CN106828789A - 一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置 - Google Patents
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Abstract
一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，属于离岸风电桩基础维修作业技术领域。本发明包括横梯部分、液压驱动补偿机构和底座机构；所述液压驱动补偿机构安装在底座机构上，所述横梯部分安装在液压驱动补偿机构上，液压驱动补偿机构驱动横梯部分运动，底座机构置于承载船体上。本发明由液压装置驱动，控制液压缸的伸缩，当船舶发生横摇、纵摇、升沉三个自由度的运动时，实现有效补偿，从而使工作人员通过横梯时更加安全。所述高桩承台登靠作业的补偿装置采用反馈控制，抗干扰能力强，适应性好，补偿精度高，补偿性能稳定。
Description
技术领域
本发明涉及一种波浪补偿装置，具体的说是涉及一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其加装在承载船舶上，用于作业船舶艏部与高桩承台的对接环节，用于补偿波浪的随机作用，实现维修高桩承台的安全登靠作业，属于离岸风电桩基础维修作业技术领域。
背景技术
离岸风电桩基础上具有承台作业结构，为了海洋风电装置的可靠安装与维修作业，在离岸风电桩基础承台与船舶登靠系统之间，采用承台对接作业装置，完成人员由承载船舶到高桩承台之间的稳定登靠作业。
海上实施登靠作业时，由于会受到风、浪、流、潮等各种恶劣环境的影响，海上作业存在横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡与垂荡等随机运动，其将严重影响海上登靠、维修作业的安全。利用船舶原有基础，加装具有多自由度补偿能力的登陆作业系统，能够保证风机高桩承台施工、调试、安装和维修作业的安全，缩短工作时间；同时，适应特殊的海洋作业条件，进行结构物水动力分析和耦合运动预测，研究自动化程度高、补偿性能好的海洋安装、维修一体化的特种专业设备，有利于实现船舶装备与安装维修作业系统的全方位、有效的技术融合。因此，亟待设计一种用于作业船舶艏部与高桩承台的对接环节，用于补偿波浪的随机作用，实现维修高桩承台的安全登靠作业的高桩承台登靠作业的补偿装置。
发明内容
在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
鉴于此，根据本发明的一个方面，提供了一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，以至少解决目前并靠作业中，由于恶劣环境产生的船舶横摇、纵摇和升沉的问题。波浪补偿装置在船舶与高桩承台的对接作业中，通过各液压缸的伸缩以及相互配合，以实现波浪补偿装置对船舶横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡运动六个自由度的有效补偿，从而确保平台保持水平，工作人员通过横梯，进行登靠作业时的安全。
本发明的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，包括横梯部分、液压驱动补偿机构和底座机构；所述液压驱动补偿机构安装在底座机构上，所述横梯部分安装在液压驱动补偿机构上，液压驱动补偿机构驱动横梯部分运动，底座机构置于承载船体上。
进一步地：所述液压驱动补偿机构包括第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和支撑杆；
所述底座机构包括底板、一副导轨、滑块、连杆和第五液压缸；
所述底板上沿其长度方向设置有一副导轨，滑块横跨在导轨上，并沿导轨滑动，滑块上安装有连杆，连杆的轴线与滑块的长度方向一致，第五液压缸安装在底板上，且第五液压缸的执行端与滑块固定连接；
