CN106863319A - 一种机器人唤醒方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人唤醒方法及装置，其中，该方法包括：交互信息获取步骤，睡眠状态下，获取关于用户的多模态交互信息；唤醒指令生成步骤，对多模态交互信息进行解析，得到解析结果，将解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配，如果与任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令；机器人唤醒步骤，根据机器人唤醒指令将目标机器人切换为运行状态。本方法通过基于机器人所安装的具有唤醒服务的应用程序，对多模态交互信息进行监听，实现对机器人的唤醒。由于机器人安装有多个应用，而各个应用所监听的交互信息不尽相同，因此本方法使得用户能够通过多种方式来对机器人进行唤醒，从而使得机器人的唤醒过程更加人性化。

Description

一种机器人唤醒方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体地说，涉及一种机器人唤醒方法及装置。

背景技术

随着智能设备的普及，人们对智能设备的使用频率越来越频繁，这些设备的功耗也越来越大，这也就导致智能设备的待机时长越来越短。

所有新生的智能设备，以及过去的智能手机以及电脑等设备，都是以电池作为能量来源的。这些或设备的耗电量越小，其待机时间也就越长。但与之相悖的是，设备的性能运转越强，其耗电量越大，同时设备的使用频率也会使得设备的耗电量越来越大。因此为了延长设备的使用时长，当用户不使用智能设备时，设备中的相关服务会停止/停用/暂停，这样也就可以有效的保存电量。

然而，当智能设备中的服务处于停止/停用/暂停状态时，如果用户重新启用(即唤醒)该服务，现有技术所采用的方法往往需要用户重新手动输入启动指令来实现服务的重启，这显然不利用该服务的高效使用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人唤醒方法，其包括：

交互信息获取步骤，睡眠状态下，获取关于用户的多模态交互信息；

唤醒指令生成步骤，对所述多模态交互信息进行解析，得到解析结果，将所述解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配，如果与任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令；

机器人唤醒步骤，根据所述机器人唤醒指令将目标机器人切换为运行状态。

根据本发明的一个实施例，当所述目标机器人处于睡眠状态时，调用所述各唤醒应用的唤醒服务开始进程，以在唤醒指令生成步骤中将所述解析结果与所述各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

根据本发明的一个实施例，在所述机器人唤醒步骤中，当所述目标机器人切换为运行状态后，则调用所述各唤醒应用的唤醒服务结束进程，以停止基于唤醒应用对多模态交互信息进行监听。

根据本发明的一个实施例，所述唤醒方式包括：

音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式和环境唤醒方式。

根据本发明的一个实施例，还根据用户指令，将用户与其选定的唤醒应用相关联；

在所述唤醒指令生成步骤中，识别当前用户，确定所述当前用户的关联唤醒应用，将所述多模态交互信息的解析结果，与所述关联唤醒应用对应的唤醒方式进行匹配，如果与所述关联唤醒应用的任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令。

本发明还提供了一种机器人唤醒装置，其包括：

交互信息获取模块，其用于在睡眠状态下，获取关于用户的多模态交互信息；

唤醒指令生成模块，其用于对所述多模态交互信息进行解析，得到解析结果，将所述解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配，如果与任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令；

机器人唤醒模块，其用于根据所述机器人唤醒指令将目标机器人切换为运行状态。

根据本发明的一个实施例，当所述目标机器人处于睡眠状态时，调用所述各唤醒应用的唤醒服务开始进程，以由所述唤醒指令生成模块将所述解析结果与所述各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

根据本发明的一个实施例，所述机器人唤醒模块配置为在所述目标机器人切换为运行状态后，调用所述各唤醒应用的唤醒服务结束进程，以停止基于唤醒应用对多模态交互信息进行监听。

根据本发明的一个实施例，所述唤醒方式包括：

音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式和环境唤醒方式。

根据本发明的一个实施例，所述装置还根据用户指令，将用户与其选定的唤醒应用相关联；

所述唤醒指令生成模块配置为识别当前用户，确定所述当前用户的关联唤醒应用，将所述多模态交互信息的解析结果，与所述关联唤醒应用对应的唤醒方式进行匹配，如果与所述关联唤醒应用的任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令。

相较于现有的采用单一方式来重启机器人的方法，本发明所提供的机器人唤醒方法通过对机器人所安装的具有唤醒服务的应用进行监听来实现对机器人的唤醒。由于机器人安装有多个应用，而各个应用所监听的交互信息不尽相同，因此本方法使得用户能够通过多种方式来对机器人进行唤醒，从而使得机器人的唤醒过程更加人性化，并且可以使用户可以通过下载应用的方式选择唤醒方式，使机器人更加满足用户需求，提高了机器人的用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：

