CN106842228B - 一种光学扫描传感器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种光学扫描传感器，包括：旋转机构；在所述旋转机构带动下旋转的棱锥形反射镜；位于所述棱锥形反射镜下方的多个激光发射器组，组数与棱锥形反射镜的侧反射镜个数相同，每个所述激光发射器组包括两个激光发射器，其各自的空间位置与侧反射镜的形状相匹配，使得棱锥形反射镜旋转到任意角度时，两个发射器中至少有一个发射的激光光束会被侧反射镜完整遮挡，各激光发射器依照特定的发射次序执行发射并进行测量；接收透镜；接收电路板，接收电路板上设置有一个光敏接收点。该光学扫描传感器能实现多层锥面扫描，并且具有高扫描频率、高可靠、低功耗、低成本的优点，同时还能实现扫描频率成倍增加的单层平面扫描。

Description

一种光学扫描传感器

技术领域

本发明涉及光学扫描技术领域，尤其是涉及一种脉冲式测距多层扫描光学扫描传感器。

背景技术

测距型光学扫描传感器也被称为测距型激光雷达，需要以一定的扫描频率(例如50Hz)完成对使用环境的一个或者多个特定的空间截面上的物体的距离测量，一种基本的测量方法是“飞行时间测量法”。

飞行时间测量法是指激光雷达在特定的空间角度上发射激光脉冲，同时探测在此空间角度上的被测目标表面反射的激光脉冲，计算激光脉冲从发射到被反射回来的飞行时间，通过时间-距离转换得到距离值，如图1中所示。

目前的脉冲式测距多层扫描激光雷达在同一个旋转机构上安装多个有源测距装置，每一个测距装置均包括激光发射部分和激光接收部分，测距装置和激光雷达的非旋转部分之间通过金属摩擦式导电滑环来实现供电和信号传输。每个测距装置发射的激光光束的光轴的倾斜角各不相同，旋转机构开始旋转后，每个测距装置发射的激光光束的光轴都形成了一层圆锥扫描面，从而能够以多层锥面方式对被测环境进行三维扫描。

目前的多层扫描激光雷达存在的问题如下：

旋转负载质量较大，转速和扫描频率较低，功耗较高；

金属摩擦式导电滑环可靠性不高，使用寿命有限；

需要多个光电接收组件，且接收组件在光路上需要与激光发射组件一一精确对应，装调难度较大，成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种光学扫描传感器，以期能够有效减轻目前的多层扫描激光雷达旋转机构的旋转负载，实现无源旋转负载，同时能够有效简化激光雷达的结构，达到提高扫描频率、降低成本的目的。此外，本发明所公开的激光雷达还能够实现扫描频率成倍增加的单层平面扫描。

为达到上述目的，本发明所公开的光学扫描传感器，包括：

旋转机构，所述旋转机构的旋转轴称为中心轴；

位于所述旋转机构下方、在所述旋转机构带动下旋转的棱锥形反射镜，所述棱锥形反射镜的底面与所述旋转机构的旋转部件相连，所述棱锥形反射镜的侧面为平面反射镜，称为侧反射镜，每个所述侧反射镜的左右两侧不同高度上各具有一个延伸出棱锥体以外的延伸反射区，位置较高的所述延伸反射区称为高位延伸反射区，位置较低的所述延伸反射区称为低位延伸反射区；

位于所述棱锥形反射镜下方，沿圆周均匀排布的且与所述侧反射镜个数相同的多个激光发射器组，所述激光发射器组排布圆周的圆心位于所述中心轴上，且所述发射器组排布圆周所在的平面与所述中心轴垂直，每个所述激光发射器组包括沿所述中心轴径向排布且间距相等的外侧和内侧两个激光发射器，外侧发射器与所述高位延伸反射区对应且称为高位激光发射器，内侧发射器与所述低位延伸反射区对应且称为低位激光发射器，所述高位激光发射器和低位激光发射器的发射光轴指向所述侧反射镜且均与所述中心轴平行；