所述支撑杆的上端通过旋转副与横梯部分连接，所述支撑杆的下端通过旋转副与连连接，所述第一液压缸的缸体通过下十字轴式万向联轴器与底板连接；所述连杆的两端各通过一个T形轴连接铰链与第二液压缸和第三液压缸的缸体建立连接；所述第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸的执行端通过上十字轴式万向联轴器与支撑杆的中部建立连接，第二液压缸和第三液压缸对称布置在支撑杆的左右两侧；所述第四液压缸的缸体通过旋转副与支撑杆上部建立连接，第四液压缸的执行端通过旋转副与横梯部分建立连接。
进一步地：所述横梯部分包括登梯、连接梯及护栏、工作平台；所述登梯的上端与连接梯及护栏的一端连接，连接梯及护栏的另一端与工作平台连接所述支撑杆的上端通过旋转副与横梯部分的连接梯及护栏的底面连接，第四液压缸的执行端通过旋转副与横梯部分的工作平台的前端建立连接。
进一步地：所述横梯部分还包括四个防撞胶轮，所述工作平台与高桩基础的搭接端设置有四个防撞胶轮。
进一步地：所述横梯部分还包括两个卡锁钩，所述工作平台与高桩基础的搭接端设置有两个卡锁钩，卡锁钩与高桩基础上的卡错配合。
进一步地：所述登梯上设置有扶手。如此设置，便于工作人员登上承台。
进一步地：所述第四液压缸的执行端通过旋转副与横梯部分的工作平台的前端下端面上设置的工作台支架建立连接。
进一步地：所述导轨为工字型导轨。
本发明所达到的效果为：
1、支撑杆与液压缸连接在一起，液压缸的伸缩带动支撑杆的运动，液压缸为本发明液压补偿装置的动力源。
2、整个装置的补偿运动有三个工作自由度，综合补偿自由度六个。
工作自由度三个依次为：
1)左右对称布置的第二液压缸和第三液压缸为一个工作自由度，通过第二液压缸和第三液压缸的一个伸长一个收缩进行补偿工作，补偿的运动为横摇运动；
2)第一液压缸、第四液压缸和底板上水平布置的第五液压缸为一个工作自由度，通过这三个液压缸的相互配合进行补偿工作，补偿的运动为纵摇运动；
3)上述2)中的三个液压缸通过相互配合还可以补偿生成运动，为第三个工作自由度。
综合补偿运动与自由度六个
1)船的横摇运动：当底板随着船在波浪的作用下发生横摇运动时，如图8所示，即底板绕其中心位置顺时针偏转一定的角度，则第二液压缸收缩一定长度，第三液压缸伸长一定量，以实现对船舶横摇的有效补偿。同理，当底板随运输船绕其中心产生逆时针方向的横摇运动时，第二液压缸伸长，第三液压缸收缩，以实现对船舶横摇的有效补偿。
2)船的纵摇运动：当底板随着船在波浪的作用下产生纵摇运动时，如图6所示，即底板顺时针方向偏转一定的角度，此时，第五液压缸收缩一定长度，带动滑块向右移动，从而使支撑杆绕连杆向右转动。同时，第四液压缸的伸长和第一液压缸的收缩来配合装置进行补偿，从而使登梯与高桩承台之间相对平稳，以保证工作人员的安全。
3)船的升沉运动：当底板随着船在波浪的作用下产生垂荡运动时，如图7所示，即底板随波浪垂直向下运动时，第五液压缸伸长一定量，带动滑块向左移动，同时，第一液压缸的伸长和第四液压缸的伸长配合装置进行补偿，从而使登梯与高桩承台之间相对平稳，以保证工作人员的安全。
4)船的纵荡运动：当船在海浪的作用下产生纵荡运动时，可根据船舶自身力学传感器判断接触情况，通过船舶自身动力调整方向，从而补偿该方向上的运动。
5)船的横荡运动：当船在海浪作用下产生横荡运动时，由于防撞胶轮嵌入高桩基础钢护弦，卡锁钩勾入卡槽内，从而使得该方向上的运动得到补偿。
6)船的艏摇运动：同上述5)中一样，艏摇运动也是通过防撞胶轮嵌入桩基础钢护弦内进行补偿的。
4、通过各液压缸的伸缩配合，既能单独补偿各个运动，也能补偿其耦合运动。
5、利用加装在梯子上的防撞胶轮和/或船头的弹性装置，与桩基础左右两侧的滑道相互嵌入以及接触能够起到避免碰撞的作用。
