション方法 |
| KR101671453B1 (ko) * | 2015-06-18 | 2016-11-01 | 아주대학교산학협력단 | 사회적 특성을 활용한 에이전트 기반 모델링 및 시뮬레이션 방법 |
| CN106094759A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-11-09 | 南京航空航天大学 | 一种复杂生产环境下车间调度实时控制方法 |
| CN106249738A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-21 | 南京航空航天大学 | 一种车间环境下agv智能动态调度方法 |
| CN106527372A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-03-22 | 中国科学院自动化研究所 | 面向智能制造的车间调度智能体组 |
| CN106527373A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-03-22 | 中国科学院自动化研究所 | 基于多智能体的车间自主调度系统和方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008037446A1 (de) * | 2008-10-13 | 2010-05-06 | Schneider Electric Automation Gmbh | Referenz Model für service-orientierte Multi-Agenten-Systeme in der industriellen Automation und Produktion |
| CN105388860B (zh) * | 2015-09-11 | 2018-07-20 | 西安交通大学 | 一种基于smart-RFID标签的含机器人多单元智能制造系统 |
-
2017
- 2017-04-26 CN CN201710282923.4A patent/CN106873564B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014174705A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nec Corp | マルチエージェントシミュレーションシステムおよびマルチエージェントシミュレーション方法 |
| KR101671453B1 (ko) * | 2015-06-18 | 2016-11-01 | 아주대학교산학협력단 | 사회적 특성을 활용한 에이전트 기반 모델링 및 시뮬레이션 방법 |
| CN106094759A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-11-09 | 南京航空航天大学 | 一种复杂生产环境下车间调度实时控制方法 |
| CN106249738A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-21 | 南京航空航天大学 | 一种车间环境下agv智能动态调度方法 |
| CN106527372A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-03-22 | 中国科学院自动化研究所 | 面向智能制造的车间调度智能体组 |
| CN106527373A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-03-22 | 中国科学院自动化研究所 | 基于多智能体的车间自主调度系统和方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 基于多Agent和CORBA的加工单元型制造车间调度系统;初红艳 等;《制造业信息化》;20071231(第10期);第112-116页 * |
| 基于多智能体的制造系统生产控制建模研究;高世一 等;《计算机集成制造系统》;20070630;第13卷(第6期);第1066-1070页 * |
| 多智能体技术在车间调度系统中的应用;韩旭来;《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)工程科技Ⅱ辑(月刊)》;20060815(第8期);C029-69：第7-17页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106873564A (zh) | 2017-06-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106873564B (zh) | 基于智能车间的流动式多智能体实时调度方法 | |
| CN111222817B (zh) | 一种基于云/边计算的智能仓储系统 | |
| Luo et al. | A novel mobile and hierarchical data transmission architecture for smart factories | |
| CN109894929A (zh) | 一种模块化可重构柔性生产方法及系统 | |
| CN108838732B (zh) | 上下料处理方法及装置 | |
| CN103433926A (zh) | 一种多机器人协调控制装置及其方法 | |
| CN108197833A (zh) | 一种面向离散车间的完全实时调度系统和调度方法 | |
| CN110456746A (zh) | 一种多品种混线自动化生产的实时调度方法 | |
| CN108527367A (zh) | 一种多机器人协同作业任务的描述方法 | |
| CN103886147A (zh) | 一种基于eM-Plant软件的动态作业车间调度仿真建模方法 | |
| CN108062093A (zh) | 一种agv货架回收控制方法及控制系统 | |
| CN103064743A (zh) | 一种用于多机器人的资源调度方法及其资源调度系统 | |
| CN110989513A (zh) | 一种应用于智能加工生产线的中央刀库控制系统 | |
| CN113822528A (zh) | 用于板坯搬运的天车调度方法、终端、调度系统及运营调度中心 | |
| CN107103427A (zh) | 基于通用嵌入式工控机的分布式制造系统及其实现方法 | |
| WO2020103810A1 (zh) | Agv基点式通讯系统、通讯方法以及计算机可读存储介质 | |
| Xia et al. | Decentralized coordination of autonomous AGVs for flexible factory automation in the context of Industry 4.0 | |
| CN105150209A (zh) | 搬运桁架机械手精确控制系统及方法 | |
| CN110764472B (zh) | 一种基于复合智能体的车间实时调度方法及装置 | |
| Sugimura et al. | Integrated process planning and scheduling in holonic manufacturing systems-Optimization based on shop time and machining cost | |
| CN104209665B (zh) | 双焊枪同步修磨系统及其方法 | |
| Azizi et al. | Applications of control engineering in industry 4.0: utilizing internet of things to design an agent based control architecture for smart material handling system | |
| CN110994719B (zh) | 自动化设备的充电管理方法和装置 | |
| CN103108363A (zh) | 一种参数管理协调的方法及装置 | |
| Hoshino et al. | Development of a flexible and agile multi-robot manufacturing system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 214154 Rennan Road, Luoshe Town, Huishan District, Wuxi, Jiangsu Province, No. 40 Applicant after: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Applicant after: Wuxi Research Institute of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Address before: Yudaojie Baixia District of Nanjing City, Jiangsu Province, No. 29 214000 Applicant before: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Applicant before: Wuxi Research Institute of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |