CN110788866B - 机器人唤醒方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人唤醒方法、装置及终端设备，方法包括：接收传感器发送的目标人员的感应信号；根据目标人员的感应信号判断目标人员是否位于预设范围内；若目标人员位于预设范围内，则根据感应信号确定目标人员的方位参数；根据目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒，由于不需要唤醒词就能够实现对机器人的唤醒，唤醒方式简便，用户体验较好。

Description

机器人唤醒方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人唤醒方法、装置及终端设备。

背景技术

随着智能技术的不断发展，智能机器人的研究已经逐步进入人们的日常领域，逐渐扩展到医疗、保健、家庭、娱乐以及服务业等领域，其中人机交互已经成为机器人的重要应用，目前主流的实现人机交互的方式是通过语音识别交互，但是在人机进行交互语音交互前，需要对机器人进行唤醒。

目前，传统的对机器人进行唤醒的方式，主要是通过唤醒词进行唤醒，即用户说出特定的唤醒词，机器人接收并识别出唤醒词时，机器人被唤醒，并进入人机交互的工作模式。但是这种通过唤醒词进行唤醒的方式，用户必须提前记住特定的唤醒词，否则不能进行唤醒，导致唤醒过程繁琐、用户体验较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人唤醒方法、装置及终端设备，能够解决现有技术中通过唤醒词进行唤醒的方式，用户必须提前记住特定的唤醒词，否则不能进行唤醒，导致唤醒过程繁琐、用户体验较差的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人唤醒方法，所述机器人在预设位置设有传感器，所述方法包括：

接收所述传感器发送的目标人员的感应信号；

根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内；

若所述目标人员位于预设范围内，则根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数；

根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人唤醒装置，所述装置应用于机器人，所述机器人在预设位置设有传感器，所述装置包括：

感应信号接收模块，用于接收所述传感器发送的目标人员的感应信号；

感应信号判断模块，用于根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内；

方位参数确定模块，用于若所述目标人员位于预设范围内，则根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数；

麦克风第一增强模块，用于根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机器人唤醒方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人唤醒方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比的有益效果是：本发明实施例提供的机器人唤醒方法、装置及终端设备，通过接收传感器发送的目标人员的感应信号；根据目标人员的感应信号判断目标人员是否位于预设范围内；若目标人员位于预设范围内，则根据感应信号确定目标人员的方位参数；根据目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒，由于不需要唤醒词就能够实现对机器人的唤醒，唤醒方式简便，用户体验较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的目标人员与机器人的方位参数的示意图；

图4为本发明再一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图；

图5为本发明又一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的一种机器人唤醒装置的结构框图；

图7为本发明一实施例提供的一种机器人唤醒终端设备的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，图1为本发明一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图。该方法可以应用于机器人，该机器人在预设位置设有传感器，具体地该方法详述如下：

S101：接收传感器发送的目标人员的感应信号。

在本实施例中，传感器设置在机器人的预设位置，其中传感器可以是雷达、红外、超声传感器等。例如，雷达可以是激光雷达，可以在机器人的周围360°设有预设个数的激光雷达；也可以设置一个可以360°全方位激光雷达，激光雷达实时监测周围环境中是否有目标人员进入，当有人目标人员进入时，生成目标人员的感应信号。

S102：根据目标人员的感应信号判断目标人员是否位于预设范围内。

具体地，可以实时获取目标人员的感应信号，并根据感应信号实时计算目标人员距离机器人的距离值，判断该距离值是否小于预设的距离阈值，若该距离值小于预设的距离阈值，则判定目标人员位于预设范围内；若该距离值大于或等于预设的距离阈值，则判定目标人员位于预设范围外。

S103：若目标人员位于预设范围内，则根据感应信号确定目标人员的方位参数。

在本实施例中，方位参数可以是包括但不限于目标人员相对于机器人的方位角和距离值。

具体地，可以根据感应信号确定目标人员的方位角和距离值，进而确定目标人员的方位参数。

S104：根据目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒。

在本实施例中，麦克风阵列中包含多个麦克风。增强麦克风指的是提高麦克风的增益，开始进行语音识别。

具体地，可以根据方位参数中的方位角，确定麦克风阵列中方位角附近的麦克风，再根据方位参数中的距离值确定方位角附近的麦克风的个数，对选择的麦克风进行增强，完成对机器人的唤醒。

从上述描述可知，通过接收传感器发送的目标人员的感应信号；根据目标人员的感应信号判断目标人员是否位于预设范围内；若目标人员位于预设范围内，则根据感应信号确定目标人员的方位参数；根据目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒，由于不需要唤醒词就能够实现对机器人的唤醒，唤醒方式简便，用户体验较好。

参考图2，图2为本发明另一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，所述方位参数包括方位角和距离值，上述步骤S104中根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风的过程详述如下：

S201：根据方位角确定麦克风阵列中在方位角预设角度范围内的第一预设数量的麦克风。

在本实施例中，方位角是指从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。本实施例中的方位角是指目标人员相对于机器人的方位角；距离值是指目标人员与机器人的距离值。预设角度范围可以根据需要进行设置。参考图3，图3为本发明实施例提供的目标人员与机器人的方位参数的示意图，其中方位角为45°，预设角度范围为[30°，-30°]，第一预设数量为5个。

S202：根据距离值从第一预设数量的麦克风中选取第二预设数量的麦克风。

在本实施例中，第二预设数量与距离值成正比，即距离值较小时，选取的第二预设数量麦克风较少即可保证目标人员与机器人的语音交互，降低能耗。例如，参考图3，当距离值为10米时，第二预设数量可以是3个，当距离值为1米时，第二预设数量可以是1个。

S203：增强第二预设数量的麦克风。

从上述描述可知，本实施例中通过方位参数中的方位角和距离值，确定需要增强的麦克风的数量，既能保证麦克风的数量满足目标人员语音是识别的需要，又能保证麦克风的数量不至于太多而增大功耗。

参考图4，图4为本发明再一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，在上述步骤S101之后，所述方法还包括：

S301：根据目标人员的感应信号确定目标人员的动作。

在本实施例中，目标人员的动作可以包括但不限于：手势动作、面部表情等。

S302：若判定目标人员的动作与预存的指定动作一致，则执行根据目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内的步骤。

在本实施例中，预存的指定动作为保存在机器人数据库中的指定动作。

从上述描述可知，本实施例通过判定目标人员的动作与预存的指定动作一致时，才执行根据目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内的步骤，避免其他非目标人员经过时，对机器人进行无效地唤醒。

参考图5，图5为本发明又一实施例提供的一种机器人唤醒方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

S401：若目标人员位于预设范围外，根据感应信号确定目标人员的方位参数，根据目标人员的方位参数增强麦克风阵列中与方位参数对应的麦克风。

在本实施例中，根据感应信号确定目标人员的方位参数，根据目标人员的方位参数增强麦克风阵列中与方位参数对应的麦克风的详细过程这里不再赘述，可参考步骤S103至S104的描述。

S402：获取目标人员在预设时间段内的语音信号。

在本实施例中，预设时间段可以根据需要进行设置。

具体地，在预设时间段内，通过与方位参数对应的麦克风获取到语音信号，若在预设时间段内没有获取到语音信号则不再进行语音识别。

S403：判断语音信号的信噪比是否超过预设的信噪比阈值。

在本实施例中，预设的信噪比阈值可以根据需要进行设置，例如20dB。

S404：若语音信号的信噪比没有超过预设的信噪比阈值，则关闭与方位参数对应的麦克风。

从上述描述可知，本实施例中，若目标人员位于预设范围外，通过判断目标人员在预设时间段内的语音信号的信噪比是否超过预设的信噪比阈值，来控制方位参数对应的麦克风的开闭，能够及时关闭方位参数对应的麦克风以节省能耗。

在本发明的一个实施例中，若语音信号的信噪比超过了预设的信噪比阈值，则强麦克风阵列中与方位参数对应的麦克风。

对应于上文实施例的机器人唤醒方法，图6为本发明一实施例提供的一种机器人唤醒装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参照图6，所述装置应用于机器人，所述机器人在预设位置设有传感器，所述装置包括：

感应信号接收模块501，用于接收所述传感器发送的目标人员的感应信号；

感应信号判断模块502，用于根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内；

方位参数确定模块503，用于若所述目标人员位于预设范围内，则根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数；

麦克风第一增强模块504，用于根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒。

从上述描述可知，本实施例通过接收传感器发送的目标人员的感应信号；根据目标人员的感应信号判断目标人员是否位于预设范围内；若目标人员位于预设范围内，则根据感应信号确定目标人员的方位参数；根据目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒，由于不需要唤醒词就能够实现对机器人的唤醒，唤醒方式简便，用户体验较好。

参考图6，在本发明的一个实施例中，所述方位参数包括方位角和距离值；所述麦克风第一增强模块504包括：

麦克风第一确定单元5041，用于根据所述方位角确定所述麦克风阵列中在所述方位角预设角度范围内的第一预设数量的麦克风；

麦克风第二确定单元5042，用于根据所述距离值从所述第一预设数量的麦克风中选取第二预设数量的麦克风；

麦克风增强单元5043，用于增强所述第二预设数量的麦克风。

参考图6，在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：

目标人员的动作确定模块505，用于根据所述目标人员的感应信号确定所述目标人员的动作；

所述感应信号判断模块502，还用于若判定所述目标人员的动作与预存的指定动作一致，则执行根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内的步骤。

