CN112567266B - 用于车辆的检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于环境中的车辆的检测系统，该检测系统包括被构造成围绕第一轴线旋转的反射构件，该反射构件具有多个反射侧面。该检测系统具有激光雷达系统，该激光雷达系统具有至少一个光发射器和至少一个光接收器。楔形镜使光在激光雷达系统和反射构件之间偏转，以改变激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。反射构件被定位成使得反射构件的旋转改变激光雷达系统在方位角方向上的视野。

Description

用于车辆的检测系统
技术领域
本主题公开涉及对象检测，并且更具体地涉及用于车辆的检测系统。
背景技术
车辆通常包括可用于防撞、自动驾驶、巡航控制等的检测系统。对于有效的检测系统，重要的是将水平和垂直两个方向上的宽视野与长距离和高分辨率组合。然而，有限的空间和成本考虑可能常常限制检测系统的范围、分辨率和/或准确性。
车辆检测系统内的子组件，诸如单独的激光雷达系统，可用于为车辆检测系统生成数据。每个子组件通常包括昂贵的部件，诸如光发射器和接收器，依赖这些部件生成与周围环境中的对象的位置相关的数据。为了限制使用的昂贵部件的数量，检测系统可采用各种机构来扫描周围环境的更大区域。这可通过旋转或振荡零件诸如反射部件来实现，这些旋转或振荡零件可被移动以改变检测系统的视野。因此，有效地采用用于扫描的机构可增大检测组件的视野，而无需包括另外的昂贵激光雷达子组件和/或另外的发射器和接收器。
然而，检测系统内的所有移动部件必须被构造成具有高精度以确保检测系统彻底检查期望的视野。这对于在多个方向上移动的振荡部件可能尤其困难，并且可能需要多个致动器。此外，必须仔细控制部件在检测系统内的移动，使得由检测系统生成的数据可与由检测系统彻底检查的视野准确匹配。因此，设计一种廉价、易于控制且有效地彻底检查大而精确的视野的检测系统可能是困难的。
发明内容
鉴于上述需求，在至少一个方面，本主题技术涉及检测系统，诸如激光雷达系统，该检测系统是高性价比的并且依赖于机械零件的简单移动来彻底检查特定视野。
在至少一个方面，本主题技术涉及用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括被构造成围绕第一轴线旋转的反射构件，该反射构件具有多个反射侧面。该检测系统包括第一激光雷达系统和第二激光雷达系统。第一激光雷达系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器。第二激光雷达系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器。该检测系统还包括第一楔形镜和第二楔形镜。第一楔形镜被构造成围绕第二轴线旋转。第一楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第一表面，并且被定位成使得第一表面被构造成将来自第一激光雷达系统的光偏转到反射构件的反射侧面的第一有效侧面。第一楔形镜还被定位成使得第一激光雷达系统的光学路径与第一表面的区域相互作用，使得第一楔形镜的旋转改变第一激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。第二楔形镜被构造成围绕第三轴线旋转。第二楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第二表面，并且被定位成使得第二表面被构造成将来自第二激光雷达系统的光偏转到反射构件的反射侧面的第二有效侧面。第二楔形镜还被定位成使得第二激光雷达系统的光学路径与第二表面的区域相互作用，使得第二楔形镜的旋转改变第二激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。反射构件被定位成使得反射构件的旋转改变第一激光雷达系统和第二激光雷达系统在方位角方向上的视野。