7、本发明整体呈反“之”字型配置，扩大前向补偿范围，液压缸单独控制自由度，容易解耦。
8、反“之”字型结构与液压缸配合，可以以较小的伸缩量，获得前向较大的补偿距离。
9、“之”字型结构配合十字轴式万向联轴器，限定并实现水平梯在空间两个相互垂直轴方向的交叉运动及运动解耦，即只能沿龙骨方向及与龙骨方向相垂直的方向运动，且液压缸使用数量少。
10、第五液压缸既可伸也可缩，实现升沉方向的补偿。
附图说明
图1是本发明的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置立体结构图；
图2是本发明的高桩承台登靠补偿装置的初始状态示意图；
图3是本发明的高桩承台登靠补偿装置的搭接状态图；
图4是本发明的高桩承台登靠补偿装置的“之”字形与反“之”字形补偿作业示意图；
图5是横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡与垂荡坐标系示意图；
图6是本发明的高桩承台登靠补偿装置的纵摇补偿作业示意图；
图7是本发明的高桩承台登靠补偿装置的升沉补偿作业示意图；
图8是本发明的高桩承台登靠补偿装置的横摇补偿作业示意图；
图9是本发明的高桩承台登靠补偿装置的回收状态示意图；
图10是本发明的高桩承台登靠补偿装置的结构原理示意图；
图11是本发明的高桩承台登靠补偿装置的变形结构示意图。
具体实施方式
在下文中将结合附图对本发明的示范性实施例进行描述。为了清楚和简明起见，在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。然而，应该了解，在开发任何这种实际实施例的过程中必须做出很多特定于实施方式的决定，以便实现开发人员的具体目标，例如，符合与系统及业务相关的那些限制条件，并且这些限制条件可能会随着实施方式的不同而有所改变。此外，还应该了解，虽然开发工作有可能是非常复杂和费时的，但对得益于本发明公开内容的本领域技术人员来说，这种开发工作仅仅是例行的任务。
在此，还需要说明的一点是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的装置结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
本发明的实施例提供了一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，包括横梯部分I、液压驱动补偿机构II和底座机构III；所述液压驱动补偿机构II安装在底座机构III上，所述横梯部分I安装在液压驱动补偿机构II上，液压驱动补偿机构II驱动横梯部分I运动，底座机构III置于承载船体8上。
另外，根据一种实现方式，所述液压驱动补偿机构II包括第一液压缸1、第二液压缸2、第三液压缸3、第四液压缸4和支撑杆12；
所述底座机构III包括底板7、一副导轨9、滑块10、连杆11和第五液压缸5；
所述底板7上沿其长度方向设置有一副导轨9，滑块10横跨在导轨9上，并沿导轨滑动，滑块10上安装有连杆11，连杆11的轴线与滑块10的长度方向一致，第五液压缸5安装在底板7上，且第五液压缸5的执行端与滑块固定连接；
所述支撑杆12的上端通过旋转副与横梯部分I连接，所述支撑杆12的下端通过旋转副与连杆11连接，所述第一液压缸1的缸体通过下十字轴式万向联轴器6与底板连接；所述连杆11的两端各通过一个T形轴连接铰链13与第二液压缸2和第三液压缸3的缸体建立连接；所述第一液压缸1、第二液压缸2和第三液压缸3的执行端通过上十字轴式万向联轴器14与支撑杆12的中部建立连接，第二液压缸2和第三液压缸3对称布置在支撑杆12的左右两侧；所述第四液压缸4的缸体通过旋转副与支撑杆12上部建立连接，第四液压缸4的执行端通过旋转副与横梯部分I建立连接。