图1是根据本发明一个实施例的机器人唤醒方法的实现流程示意图；

图2是根据本发明另一个实施例的机器人唤醒方法的实现流程示意图；

图3是根据本发明一个实施例的机器人唤醒装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

针对现有技术中所存在的问题，本发明提供了一种新的机器人唤醒方法，该方法基于机器人所安装的具有唤醒服务的应用程序，对多模态交互信息进行监听，以此来实现对机器人的唤醒。

为了更加清楚地阐述本发明所提供的机器人唤醒方法的实现原理、实现流程以及优点，以下分别结合不同的实施例来对该机器人唤醒方法作进一步的说明。实施例一：

图1示出了本实施例所提供的机器人唤醒方法的实现流程示意图。

如图1所示，本实施例中，当机器人处于睡眠状态下时，该机器人唤醒方法会在步骤S101中获取关于用户的多模态交信息。其中，当机器人处于睡眠状态下时，机器人的部分机能会处于关闭状态，其仅会开启部分关键服务。

在步骤S101中，该方法会利用机器人所配置的相应的信息获取设备来获取相应的交互信息。其中，根据实际情况，该方法在步骤S101中获取到的多模态交互信息中所包含的具体信息可以为多种不同形式的信息。例如，该方法所获取到的多模态交互信息既可以包含语音信息，也可以包含图像信息，还可以包含文本信息或是肢体动作信息等信息，抑或是以上所列项的任意组合。

如图1所示，在得到关于用户的多模态交互信息后，该方法会在步骤S102中对上述多模态交互信息进行解析，从而得到相应的解析结果。在步骤S103中，该方法会将步骤S102中所得到的解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

其中，如果步骤S102中所得到的解析结果与任一唤醒应用所对应的唤醒方式匹配成功，那么该方法则会在步骤S104中生成机器人唤醒指令。在生成机器人唤醒指令后，该方法也就可以在步骤S105中根据上述机器人唤醒指令来将目标机器人的状态由睡眠状态切换为运行状态。

而如果步骤S102中所得到的解析结果与所有唤醒应用所对应的唤醒方式匹配失败，那么该方法则会在步骤S106中维持目标机器人的当前状态，即仍将目标机器人的状态维持在睡眠状态。

本实施例中，各唤醒应用所对应的唤醒方式优选地包括：音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式以及环境唤醒方式。当然，在本发明的其他实施例中，各唤醒应用所对应的唤醒方式既可以仅包含以上所列项中的任意一种或集中，也可以包含其他未列出的合理方式，本发明不限于此。

例如，当目标机器人安装有能够进行语音关键字识别实现唤醒服务的应用，那么如果用户所输入的语音信息中包含了上述语音关键词，那么该方法也就会判定此时与该应用对应的唤醒方式匹配成功，因此也就会生成机器人唤醒指令，并根据该机器人唤醒指令将目标机器人的状态由睡眠状态切换为运行状态。

再例如，当目标机器人安装有能够进行特定人脸识别来实现唤醒服务的应用，那么如果该方法在所获取的图像信息中检测到了人脸或特定人脸，那么该方法会就会生成机器人唤醒指令，并根据该机器人唤醒指令将目标机器人的状态由睡眠状态切换为运行状态。

本实施例中，该方法在获取到关于用户的图像信息后，会对上述图像信息进行图像处理，以检测上述图像中是否存在人脸。具体地，该方法优选地利用本地人脸检测引擎来检测图像信息中是否存在人脸。

在本发明的一个实施例中，本地人脸检测引擎可以采用基于知识的方法来对图像信息进行人脸检测。具体地，该本地人脸检测引擎利用人脸的先验知识导出的规则来进行人脸检测。人脸局部特征的分布存在的一定的规律，如人的两个眼睛总是对称分布在人脸的上半部分等。特征之间的关系可以通过人脸面部器官之间的相对距离和位置关系来描述。本地人脸检测引擎可以通过寻找满足这些关系的图像区域来实现人脸检测。

而在本发明的另一个实施例中，本地人脸检测引擎还可以采用基于特征不变的方法来检测图像信息中是否存在人脸。该方法是基于这样一个视觉事实，即人类在不同姿态、视角和光照等条件下可检测出人脸，这说明人脸或人脸的部件可能存在某种在任何条件下具有不变性的特征，例如肤色、发色等颜色特征，对称性、投影特性等结构特征，以及纹理信息等。与基于知识的方法相比，基于特征不变的方法首先在图像中搜索这些不变的特征，通过组合这些特征来确定图像信息中是否存在人脸。