参考图6，在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：

麦克风第二增强模块506，用于若所述目标人员位于预设范围外，根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数，根据所述目标人员的方位参数增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风；

语音信号获取模块507，用于获取所述目标人员在预设时间段内的语音信号；

信噪比判断模块508，用于判断所述语音信号的信噪比是否超过预设的信噪比阈值；

麦克风处理模块509，用于若所述语音信号的信噪比没有超过所述预设的信噪比阈值，则关闭与所述方位参数对应的麦克风。

参考图6，在本发明的一个实施例中，所述麦克风处理模块509，还用于若所述语音信号的信噪比超过了所述预设的信噪比阈值，则增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风。

参见图7，图7为本发明一实施例提供的一种终端设备的示意框图。如图7所示的本实施例中的终端600可以包括：一个或多个处理器601、一个或多个输入设备602、一个或多个则输出设备603及一个或多个存储器604。上述处理器601、输入设备602、则输出设备603及存储器604通过通信总线605完成相互间的通信。存储器604用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器601用于执行存储器604存储的程序指令。其中，处理器601被配置用于调用所述程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至509的功能。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备602可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备603可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。

该存储器604可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器604的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器604还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器601、输入设备602、输出设备603可执行本发明实施例提供的业务请求方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种机器人唤醒方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人在预设位置设有传感器，所述方法包括：

接收所述传感器发送的目标人员的感应信号；

根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内；

若所述目标人员位于预设范围内，则根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数；根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒；

若所述目标人员位于预设范围外，根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数，根据所述目标人员的方位参数增强所述麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风；获取所述目标人员在预设时间段内的语音信号；判断所述语音信号的信噪比是否超过预设的信噪比阈值；若所述语音信号的信噪比超过了所述预设的信噪比阈值，则增强所述麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风。

2.根据权利要求1所述的机器人唤醒方法，其特征在于，所述方位参数包括方位角和距离值；

所述根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，包括：

根据所述方位角确定所述麦克风阵列中在所述方位角预设角度范围内的第一预设数量的麦克风；

根据所述距离值从所述第一预设数量的麦克风中选取第二预设数量的麦克风；

增强所述第二预设数量的麦克风。

3.根据权利要求1所述的机器人唤醒方法，其特征在于，所述接收传感器发送的目标人员的感应信号之后，还包括：

根据所述目标人员的感应信号确定所述目标人员的动作；

若判定所述目标人员的动作与预存的指定动作一致，则执行根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内的步骤。

4.根据权利要求1所述的机器人唤醒方法，其特征在于，还包括：

若所述语音信号的信噪比没有超过所述预设的信噪比阈值，则关闭与所述方位参数对应的麦克风。

5.一种机器人唤醒装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述机器人在预设位置设有传感器，所述装置包括：

感应信号接收模块，用于接收所述传感器发送的目标人员的感应信号；

感应信号判断模块，用于根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内；

方位参数确定模块，用于若所述目标人员位于预设范围内，则根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数；

麦克风第一增强模块，用于根据所述目标人员的方位参数，增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风，完成对机器人的唤醒；

麦克风第二增强模块，用于若所述目标人员位于预设范围外，根据所述感应信号确定所述目标人员的方位参数，根据所述目标人员的方位参数增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风；

语音信号获取模块，用于获取所述目标人员在预设时间段内的语音信号；

信噪比判断模块，用于判断所述语音信号的信噪比是否超过预设的信噪比阈值；

麦克风处理模块，用于若所述语音信号的信噪比超过了所述预设的信噪比阈值，则增强麦克风阵列中与所述方位参数对应的麦克风。

6.根据权利要求5所述的机器人唤醒装置，其特征在于，所述方位参数包括方位角和距离值；所述麦克风第一增强模块包括：

麦克风第一确定单元，用于根据所述方位角确定所述麦克风阵列中在所述方位角预设角度范围内的第一预设数量的麦克风；

麦克风第二确定单元，用于根据所述距离值从所述第一预设数量的麦克风中选取第二预设数量的麦克风；

麦克风增强单元，用于增强所述第二预设数量的麦克风。

7.根据权利要求5所述的机器人唤醒装置，其特征在于，还包括：

目标人员的动作确定模块，用于根据所述目标人员的感应信号确定所述目标人员的动作；

所述感应信号判断模块，还用于若判定所述目标人员的动作与预存的指定动作一致，则执行根据所述目标人员的感应信号判断所述目标人员是否位于预设范围内的步骤。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的机器人唤醒方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的机器人唤醒方法的步骤。

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