在一些实施方案中，至少一个第一光发射器包括三个第一光发射器，并且至少一个第二光发射器包括三个第二光发射器。在一些情况下，第一光发射器中的每个光发射器被构造成在高程方向上扫描大致30度部分，该部分不同于由其他第一光发射器扫描的部分。在一些情况下，第二光发射器中的每个光发射器被构造成在高程方向上扫描大致30度部分，该部分不同于由其他第二光发射器扫描的部分。在一些实施方案中，第一激光雷达系统和第二激光雷达系统被构造成当在方位角方向上扫描时相对于原点以在-20度和20度之间的角度重叠。例如，第一激光雷达系统可被构造成在方位角方向上相对于原点在-70度和20度之间扫描。第二激光雷达系统可被构造成在方位角方向上相对于原点在-20度和70度之间扫描。反射构件可为四边多边形。
检测系统可包括被构造成以第一速度旋转第一楔形镜的第一致动器、被构造成以第二速度旋转第二楔形镜的第二致动器，以及被构造成以第三速度旋转反射构件的第三致动器。第三速度可快于第一速度或第二速度。在一些情况下，第一速度和第二速度可大致相等。例如，第一速度和第二速度可为大致10Hz。
检测系统可包括第一光学编码器和第二光学编码器，第一光学编码器被构造成测量并报告第一楔形镜的位置，第二光学编码器被构造成测量并报告第二楔形镜的位置。在一些实施方案中，第一激光雷达系统包括被构造成准直在第一激光雷达系统和第一楔形镜之间透射的光的透镜。同样，第二激光雷达系统可包括被构造成准直在第二激光雷达系统和第二楔形镜之间透射的光的透镜。在一些实施方案中，至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器同轴对准，并且至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器同轴对准。第一楔形镜可被定位成使得第一激光雷达系统的光学路径与第一表面的从第一表面的中心偏移的区域相互作用。第二楔形镜可被定位成使得第二激光雷达系统的光学路径与第二表面的从第二表面的中心偏移的区域相互作用。
在至少一个方面，本主题技术涉及用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括第一激光雷达系统和第二激光雷达系统。第一激光雷达系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器。第二激光雷达系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器。该检测系统还包括第一楔形镜和第二楔形镜。第一楔形镜被构造成围绕第一轴线旋转。第一楔形镜具有与正交于第一轴线的平面成角度的第一表面。第一楔形镜被定位成使得第一激光雷达系统的光学路径与第一表面的区域相互作用，使得第一楔形镜的旋转改变第一激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。第二楔形镜被构造成围绕第二轴线旋转。第二楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第二表面。第二楔形镜被定位成使得第二激光雷达系统的光学路径与第二表面的区域相互作用，使得第二楔形镜的旋转改变第二激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。
在至少一个方面，本主题技术涉及用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括被构造成围绕第一轴线旋转的反射构件，该反射构件具有多个反射侧面。该检测系统具有激光雷达系统，该激光雷达系统包括至少一个光发射器和至少一个光接收器。该检测系统还包括被构造成围绕第二轴线旋转的楔形镜。楔形镜具有与正交于第二轴线的平面成角度的第一表面。楔形镜被定位成使得第一表面被构造成将来自激光雷达系统的光偏转到反射构件的反射侧面的有效侧面。楔形镜还被定位成使得激光雷达系统的光学路径与第一表面的区域相互作用，使得楔形镜的旋转改变激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野。反射构件被定位成使得反射构件的旋转改变激光雷达系统在方位角方向上的视野。
附图说明