另外，根据一种实现方式，所述横梯部分I包括登梯15、连接梯及护栏16、工作平台17；所述登梯15的上端与连接梯及护栏16的一端连接，连接梯及护栏16的另一端与工作平台17连接所述支撑杆12的上端通过旋转副与横梯部分I的连接梯及护栏16的底面连接，第四液压缸4的执行端通过旋转副与横梯部分I的工作平台17的前端建立连接。
另外，根据一种实现方式，所述横梯部分I还包括四个防撞胶轮18，所述工作平台17与高桩基础22的搭接端设置有四个防撞胶轮18。
另外，根据一种实现方式，所述横梯部分I还包括两个卡锁钩19，所述工作平台17与高桩基础22的搭接端设置有两个卡锁钩19，卡锁钩19与高桩基础22上的卡错20配合。
另外，根据一种实现方式，所述登梯15上设置有扶手。如此设置，便于工作人员登上承台。
另外，根据一种实现方式，所述第四液压缸4的执行端通过旋转副与横梯部分I的工作平台17的前端下端面上设置的工作台支架21建立连接。
另外，根据一种实现方式，所述导轨为工字型导轨。
本发明的高桩承台登靠作业的补偿装置，其工作原理为：利用安装在补偿平台下平台中心位置的传感器实时测量出船舶横摇、纵摇和升沉的姿态数据，将测出的姿态数据实时传输给工控机。工控机根据测得的数据，通过反解算法算出液压缸的伸缩量，并计算出船舶横摇、纵摇和升沉运动的补偿值，从而控制补偿平台液压缸的伸缩和摇摆，以实现对船舶横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡的有效补偿。
在此，还需要说明的一点是，本发明所讲的高桩承台登靠作业的补偿装置主要涉及高桩承台登靠作业的补偿装置的结构部分，不涉及其控制部分。
本发明的工作结构总体呈“之”字型，并可由“之”字型结构转变为呈反“之”字型结构，对于工作平台与底板间建立支撑，可以由液压缸，实现大行程，可以增大水平和垂直对接工作行程，扩大前向和垂直补偿范围，并可根据实际情况具有一定的调节空间；
工作平台前端增设胶轮结构，与承载船舶增设胶轮共同使用，工作时，利用船舶自身动力，将胶轮顶紧在高桩结构的卡槽之中，有效利用承台的卡槽结构对装置进行定位和固定，同时，提高了补偿机构的防撞功能。
对接机构工作机构自由度小于补偿自由度，可以利用船舶自身动力系统与舵机方向控制，在工作平台与高桩进行对接过程中进行辅助协调，充分利用船舶自身动力辅助，实现艏摇与横荡多自由度的补偿；
十字万向节只具有两个垂直方向的自由度，对其他方向具有抗干扰能力，利用十字万向节，可以保证实现两个垂直方向的准确工作补偿，使得机构运动容易解耦，液压缸单独控制自由度，方便液压缸实现独立控制；
结构总体呈“之”字型，具有多种可变结构，结构设计简单，适用于不同工作条件下。
本发明的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置的工作原理以及工作过程：
当底板7随着船在波浪的作用下发生横摇运动时，如图8所示，即底板7绕其中心位置顺时针偏转一定的角度，安装在补偿平台下平台中心位置的传感器实时测量出横摇的姿态数据，并实时传输给工控机。工控机通过反解算法算出液压缸的伸缩量，从而控制补偿第二液压缸收缩一定长度，第三液压缸伸长一定量，以实现对船舶横摇的有效补偿。同理，当底板随运输船绕其中心产生逆时针方向的横摇运动时，第二液压缸伸长，第三液压缸收缩，以实现对船舶横摇的有效补偿。
当底板随着船在波浪的作用下产生垂荡运动时，如图7所示，即底板随波浪垂直向下运动时，安装在补偿平台下平台中心位置的传感器实时测量出横摇的姿态数据，并实时传输给工控机。工控机通过反解算法算出各个液压缸的伸缩量，从而控制第五液压缸伸长一定量，带动滑块向左移动，同时，第一液压缸的伸长和第四液压缸的伸长配合装置进行补偿，从而使登梯与高桩承台之间相对平稳，以保证工作人员的安全。同理，当底板随运输船在波浪的作用下垂直向上运动时，控制反向操作即可。