位于所述棱锥形反射镜下方的接收透镜，所述接收透镜用于汇聚由被测目标反射，并由所述侧反射镜再次反射的激光光束，所述接收透镜的光轴与所述中心轴重合；

位于所述接收透镜下方的接收电路板，所述接收电路板上设置有一个光敏接收点，所述光敏接收点位于所述接收透镜的焦点上。

优选的，所述棱锥形反射镜的底面所在的平面与所述中心轴垂直，且与各所述侧反射镜所在的平面相交截出的多边形为正多边形，此正多边形的中心位于所述中心轴上。

优选的，所述侧反射镜与所述中心轴之间的夹角称为侧反射镜的倾斜角，各所述侧反射镜的倾斜角按预定的递增幅度从最小值增加到最大值。

优选的，所述侧反射镜的倾斜角沿所述棱锥形反射镜的周向依次由最小值增加到最大值。

优选的，各所述高位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的左侧，各所述低位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的右侧。

或者，各所述高位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的右侧，各所述低位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的左侧。

优选的，所有所述高位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状均相同，所有所述低位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状也相同。

优选的，其中一个所述侧反射镜的倾斜角为45°。

优选的，所述侧反射镜的递增幅度不大于1°。

优选的，各个所述侧反射镜的倾斜角均相等。

优选的，相邻的两个所述侧反射镜所在的平面的交线称为所述棱锥形反射镜的侧棱线，当所述棱锥形反射镜旋转且所述侧棱线转至任意一所述激光发射器组正上方时，所述侧棱线一侧的所述高位延伸反射区能够完整遮挡该所述激光发射器组的所述高位激光发射器发射的激光光束，所述侧棱线另一侧的所述低位延伸反射区能够完整遮挡该所述激光发射器组的所述低位激光发射器发射的激光光束。

优选的，全部所述高位激光发射器和所述低位激光发射器发射的激光光束的形状均相同。

可选的，全部所述高位延伸反射区和所述低位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状相同。

优选的，全部所述激光发射器组中的所述高位激光发射器并发发射，并同时关闭，全部所述激光发射器组中的所述低位激光发射器并发发射，并同时关闭，且任意一个所述激光发射器组中，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器交替发射。

优选的，当所述棱锥形反射旋转，且任意一个所述激光发生器组位于其中一个所述侧反射镜的下方一侧时，若该所述侧反射镜的所述高位延伸反射区与所述激光发射器组同侧，则此所述激光发生器组的所述高位激光发射器执行发射；若所述侧反射镜的所述低位延伸反射区与所述激光发射器组同侧，则所述激光发生器组的所述低位激光发射器执行发射。

优选的，当所述激光发生器组位于任意一所述侧反射镜的下方中央位置时，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器的发射状态轮换。

优选的，当相邻的两个所述侧反射镜所在的平面的交线形成的侧棱线转至任意一所述激光发生器组的正上方时，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器的发射状态轮换。

优选的，还包括位于所述棱锥形反射镜和所述接收电路板之间的安装基座，所述激光发射器组和所述接收透镜设置在所述安装基座上。

采用几何光学的方法可以推导出，本发明所公开的光学扫描传感器中，设侧反射镜的个数是N，且其倾斜角各不相同，当棱锥形反射镜旋转一周时，各激光发射器组在各侧反射镜上形成了N层倾斜角各不相同、方位角张角为(360/N)°的扫描扇锥面，全部扫描扇锥面拼接成了N层倾斜角各不相同的完整的圆锥面，从而实现了多层锥面扫描。

本发明所公开的光学扫描传感器中，旋转机构上仅设置了无源的棱锥形反射镜，激光发射器和反射光的接收组件均未设置在旋转机构上，并且只有一套光电接收组件。由于该激光雷达的旋转机构仅带动反射镜旋转，因此该激光雷达的旋转负载为无源负载，质量显著降低，可以显著提高转速和扫描频率，有效降低了旋转机构的磨损和整机功耗，提高了激光雷达的使用寿命；同时还取消了导电滑环，提高了整机可靠性；此外，由于全部激光发射器发射的激光脉冲的反射光都由一套光电接收组件接收，有效降低了整机装调难度，降低了成本；最后，如果将棱锥形反射镜的各侧反射镜的倾斜角全部设置为45°，还可以实现更高扫描频率的单层平面扫描，如果侧反射镜的个数是N，此时的单层平面扫描频率为多层锥面扫描频率的N倍。

附图说明

图1为飞行时间测量法的基本原理示意图；

图2为本发明实施例中所公开的光学扫描传感器的结构示意图；

图3为雷达坐标系和方向向量的空间角定义；

图4为本发明所公开的光学扫描传感器的光路原理图；

图5为本发明实施例中所公开的光学扫描传感器的扫描面原型示意图；

图6为本发明实施例中所公开的侧反射镜的形状及发射反射区示意图；

图7为本发明实施例中所公开的光学扫描传感器的扫描面示意图。

其中，01为待测目标，02为脉冲发射组件，03为计时器，04为脉冲接收组件，1为旋转机构，2为反射镜支架，3为侧反射镜，4为高位延伸反射区，5为低位延伸反射区，6为高位激光发射器，7为低位激光发射器，8为接收透镜，9为安装基座，10为接收电路板，11为光敏接收点，12为高位反射区，13为低位反射区，14为高位发射光斑，15为低位发射光斑，T1为1号激光发射器组，T2为2号激光发射器组，T3为3号激光发射器组，T4为4号激光发射器组，S1,1为1号激光发射器组的第一扫描层，S1,2为1号激光发射器组的第二扫描层，S1,3为1号激光发射器组的第三扫描层，S1,4为1号激光发射器组的第四扫描层，S2,1为2号激光发射器组的第一扫描层，S2,2为2号激光发射器组的第二扫描层，S2,3为2号激光发射器组的第三扫描层，S2,4为2号激光发射器组的第四扫描层，HS1,1为1号激光发射器组的第一高位扫描层，HS1,2为1号激光发射器组的第二高位扫描层，HS1,3为1号激光发射器组的第三高位扫描层，HS1,4为1号激光发射器组的第四高位扫描层，LS1,1为1号激光发射器组的第一低位扫描层，LS1,2为1号激光发射器组的第二低位扫描层，LS1,3为1号激光发射器组的第三低位扫描层，LS1,4为1号激光发射器组的第四低位扫描层，HS2,1为2号激光发射器组的第一高位扫描层，HS2,2为2号激光发射器组的第二高位扫描层，HS2,3为2号激光发射器组的第三高位扫描层，HS2,4为2号激光发射器组的第四高位扫描层，LS2,1为2号激光发射器组的第一低位扫描层，LS2,2为2号激光发射器组的第二低位扫描层，LS2,3为2号激光发射器组的第三低位扫描层，LS2,4为2号激光发射器组的第四低位扫描层。

具体实施方式

本发明的目的是提供一种多层光学扫描传感器，以期能够有效减轻目前的多层扫描激光雷达旋转机构的旋转负载，实现无源旋转负载，同时能够有效简化激光雷达的结构，达到提高扫描频率、降低成本的目的。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

需要进行说明的是，在本发明实施例中，光学扫描传感器也称为激光雷达或者雷达。

首先对雷达坐标系和方向向量的空间角进行定义，如图3所示。图3中为雷达的右手系三维坐标系，Z轴方向为旋转机构的旋转轴方向，Y轴方向为激光雷达的正前方，X轴为扫描横向方向。方向向量P与Z轴的夹角β称为倾斜角，P在XY平面上的正投影与X轴的夹角ω称为方位角，下文中沿用上述空间角概念。

图2为本发明实施例中所公开的激光雷达的结构示意图，该激光雷达包括旋转机构、棱锥形反射镜、安装基座、激光发射器组、接收透镜及接收电路板。旋转机构中的旋转驱动件通常为轴式电机，棱锥形反射镜的底面与旋转机构的旋转部件相连并被旋转机构带动旋转，其侧反射面将激光脉冲偏转后发射出去，同时被测目标反射回的激光光束经同一个侧反射面偏转后送入接收透镜，由接收透镜汇聚在接收电路板的光敏接收点上，实现扫描测距。

需要进行说明的是，本实施例中的上、下概念是相对于Z轴方向而言的，在Z轴方向上，旋转机构所在的方位定义为上方，接收电路板所在的方位定义为下方。

相比于现有的多层扫描技术，本实施例中的核心改进点在于，采用了棱锥形反射镜和多组激光发射器。采用几何光学的方法可以推导出，本发明所公开的激光雷达中，设侧反射镜的个数是N，且其倾斜角各不相同，当棱锥形反射镜旋转一周时，每个激光发射器组在各侧反射镜上形成了N层倾斜角各不相同、扫描方位角范围为(360/N)°的基本扫描扇锥面S_i,j，其中i为激光发射器组编号，j为层号(也就是反射镜编号),如图5所示(仅展示了1号和2号激光发射器组所形成的扫描面)，全部N╳N个扫描扇锥面拼接成了N层倾斜角各不相同的完整的圆锥面，从而实现了多层锥面扫描。

为了保证扫描分辨率，各个侧反射镜的倾斜角按预定的增幅从最小值增加到最大值，为了设计和制造的方便，侧反射镜的倾斜角沿棱锥形反射镜的周向依次由最小值增加到最大值。

棱锥形反射镜的底面所在的平面与所述中心轴垂直，且与各侧反射镜所在的平面相交截出的多边形为正多边形，此正多边形的中心位于中心轴上，以保证每个扫描扇面所对应的方位角范围均相等，并与激光发射器组匹配。

如果将棱锥形反射镜的各侧反射镜的倾斜角全部设置为45°，此时每层圆锥扫描面都成为平行于XY平面的平面扫描面且全部重合，整体扫描方式成为单层平面扫描，且扫描频率为多层锥面扫描频率的N倍。

进一步的，若锥形多棱镜的N个反射面被设计成了N/K个不同的倾斜角，K为正整数，那么每种倾斜角的反射面的个数就为K个，扫描面会重合形成K个圆锥扫描面，当该激光雷达的扫描频率为f时，重合形成的单个圆锥扫描面的实际扫描频率为Kf，是原始旋转扫描频率的K倍，这同样实现了在360°范围内的多层高速扫描。

当激光发射器发射的激光光束打中棱锥形反射镜的侧棱线时，会产生两个方向的出射光路，造成测量失效。为解决此问题，棱锥形反射镜的侧反射镜被设计成特殊形状，具有分置在棱锥形反射镜的每一个侧反射镜中心线左右两侧的高位延伸反射区和低位延伸反射区，相应的，每一个激光发射器组也设计了高位激光发射器和低位激光发射器，高低位延伸反射区与激光发射器组的高低位激光发射器的空间位置相匹配，在棱锥形反射镜的侧棱线旋转至激光发射器组正上方时，高位延伸反射区可将高位激光发射器所发射的光斑完整覆盖，低位延伸反射区可将低位激光发射器所发射的光斑完整覆盖，同时每一个激光发射器组内的激光发射器均采用高低位交替的发射方法，确保了每一次测量发射的激光光束只会被一个侧反射镜完整反射，形成单一的反射光路，实现了在相邻侧反射镜之间的扫描方位角的无缝循环过渡，如图6、图7所示。高位延伸区和低位延伸区在左右两侧的位置可以互换，但需保证高位延伸反射区和低位延伸反射区在各个侧反射镜中的位置相同，否则相邻侧反射镜的延伸反射区会发生空间位置冲突。

图6示出了侧反射镜的基本形状和发射反射区划分。每个侧反射镜的发射反射区域沿中心线分为分置于左右两侧的弧形的上下两层，上层称之为高位反射区，负责反射高位激光发射器发射的激光光束，下层称之为低位反射区，负责反射低位激光发射器发射的激光光束，反射区的高度至少为发射光束打中侧反射镜时光斑的高度，同时，高低位反射区分别向外侧至少延伸出发射光束在此高度上一个光斑的宽度，延伸出的区域即为高位延伸反射区和低位延伸反射区。

为与高低位反射区和延伸反射区相匹配，每个激光发射器组的高位和低位两个发射器的光轴需沿Z轴径向排布，内侧发射器(靠近Z轴的发射器，即低位激光发射器)对应侧反射镜的低位反射区和低位延伸反射区，外侧发射器(远离Z轴的发射器，即高位激光发射器)对应侧反射镜的高位反射区和高位延伸反射区。这样，当棱锥形反射镜的侧棱线旋转至激光发射器组上方时，高位激光发射器和低位激光激光发射器发射的光束都不会打中侧棱线，而是会完整打中高位延伸反射区或低位延伸反射区，确保了此处反射光路的唯一性。

旋转机构开始旋转时，高低位发射器交替发射，次序如下：假定旋转机构达到额定转速开始正常测量时，激光发生器组与高位延伸反射区位于侧反射镜的同侧，此时首先由全部高位激光发射器执行并发发射，扫描方位角范围为(180/N)°，形成N╳N个高位扫描扇锥面HSi,j，光敏接收点对N╳N个高位扫描扇锥面HSi,j进行测量；然后高低位发射组件执行轮换，由全部低位激光发射器执行并发发射，测量的扫描角度范围为(180/N)°，形成N╳N个低位扫描扇锥面LSi,j，光敏接收点对N╳N个低位扫描扇锥面LSi,j进行测量；反之亦然。轮换时机为：每当侧反射镜的中线(垂直于侧反射镜底边且过底边中点的直线)或棱锥反射镜的侧棱线转至激光发射器组的正上方时，高低位激光发射器执行发射轮换，也就是说，若高位激光发射器先前处于发射状态，低位激光发射器先前处于停止状态，那么在中线或侧棱线转至激光发射器组的正上方时，高位激光发射器停止发射，低位激光发射器开始执行发射，反之亦然。

高位和低位反射区分别负责左右各(180/N)°的扫描范围，当棱锥形反射镜旋转一周时，每个侧反射镜会形成2N个倾斜角相同、方位角范围都是(180/N)°的高低交错的扫描扇锥面，如图7中所示(仅展示了1号和2号激光发射器组所形成的扫描面)，此时，图5中的每个基本扫描扇锥面Si,j都分解为两个倾斜角相同且方位角范围相邻的扇锥面HSi,j和LSi,j，全部侧反射镜的N╳2N个扫描扇锥面按高低交错的方式完成了360°范围内倾斜角各不相同的N层锥面扫描，这样就确保了360°全部方位角扫描范围内的扫描完整性，实现了无缝扫描。HSi,j和LSi,j的高度差异为高低位激光发射器的光轴间距，这个间距很小，相对于激光雷达的量程可以忽略不计。

上述实施例中的并发发射是指几乎同时发射，但存在微小时间间隔。任意两个激光发射器不应当在同一时刻进行发射，因为随着各发射方向上的被测目标距离的不同，有可能导致到达光敏接收点的不同被测目标反射光脉冲重叠，进而导致测量紊乱。一般情况下，各高位激光发射器和各低位激光发射器发射时间间隔可以设置的很小，例如1μs(150米最大测量距离时)，就可以避免被测目标反射光脉冲重叠的问题。

由于所有的激光发射器的发射光轴均与旋转机构的旋转轴和接收透镜的光轴平行，因此被测目标反射回的激光光束经侧反射镜偏转后的光路完全相同，都会被接收透镜汇聚到其焦点位置上，因此只需要一组光电接收部件即可完成全部测量，如图4所示。

本发明所公开的光学扫描传感器中，旋转机构上仅设置了无源的棱锥形反射镜，激光发射器和反射光的接收组件均未设置在旋转机构上，并且只有一套光电接收组件。由于该激光雷达的旋转机构仅带动反射镜旋转，因此该激光雷达的旋转负载为无源负载，质量显著降低，可以显著提高转速和扫描频率，有效降低了旋转机构的磨损和整机功耗，提高了激光雷达的使用寿命；同时还取消了导电滑环，提高了整机可靠性；此外，由于全部激光发射器发射的激光脉冲的反射光都由一套光电接收组件接收，有效降低了整机装调难度，降低了成本；最后，还可以实现扫描频率倍增的单层平面扫描。

图2中所公开的激光雷达其棱锥形反射镜有5个侧反射镜，每个侧反射镜的倾斜角均不相同，其中一个为45°，倾斜角递增幅度为1°，因此其可以形成1个平面扫描面和4个锥面扫描层，锥面倾斜角分别为92°、94°、96°和98°。相应的，激光发射器组有5组，每组包括一个高位激光发射器和一个低位激光发射器。出于外观和制造方面的考虑，反射镜支架的底面被设计成了圆形。如果将每个侧反射镜的倾斜角都设置为45°，原来的5个扫描面重合成了1个平面扫描面，这时的扫描模式是单层平面扫描，扫描频率是锥面扫描的5倍。

从设计和制造的角度考虑，本发明实施例中全部的高位延伸反射区和低位延伸反射区沿中心轴方向在激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影均相同，另外，全部的高位激光发射器和低位激光发射器的光斑形状也都相同，这可以简化设计和制造的成本。

以上对本发明中的光学扫描传感器进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (11)

1.一种光学扫描传感器，其特征在于，包括：

旋转机构，所述旋转机构的旋转轴称为中心轴；

位于所述旋转机构下方，在所述旋转机构带动下旋转的棱锥形反射镜，所述棱锥形反射镜的底面与所述旋转机构的旋转部件相连，所述棱锥形反射镜的侧面为平面反射镜，称为侧反射镜，每个所述侧反射镜的左右两侧不同高度上各具有一个延伸出棱锥体以外的延伸反射区，位置较高的所述延伸反射区称为高位延伸反射区，位置较低的所述延伸反射区称为低位延伸反射区；