为了使本发明所公开的系统所属领域的普通技术人员更容易理解如何制作和使用本发明所公开的系统，可参考以下附图。
图1是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的框图。
图2是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的俯视图。
图3是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的侧视图。
图4是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的前顶部透视图。
图5是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的后顶部透视图。
图6是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的侧透视图。
图7A至图7E是根据本主题技术的具有楔形镜的激光雷达系统的部件在不同旋转位置处的侧透视图。
图8是示出根据本主题技术的检测系统的示例性扫描图案的图。
图9是示出根据本主题技术的检测系统的示例性扫描图案的图。
具体实施方式
本主题技术克服了与车辆检测系统相关联的现有技术问题中的许多问题。简而言之，本主题技术提供了一种检测系统，该检测系统允许使用旋转楔形镜进行简单且容易的方位角和高程扫描，并且使用旋转反射构件进行进一步的方位角扫描。通过结合示出本发明的代表性实施方案的附图对某些优选实施方案进行的以下详细描述，本文所公开的系统和方法的优点和其他特征对于本领域的普通技术人员而言将变得更加显而易见。类似的附图标号在本文中用于表示类似的零件。此外，表示诸如“上”、“下”、“远侧”和“近侧”的取向的词语仅用于帮助描述部件相对于彼此的位置。例如，零件的“上”表面仅意在描述与同一零件的“下”表面分开的表面。任何表示取向的词语都不用于描述绝对取向(即，其中“上”零件必须始终在顶部)。本文所述的类似但单独的项目通常在共用的附图标记的末尾使用不同后缀，并且有时由共用的附图标记共同指代(例如，激光雷达系统102a、102b两者都被称为激光雷达系统102)。
现在参见图1，示出了根据本主题技术的用于环境中的车辆的检测系统100的框图。检测系统100包括各自与共用的反射构件104相互作用的第一激光雷达系统102a和第二激光雷达系统102b。检测系统100还包括各自定位在其相应的激光雷达系统102的光学路径中的两个楔形镜106a、106b。一般来讲，检测系统100通过车辆的保险杠110发射和接收光束108，以获得对应于周围环境中的对象的范围数据。虽然以举例的方式示出与两个楔形镜106相互作用的两个激光雷达系统102，但应当理解，在一些情况下，仅使用单个激光雷达系统102和楔形镜106。单个激光雷达系统102可包括反射构件104或与其相互作用，如参照双激光雷达系统检测系统100所示和描述。然而，发现使用两个激光雷达系统102的检测系统100是有利的，如本文所述。
每个激光雷达系统102具有至少一个光发射器112a、112b和接收器114a、114b，透镜116a、116b和楔形镜106a、106b，如下文更详细地讨论。每个发射器112被构造成发射光束108。光发射器112可各自包括多个并行的发射器元件(统称为单个光发射器)，诸如被构造成生成脉冲激光或光束以反射离开环境内的对象的激光二极管。也可使用用于激光雷达系统的其他类似的已知发射器。同时，每个光接收器114被构造成在光束108反射离开环境内的对象之后接收这些光束。光接收器114是已知用于检测激光雷达系统中的光的光学检测设备或传感器。在一些情况下，在每个激光雷达系统102中仅使用一个光接收器114。另选地，多个光接收器114可被布置成列或阵列，以从对应的光发射器112接收反射离开环境中的对象的光束108。
在给定的示例中，每个激光雷达系统102的发射和接收光束108同轴行进穿过相应的透镜116，该透镜116是一个或多个弯曲玻璃面板。也就是说，检测系统100被构造成使得发射器112和接收器114同轴对准。透镜116用于准直发射和返回光束108。每个激光雷达系统102的发射光束108穿过透镜116，偏转离开对应的旋转楔形镜106，然后偏转离开反射构件104并进入环境中。为此，每个楔形镜106包括反射表面118a、118b，并且反射构件104包括多个反射侧面120a至120d(例如，另参见图5)。虽然示例性反射构件104是被发现有效的四边多边形，但可根据需要使用不同数量的侧面，或者甚至不同形状或斜率的侧面或反射构件104本身。反射表面118和反射侧面120可由使光偏转的材料诸如金属制成。在偏转离开反射构件104之后，光束108随后穿过保险杠110进入周围环境，在周围环境中这些光束偏转离开环境中的对象并返回检测系统100。在返回光束108被接收器114接收之前，返回光束108随后从旋转构件104偏转到对应于激光雷达系统102中的一个激光雷达系统的楔形镜106。
虽然每个系统102的发射器112和接收器114彼此偏移并面向不同方向，但分束器122a、122b被实现为允许发射器112和接收器114同轴操作。分束器122可为许多类型的已知分束器中的一种，诸如波长相关的或偏振的。光是被偏转还是被允许穿过分束器122可基于光的特定性质，诸如波长。在其他情况下，分束器122可简单地偏转撞击其的所有光的一部分，同时允许光的一部分穿过。如图所示，分束器122被构造成重新导向一些光，同时允许其他光穿过。这允许接收器114被布置成以垂直于每个激光雷达系统102中的光发射器112的透射角的角度接收返回光束108，即使穿过透镜116的光学路径由发射和返回光束108共用也是如此。返回光接收器114的光束108随后被光接收器114转换成电信号。处理电路(未明确示出)随后基于该电信号来处理和存储与环境内的对象相关的数据。具体地讲，检测系统100基于接收器114接收的光束108来识别环境中的对象的位置。
现在参见图1至图6，示出了根据本主题技术的检测系统100的各种视图(图1为框图形式)。需注意，为了获得车辆周围的宽视野，希望在方位角和高程两者上扫描周围环境。一般来讲，反射构件104的旋转导致检测系统100在方位角方向上扫描，而楔形镜106的旋转导致检测系统100在高程方向和方位角方向上扫描。
更具体地讲，反射构件104具有有利于激光雷达系统102与环境之间的相互作用的多个反射侧面120。在检测系统100进行操作时的给定时间，每个激光雷达系统102与反射侧面120中的不同反射侧面相互作用，该反射侧面在本文中被描述为该激光雷达系统102的当前有效侧面。例如，在图1中，来自第一激光雷达系统102a的光束108偏转离开反射侧面120b，因此反射侧面120b是第一激光雷达系统102b的第一有效侧面。类似地，反射侧面102c与第二激光雷达系统102b相互作用，并且因此是图1所示位置中的第二有效侧面。致动器(未明确示出)使反射构件104围绕旋转轴线“a”旋转。随着反射构件104旋转，每个激光雷达系统102的光学路径(即，相应光束108行进的路径)与反射构件104之间的角度在方位角方向上改变。这导致来自每个激光雷达系统102的发射光束108在方位角方向上扫掠，从而为检测系统100生成大视野。随着反射构件104进一步旋转，与每个激光雷达系统102相互作用的有效反射侧面改变，并且开始新的方位角扫掠。例如，如果反射构件104顺时针旋转，则反射构件104将最终旋转，使得第一激光雷达系统102a的有效反射侧面从反射侧面120b变为反射侧面102a。随着反射构件104完成完整的360度旋转，每个反射侧面120将在一些点处与每个激光雷达系统102相互作用(即，每个反射侧面120将成为该激光雷达系统102的有效侧面)，以在方位角方向上扫描。
同时，每个激光雷达系统102具有对应的楔形镜106。每个激光雷达系统102的部件如下面更详细讨论的那样进行定位和构造，使得相应楔形镜106的旋转改变对应激光雷达系统102在高程方向和方位角方向上的光学路径，从而导致每个激光雷达系统102在高程方向和方位角方向上扫描。类似于反射构件104，每个楔形镜106包括对应的致动器(未明确示出)，该致动器在检测系统100的操作期间使楔形镜106围绕轴线旋转。第一楔形镜106a围绕轴线“b”旋转，而第二楔形镜围绕轴线“c”旋转。第一楔形镜106a的反射表面118a与正交于轴线“b”的平面成角度。换句话讲，反射表面118a不垂直于轴线“b”，反射表面围绕该轴线旋转。因此，当楔形镜106a旋转时，楔形镜106a以不同角度偏转反射构件104与第一激光雷达系统102a的发射器112a和接收器114a之间的光束108，从而改变第一激光雷达系统102a的光学路径。第一激光雷达系统102a的部件经特别布置，使得该角度变化导致高程方向和方位角方向上的扫描。例如，发射器112a可全部被布置成在从第一楔形镜106a的表面118a的中心偏移的区域处撞击表面118a，从而确保第一楔形镜106a的旋转改变由发射器112a中的每个发射器在高程方向和方位角方向上扫描的环境的区域。第二激光雷达系统102b的部件与第一激光雷达系统102a的部件类似地布置。为此，第二楔形镜106b的反射表面118b与正交于旋转轴线“c”的平面成角度。随着第二楔形镜106b旋转，第二激光雷达系统102b的光学路径改变，并且第二激光雷达系统102b在高程方向和方位角方向上扫描。
还可提供两个光学编码器(未明确示出)。光学编码器可集成在旋转楔形镜106内或定位在其附近，以测量并报告每个楔形镜106的位置。检测系统100可随后依赖于楔形镜106的位置，基于检测到的光束准确地确定环境中的对象的位置。
上述楔形镜构造是有利的，因为它允许每个激光雷达系统102在方位角方向和高程方向上扫描，并且由此通过简单地以恒定速度围绕轴线(“b”或“c”)旋转楔形镜106来为检测系统生成大的高程和方位角视野。因此，不需要复杂的移动零件，诸如必须潜在地由多个致动器在各个方向上推动和拉动以在高程方向上扫描的振荡镜。此外，所示和描述的布置方式允许两个激光雷达系统102与单个旋转反射构件104相互作用以在方位角方向上扫描。这样，检测系统100通过三个单独的反射零件(楔形镜106a、106b和反射构件104)的简单旋转来采集关于在方位角方向和高程方向上的大视野中的对象的数据。在一些实施方案中，楔形镜106由于扩展激光雷达系统102在高程方向上的视野而尤其有效，并且反射构件104主要用于扩展方位角方向上的视野。
这样，扫描可通过各自以恒定速度旋转楔形镜106和反射构件104来实现。在一些情况下，两个楔形镜106可由其相应的致动器以不同速度旋转，尽管以相同的速度旋转两个楔形镜106可能是有利的。在一些情况下，该速度可为大致10Hz(本文中基本上用于表示+/-10％的差异)。使反射构件104旋转的致动器可随后致使反射构件104以比楔形镜106中的任一个的速度更快的速度旋转。在一些布置方式中，这些旋转速度可导致激光雷达系统102生成扫描图案，诸如图8所示并且在下文更详细地讨论的图案。
检测系统100还可包括操作系统100所需和/或有利于操作系统的另外零件，并且如本领域的技术人员已知。在一些情况下，检测系统100可定位在具有窗口124的保护性外壳内，该窗口可得到外部环境的视野。可包括连接器126以向检测系统100提供电力和/或允许在检测系统100和外部系统诸如车辆之间传输数据。检测系统100的至少一些部件也可刚性地固定到支撑框架128，以允许将检测系统100安装在车辆内。
此外，发现图中所示的一些布置方式是特别有利的。例如，如图3所示，激光雷达系统102b可包括三个单独的光发射器113a至113c，每个光发射器113a至113c包括单个发射器元件的阵列。相应地，激光雷达系统102b可包括三个单独的分束器122b，每个光发射器113a至113c一个分束器。同样，如图6所示，激光雷达系统102a可包括三个单独的光发射器113d至113f，每个光发射器具有对应的分束器122a。
现在参见附图7A至图7E，示出了激光雷达系统702的部件的侧透视图，其中示例性楔形镜706处于不同旋转位置。示例性激光雷达系统702可与本文所述的其他激光雷达系统102类似地构造和布置，除非另有说明。
激光雷达系统702包括三个单独的第一光发射器712a至712c(概括地称为712)，这些第一光发射器使光束708a至708c透射穿过透镜716并朝向楔形镜706。每个光发射器712包括发射平行光束(未明确标记)的多个光发射器元件。不同总数的光发射器712可用于不同的应用。然而，发现使用三个光发射器712在一些构造中是有效的，如下文更详细地讨论。楔形镜706定位在发射器712的光学路径内，使得来自发射器712的所有光束708在楔形镜706的表面718的从中心偏移的区域处偏转离开楔形镜706。在从镜706的表面718的中心偏移的位置处与光学路径相交确保镜706的旋转(成角度，使得镜706不垂直于其旋转轴线)改变偏转光束708的高程和方位角。在偏转离开楔形镜706之后，光束708偏转离开反射构件704并进入环境中。在所示的布置方式中，在偏转离开反射构件704之后，光束708的高程角度与任何相邻发射器712的角度相差大致30度。例如，在中心位置处，如图7C所示，中间光发射器712b发射基本上平行于地面(即，成0度的角度)的光束708b。在该位置，来自第一光发射器712a的光束708a在向下方向上相对于地面成大致30度的角度，并且第三光发射器712c的光束708c在向上方向上成大致30度的角度。如下文所详述，楔形镜706还成角度，使得每个光发射器712在楔形镜706的180度旋转过程中在高程方向上扫描大致30度部分。
更具体地讲，图7A至图7E示出了可在楔形镜706的180度旋转过程中扫描的不同角度的进展。图7A示出了当楔形镜706尚未开始旋转时在第一方向(例如向下方向)上的最大高程扫描。需注意，为了便于解释，该位置被任意地选取为原点，并且楔形镜706的任何位置实际上可被构造为起始位置。在该示例中，图7E示出了当楔形镜706完成180度旋转时在第二方向(例如向上方向)上的最大高程扫描。随着发射光束708的角度从图7E的最高位置返回到图7A的最低位置，为了完成完整的360度旋转周期，剩余的180度旋转将再次覆盖完整的高程扫描范围。
在所示的示例中，在图7A的最下位置处，来自上光发射器712a的光束708a成大致-45度的角度(即，向下45度)。相应地，来自中间光发射器712b的光束708b向下成大致15度的角度，并且来自下光发射器712c的光束708c向上成大致15度的角度。在图7C中，光束708的角度已向上偏移大致15度，使得来自中间光发射器712b的光束708b大致平行于地面。因此，来自下光发射器712c的光束708c向上成大致30度的角度，并且来自上光发射器712a的光束708a向下成大致30度的角度。图7C是楔形镜706在旋转0度处的最大向下高程扫描位置和旋转180度处的最大向上高程扫描位置之间的中间位置，表示楔形镜706已旋转约90度的位置。图7B示出了图7A与图7C之间的中间旋转位置。
在图7E中，楔形镜706已完成180度旋转，并且光束708已在向上方向上达到最大高程扫描。图7D示出了图7C与图7E之间的楔形镜706的旋转位置。在图7E所示的位置处，下光发射器712c的光束708c以与地面成大致45度的角度偏转离开楔形镜706。中间光发射器712b和上光发射器712a的光束708b、708a分别成大致15度和-15度的角度。因此，在楔形镜的180度旋转过程中，来自上光发射器712a的光束708a扫描在大致-45度至-15度的角度内的高程部分。来自中间光发射器712b的光束708b扫描在大致-15度至15度的角度范围内的高程部分。光束708c扫描在大致15度至45度的角度内的高程部分。因此，随着楔形镜706旋转，在高程上扫描大致90度部分(-45度至45度)，并且由光发射器712中的每个光发射器扫描的高程区域之间几乎没有重叠。
现在参见图8，示例性图形830示出了根据本主题技术的一个激光雷达系统的扫描图案。所扫描的高程区域由图形830的y轴线表示，而所扫描的方位角区域由图形830的x轴线表示。图形线832a、832b、832c示出了随着楔形镜和反射构件旋转以在方位角方向和高程方向上扫描，分别由三个单独的光发射器(诸如光发射器712a、712b、712c)扫描的区域。
与图7A至图7E的激光雷达系统一样，光发射器的图形线832示出了随着检测系统扫描而覆盖的-45度和45度之间的高程角度。具体地讲，图形线832c示出了下光发射器712c扫描大致在45度和15度之间的高程部分。中间光发射器712b的图形线832b示出了大致在15度和-15度之间的高程部分的扫描。图形线832a示出了上光发射器712a扫描在-15度和-45度之间的高程部分。