在本发明的又一个实施例中，本地人脸检测引擎还可以采用模板匹配的方法来对图像信息进行人脸检测。该方法通常是采用归一化去互相关，并在图像灰度层次上直接比较目标模板和候选图像区域之间的相似性，得到表示相似程度的值，然后将该值与相应阈值进行比较来判断候选图像区域是否为人脸区域。

同时，还需要指出的是，在本发明的其他实施例中，该方法还可以利用云端人脸检测引擎来检测图像信息中是否存在人脸，或是采用本地人脸检测引擎结合云端检测引擎的方式来图像信息中是否存在人脸，本发明同样不限于此。其中，云端人脸检测引擎所采用的具体人脸检测算法与上述本地人脸检测引擎所使用的算法类似，故在此不再对云端人脸检测引擎对图像信息进行人脸检测的具体原理以及实现过程进行赘述。

对于动作唤醒方式，该方法可以通过获取到的用户的动作信息来判断用户的动作是否与预设唤醒动作相匹配。如果二者能够匹配，那么该方法也就会生成机器人唤醒指令。

而对于环境唤醒方式，该犯法可以通过获取到的交互环境信息(例如温度、湿度以及亮度等信息)来判断该交互环境信息是否满足预设环境条件(例如温度、湿度和/或亮度是否达到预设阈值等)。如果该交互环境信息满足预设环境条件，那么该方法也会生成机器人唤醒指令。

实施例二：

图2示出了本实施例所提供的机器人唤醒方法的实现流程示意图。

如图2所示，本实施例中，该机器人唤醒方法首先在步骤S201中在目标机器人处于睡眠状态下时，调用个唤醒应用的唤醒服务开始进程，这样该方法也就会对多模态交互信息进行监听。

该方法在步骤S202中会获取关于用户的多模态交互信息。需要指出的是，本实施例中，步骤S202的实现原理以及实现过程与上述实施例一中步骤S101所阐述的内容相同，故在此不再对步骤S202进行赘述。

本实施例中，该方法会根据用户指令来将用户与其所选定的唤醒应用进行关联。而在后续实施过程中，该方法能会在步骤S203中根据获取到的多模态交互信息来对目标机器人的当前用户进行识别，并根据识别结果(例如用户ID)来获取当前用户的关联唤醒应用。

该方法会在步骤S204中对获取到的多模态交互信息进行解析，从而得到相应的解析结果。在步骤S205中，该方法会将步骤S204中所得到的解析结果与当前用户的关联唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

其中，如果步骤S204中所得到的解析结果与任一唤醒应用所对应的唤醒方式匹配成功，那么该方法则会在步骤S206中生成机器人唤醒指令。在生成机器人唤醒指令后，该方法也就可以在步骤S207中根据上述机器人唤醒指令来将目标机器人的状态由睡眠状态切换为运行状态。本实施例中，当目标机器人的状态由睡眠状态切换为运行状态后，此时也就不需要在对各唤醒应用进行监听，因此如图2所示，该方法会在步骤S208中调用各唤醒应用的唤醒服务结束进程，从而停止对唤醒服务的监听。

而如果步骤S204中所得到的解析结果与所有唤醒应用所对应的唤醒方式匹配失败，那么该方法则会在步骤S209中维持目标机器人的当前状态，即仍将目标机器人的状态维持在睡眠状态。

需要指出的是，本实施例中，步骤S204至步骤S209的实现原理以及实现过程与上述实施例一中步骤S102至步骤S106中所阐述的内容类似，故在此不再对步骤S204至步骤S209的具体内容进行赘述。

从上述描述中可以看出，相较于现有的采用单一方式来重启机器人的方法，本发明所提供的机器人唤醒方法基于机器人所安装的具有唤醒服务的应用程序，对多模态交互信息进行监听，实现机器人的唤醒。由于机器人安装有多个应用，而各个应用所监听的交互信息不尽相同，因此本方法使得用户能够通过多种方式来对机器人进行唤醒，从而使得机器人的唤醒过程更加人性化，并且可以使用户可以通过下载应用的方式选择唤醒方式，使机器人更加满足用户需求，提高了机器人的用户体验。

本发明还提供了一种机器人唤醒装置，图3示出了本实施例中该装置的结构示意图。

如图3所示，本实施例所提供的机器人唤醒装置优选地包括：交互信息获取模块301、唤醒指令生成模块302以及机器人唤醒模块303。其中，交互信息获取模块301用于获取关于用户的多模态交互信息。需要指出的是，交互信息获取模块301所获取到的多模态交互信息既可以包含语音信息，也可以包含图像信息，还可以包含文本信息或是肢体动作信息，抑或是以上所列项的任意组合。而根据所需要获取的交互信息的不同，交互信息获取模块301可以采用不同的设备或单元来实现，本发明不限于此。