位于所述棱锥形反射镜下方，沿圆周均匀排布且与所述侧反射镜个数相同的多个激光发射器组，所述激光发射器组排布圆周的圆心位于所述中心轴上，且所述激光发射器组排布圆周所在的平面与所述中心轴垂直，每个所述激光发射器组包括沿所述中心轴径向排布且间距相等的外侧和内侧两个激光发射器，外侧发射器与所述高位延伸反射区对应且称为高位激光发射器，内侧发射器与所述低位延伸反射区对应且称为低位激光发射器，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器的发射光轴指向所述侧反射镜且均与所述中心轴平行；

位于所述棱锥形反射镜下方的接收透镜，所述接收透镜用于汇聚由被测目标反射，并由所述侧反射镜再次反射的激光光束，所述接收透镜的光轴与所述中心轴重合；

位于所述接收透镜下方的接收电路板，所述接收电路板上设置有一个光敏接收点，所述光敏接收点位于所述接收透镜的焦点上；

所有所述高位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状均相同，所有所述低位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状也相同；

全部所述激光发射器组中的所述高位激光发射器并发发射，并同时关闭，全部所述激光发射器组中的所述低位激光发射器也并发发射，并同时关闭，且任意一个所述激光发射器组中，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器交替发射。

2.根据权利要求1所述的光学扫描传感器，其特征在于，所述棱锥形反射镜的底面所在的平面与所述中心轴垂直，且与各所述侧反射镜所在的平面相交截出的多边形为正多边形，此正多边形的中心位于所述中心轴上。

3.根据权利要求1所述的光学扫描传感器，其特征在于，所述侧反射镜与所述中心轴之间的夹角称为侧反射镜的倾斜角，各所述侧反射镜的倾斜角按预定的递增幅度从最小值增加到最大值。

4.根据权利要求3所述的光学扫描传感器，其特征在于，所述侧反射镜的倾斜角沿所述棱锥形反射镜的周向依次由最小值增加到最大值。

5.根据权利要求1所述的光学扫描传感器，其特征在于，各所述高位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的左侧，各所述低位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的右侧；

或者，各所述高位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的右侧，各所述低位延伸反射区均位于其所属的所述侧反射镜的左侧。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的光学扫描传感器，其特征在于，相邻的两个所述侧反射镜所在的平面的交线称为所述棱锥形反射镜的侧棱线，当所述棱锥形反射镜旋转且所述侧棱线转至任意一所述激光发射器组正上方时，所述侧棱线一侧的所述高位延伸反射区能够完整遮挡该所述激光发射器组的所述高位激光发射器发射的激光光束，所述侧棱线另一侧的所述低位延伸反射区能够完整遮挡该所述激光发射器组的所述低位激光发射器发射的激光光束。

7.根据权利要求6所述的光学扫描传感器，其特征在于，全部所述高位激光发射器和所述低位激光发射器发射的激光光束的形状均相同。

8.根据权利要求7所述的光学扫描传感器，其特征在于，全部所述高位延伸反射区和所述低位延伸反射区沿所述中心轴方向在所述激光发射器组排布圆周所处的平面上的投影形状相同。

9.根据权利要求1所述的光学扫描传感器，其特征在于，当所述棱锥形反射旋转，且任意一个所述激光发射器组位于其中一个所述侧反射镜的下方一侧时，若该所述侧反射镜的所述高位延伸反射区与所述激光发射器组同侧，则此所述激光发射器组的所述高位激光发射器执行发射；若所述侧反射镜的所述低位延伸反射区与所述激光发射器组同侧，则所述激光发射器组的所述低位激光发射器执行发射。

10.根据权利要求9所述的光学扫描传感器，其特征在于，当所述激光发射器组位于任意一所述侧反射镜的下方中央位置时，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器的发射状态轮换。

11.根据权利要求10所述的光学扫描传感器，其特征在于，当相邻的两个所述侧反射镜所在的平面的交线形成的侧棱线转至任意一所述激光发射器组的正上方时，所述高位激光发射器和所述低位激光发射器的发射状态轮换。