在所示的布置方式中，方位角扫描图案是被定位成覆盖车辆最左侧的激光雷达系统的示例(假设0度的原点在车辆的正前方)。因此，图8所示的方位角扫描图案描绘了类似于图1所示的第一激光雷达系统102a的激光雷达系统。因此，光发射器712的图形线832示出了在方位角方向上大致在-110度和20度之间的覆盖范围。需注意，在方位角扫描的最外侧区域处，分辨率较差。这在车辆正前方(即，围绕0度方位角的原点)比车辆侧部(即，在方位角方向上接近-110度)更值得关注。为了帮助确保车辆检测系统在车辆正前方具有足够的数据，最右侧的激光雷达系统(例如，图1中的第二激光雷达系统102b)可被定位成在0度的方位角原点周围重叠。例如，尽管图8中未示出，但最右侧的激光雷达系统可被定位成在方位角方向上在-20度和110度之间扫描，从而导致与左侧激光雷达系统在方位角方向上具有在-20度和20度之间大致40度的重叠。
现在参见图9，示出了显示由示例性检测系统生成的扫描图案的示例性图形930。与图形830一样，在图形930上，所扫描的高程区域由y轴线表示，而所扫描的方位角区域由图形930的x轴线表示。以方位角方向上的0度原点表示水平地在车辆的正前方，而高程方向上的0度表示检测系统的高程。生成图形930的扫描图案的检测系统可为例如如参照图1至图6的检测系统100所示和所述而构造的检测系统。因此，生成图形930的扫描图案的检测系统可包括两个单独的激光雷达系统，每个激光雷达系统具有三个单独的光发射器。最左侧的激光雷达系统(例如被定位成扫描车辆左侧的激光雷达系统)的光发射器由图形线934a、934b、934c示出。每个光发射器包括多个单个发射元件，每个发射元件感测出光束。同样，最右侧的激光雷达系统的光发射器由图形线936a、936b、936c示出。这些图形线934、936示出随着楔形镜和反射构件旋转以在方位角方向和高程方向上扫描而由检测系统扫描的区域。
在所示的布置方式中，图形线934示出最左侧的激光雷达系统覆盖在方位角方向上大致在-70度和20度之间的方位角视野。相反，最右侧的激光雷达系统覆盖在方位角方向上大致在-20度和70度之间的方位角视野。因此，激光雷达系统在方位角方向上在车辆原点周围的区域处重叠。在所示的示例中，光发射器相对于原点以-20度和20度之间的角度重叠，同时在方位角方向上扫描。更具体地讲，下部图形线934a、938a示出下光发射器在标记为936a的区域处重叠。中间图形线934b、938b示出中间光发射器在标记为936b的区域处重叠。上部图形线934c、938c示出上光发射器在标记为936c的区域处重叠。相对于高程，下光发射器扫描下部高程区域中的大致30度(图形线934a、938a，在-15度和-45度之间)，中间光发射器扫描中间高程区域中的大致30度(图形线934b、938b，在-15度和15度之间)，并且上光发射器扫描上部高程区域中的大致30度(图形线934c、938c，在15度和45度之间)。发射器之间的高程几乎无重叠至只有轻微重叠。发现该扫描图案(以及因此对应的检测系统构造)提供有效的检测系统范围、良好的总分辨率以及最重要区域中的更好分辨率。此外，需要有限数量的部件和/或复杂零件，这具有低成本、低功耗和可靠性方面的优点。
本文所示的部件的所有取向和布置方式仅以举例的方式使用。此外，相关领域的普通技术人员应当理解，在另选的实施方案中，若干元件的功能可由更少的元件或单个元件来执行。类似地，在一些实施方案中，任何功能元件可相对于例示性实施方案描述的那些操作执行更少或不同的操作。另外，出于举例说明的目的而示出为不同的功能元件(例如发射器、接收器等)可结合在特定具体实施中的其他功能元件内。
虽然参照优选的实施方案描述了本主题技术，但本领域的技术人员将容易理解，在不脱离本主题技术的实质或范围的情况下，可对本主题技术进行各种变化和/或修改。例如，每项权利要求可能以多种从属方式取决于任何或所有权利要求，即使此类权利要求最初尚未受到权利要求书的保护。

Claims (12)

1.一种用于环境中的车辆的检测系统，所述检测系统包括：
反射构件，所述反射构件被构造成围绕第一轴线旋转，所述反射构件具有多个反射侧面；