例如，交互信息获取模块301可以采用智能机器人所配置的语音采集设备(例如麦克风)来实现，以获取用户输入的语音信息；交互信息获取模块301还可以采用智能机器人所配置的图像采集设备(例如摄像头)来实现，以获取用户输入的图像信息。

在获取到关于用户的多模态交互信息后，交互信息获取模块301会将上述多模态交互信息传输至与之连接的唤醒指令生成模块302。本实施例中，唤醒指令生成模块302首先会对接收到的多模态交互信息进行解析，得到解析结果。随后，唤醒指令生成模块302还会将上述解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。其中，如果上述解析结果能够与各唤醒应用所对一个的唤醒方式中的任一唤醒方式匹配成功，那么唤醒指令生成模块302将生成机器人唤醒指令。

本实施例中，各唤醒应用所对应的唤醒方式优选地包括：音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式以及环境唤醒方式。当然，在本发明的其他实施例中，各唤醒应用所对应的唤醒方式既可以仅包含以上所列项中的任意一种或几种，也可以包含其他未列出的合理方式，本发明不限于此。

机器人唤醒模块303与唤醒指令生成模块302连接，其能够根据唤醒指令生成模块302传输来的机器人唤醒指令来将目标机器人由睡眠状态切换为运行状态，从而实现对目标机器人的唤醒。

需要指出的是，本实施例中，唤醒指令生成模块302以及机器人唤醒模块303实现其各自功能的具体原理以及过程既可以与上述实施例一中步骤S102至步骤S106所阐述的内容相同，也可以与上述实施例二中步骤S202至步骤S209所阐述的内容相同，故在此不再对唤醒指令生成模块302以及机器人唤醒模块303的相关内容进行赘述。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构或处理步骤，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

虽然上述示例用于说明本发明在一个或多个应用中的原理，但对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的原理和思想的情况下，明显可以在形式上、用法及实施的细节上作各种修改而不用付出创造性劳动。因此，本发明由所附的权利要求书来限定。

Claims (10)

1.一种机器人唤醒方法，其特征在于，包括：

交互信息获取步骤，睡眠状态下，获取关于用户的多模态交互信息；

唤醒指令生成步骤，对所述多模态交互信息进行解析，得到解析结果，将所述解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配，如果与任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令；

机器人唤醒步骤，根据所述机器人唤醒指令将目标机器人切换为运行状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标机器人处于睡眠状态时，调用所述各唤醒应用的唤醒服务开始进程，以在唤醒指令生成步骤中将所述解析结果与所述各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人唤醒步骤中，当所述目标机器人切换为运行状态后，则调用所述各唤醒应用的唤醒服务结束进程，以停止基于唤醒应用对多模态交互信息进行监听。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述唤醒方式包括：

音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式和环境唤醒方式。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，还根据用户指令，将用户与其选定的唤醒应用相关联；

在所述唤醒指令生成步骤中，识别当前用户，确定所述当前用户的关联唤醒应用，将所述多模态交互信息的解析结果，与所述关联唤醒应用对应的唤醒方式进行匹配，如果与所述关联唤醒应用的任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令。

6.一种机器人唤醒装置，其特征在于，包括：

交互信息获取模块，其用于在睡眠状态下，获取关于用户的多模态交互信息；

唤醒指令生成模块，其用于对所述多模态交互信息进行解析，得到解析结果，将所述解析结果与各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配，如果与任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令；

机器人唤醒模块，其用于根据所述机器人唤醒指令将目标机器人切换为运行状态。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述目标机器人处于睡眠状态时，调用所述各唤醒应用的唤醒服务开始进程，以由所述唤醒指令生成模块将所述解析结果与所述各唤醒应用所对应的唤醒方式进行匹配。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人唤醒模块配置为在所述目标机器人切换为运行状态后，调用所述各唤醒应用的唤醒服务结束进程，以停止基于唤醒应用对多模态交互信息进行监听。

9.如权利要求6～8中任一项所述的装置，其特征在于，所述唤醒方式包括：

音频唤醒方式、动作唤醒方式、人脸唤醒方式和环境唤醒方式。

10.如权利要求6～9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还根据用户指令，将用户与其选定的唤醒应用相关联；

所述唤醒指令生成模块配置为识别当前用户，确定所述当前用户的关联唤醒应用，将所述多模态交互信息的解析结果，与所述关联唤醒应用对应的唤醒方式进行匹配，如果与所述关联唤醒应用的任一唤醒方式匹配成功，则生成机器人唤醒指令。