第一激光雷达系统，所述第一激光雷达系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器；
第二激光雷达系统，所述第二激光雷达系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器；
第一楔形镜：所述第一楔形镜被构造成围绕第二轴线旋转，所述第一楔形镜具有与正交于所述第二轴线的平面成角度的第一表面；并且被定位成使得所述第一表面被构造成将来自所述第一激光雷达系统的光偏转到所述反射构件的所述反射侧面的第一有效侧面，所述第一楔形镜还被定位成使得所述第一激光雷达系统的光学路径与所述第一表面的区域相互作用，使得所述第一楔形镜的旋转改变所述第一激光雷达系统在高程方向和方位角方向上的视野；和
第二楔形镜：所述第二楔形镜被构造成围绕第三轴线旋转，所述第二楔形镜具有与正交于所述第二轴线的平面成角度的第二表面；并且被定位成使得所述第二表面被构造成将来自所述第二激光雷达系统的光偏转到所述反射构件的所述反射侧面的第二有效侧面，所述第二楔形镜还被定位成使得所述第二激光雷达系统的光学路径与所述第二表面的区域相互作用，使得所述第二楔形镜的旋转改变所述第二激光雷达系统在所述高程方向和所述方位角方向上的视野，
其中，所述反射构件被定位成使得所述反射构件的旋转改变所述第一激光雷达系统和所述第二激光雷达系统在所述方位角方向上的所述视野，
所述第一楔形镜被定位成使得所述第一激光雷达系统的所述光学路径与所述第一表面的从所述第一表面的中心偏移的区域相互作用；并且
所述第二楔形镜被定位成使得所述第二激光雷达系统的所述光学路径与所述第二表面的从所述第二表面的中心偏移的区域相互作用。
2.根据权利要求1所述的检测系统，其中：
所述至少一个第一光发射器包括三个第一光发射器；并且
所述至少一个第二光发射器包括三个第二光发射器。
3.根据权利要求2所述的检测系统，其中：
所述第一光发射器中的每个光发射器被构造成在所述高程方向上扫描大致30度部分，所述部分不同于由其他第一光发射器扫描的部分；并且
所述第二光发射器中的每个光发射器被构造成在所述高程方向上扫描大致30度部分，所述部分不同于由其他第二光发射器扫描的部分。
4.根据权利要求3所述的检测系统，其中所述第一激光雷达系统和所述第二激光雷达系统被构造成当在所述方位角方向上扫描时相对于原点以在-20度和20度之间的角度重叠。
5.根据权利要求4所述的检测系统，其中：
所述第一激光雷达系统被构造成在所述方位角方向上相对于所述原点在-70度和20度之间扫描；并且
所述第二激光雷达系统被构造成在所述方位角方向上相对于所述原点在-20度和70度之间扫描。
6.根据权利要求1所述的检测系统，其中所述反射构件为四边多边形。
7.根据权利要求1所述的检测系统，所述检测系统还包括：
第一致动器，所述第一致动器被构造成以第一速度旋转所述第一楔形镜；
第二致动器，所述第二致动器被构造成以第二速度旋转所述第二楔形镜；和
第三致动器，所述第三致动器被构造成以第三速度旋转所述反射构件，
其中所述第三速度快于所述第一速度并且所述第三速度快于所述第二速度。
8.根据权利要求7所述的检测系统，其中所述第一速度和所述第二速度大致相等。
9.根据权利要求8所述的检测系统，其中所述第一速度和所述第二速度为大致10Hz。
10.根据权利要求1所述的检测系统，所述检测系统还包括：
第一光学编码器，所述第一光学编码器被构造成测量并报告所述第一楔形镜的位置；和
第二光学编码器，所述第二光学编码器被构造成测量并报告所述第二楔形镜的位置。
11.根据权利要求1所述的检测系统，其中所述第一激光雷达系统包括被构造成准直在所述第一激光雷达系统和所述第一楔形镜之间透射的光的透镜；并且
所述第二激光雷达系统包括被构造成准直在所述第二激光雷达系统和所述第二楔形镜之间透射的光的透镜。
12.根据权利要求1所述的检测系统，其中
所述至少一个第一光发射器和所述至少一个第一光接收器同轴对准；并且
所述至少一个第二光发射器和所述至少一个第二光接收器同轴对准。
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