当底板随着船在波浪的作用下产生纵摇运动时，如图6所示，即底板顺时针方向偏转一定的角度，此时，安装在补偿平台下平台中心位置的传感器实时测量出横摇的姿态数据，并实时传输给工控机。工控机通过反解算法算出液压缸的伸缩量，从而控制第五液压缸收缩一定长度，带动滑块向右移动，从而使支撑杆绕连杆向右转动。同时，第四液压缸的伸长和第一液压缸的收缩来配合装置进行补偿，从而使登梯与高桩承台之间相对平稳，以保证工作人员的安全。同理，当底板随运输船在波浪的作用下产生逆时针纵摇运动时，控制反向操作即可。
当底板随着船体发生纵荡运动时，底板会发生上下运动，当船体向上运动时，为保证工作平台平稳，第一液压缸缩短一定量，同时第五液压缸缩短第四液压缸伸长，从而使支撑杆与工作平台夹角增大，工作平台相对于底板下降，当船体向下运动时，工作状态相反，保证工作人员安全。
当底板随着船体在波浪作用下产生艏摇、横荡运动时，由于防撞胶轮嵌入桩基础卡错，根据力学传感器判断接触情况，通过船舶自身动力调整方向，保证工作人员安全。
虽然本发明所揭示的实施方式如上，但其内容只是为了便于理解本发明的技术方案而采用的实施方式，并非用于限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭示的核心技术方案的前提下，可以在实施的形式和细节上做任何修改与变化，但本发明所限定的保护范围，仍须以所附的权利要求书限定的范围为准。
Claims (8)
1.一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：包括横梯部分(I)、液压驱动补偿机构(II)和底座机构(III)；所述液压驱动补偿机构(II)安装在底座机构(III)上，所述横梯部分(I)安装在液压驱动补偿机构(II)上，液压驱动补偿机构(II)驱动横梯部分(I)运动，底座机构(III)置于承载船体(8)上。
2.根据权利要求1所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述液压驱动补偿机构(II)包括第一液压缸(1)、第二液压缸(2)、第三液压缸(3)、第四液压缸(4)和支撑杆(12)；
所述底座机构(III)包括底板(7)、一副导轨(9)、滑块(10)、连杆(11)和第五液压缸(5)；
所述底板(7)上沿其长度方向设置有一副导轨(9)，滑块(10)横跨在导轨(9)上，并沿导轨滑动，滑块(10)上安装有连杆(11)，连杆(11)的轴线与滑块(10)的长度方向一致，第五液压缸(5)安装在底板(7)上，且第五液压缸(5)的执行端与滑块固定连接；
所述支撑杆(12)的上端通过旋转副与横梯部分(I)连接，所述支撑杆(12)的下端通过旋转副与连杆(11)连接，所述第一液压缸(1)的缸体通过下十字轴式万向联轴器(6)与底板连接；所述连杆(11)的两端各通过一个T形轴连接铰链(13)与第二液压缸(2)和第三液压缸(3)的缸体建立连接；所述第一液压缸(1)、第二液压缸(2)和第三液压缸(3)的执行端通过上十字轴式万向联轴器(14)与支撑杆(12)的中部建立连接，第二液压缸(2)和第三液压缸(3)对称布置在支撑杆(12)的左右两侧；所述第四液压缸(4)的缸体通过旋转副与支撑杆(12)上部建立连接，第四液压缸(4)的执行端通过旋转副与横梯部分(I)建立连接。
3.根据权利要求2所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述横梯部分(I)包括登梯(15)、连接梯及护栏(16)、工作平台(17)；所述登梯(15)的上端与连接梯及护栏(16)的一端连接，连接梯及护栏(16)的另一端与工作平台(17)连接所述支撑杆(12)的上端通过旋转副与横梯部分(I)的连接梯及护栏(16)的底面连接，第四液压缸(4)的执行端通过旋转副与横梯部分(I)的工作平台(17)的前端建立连接。
4.根据权利要求3所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述横梯部分(I)还包括四个防撞胶轮(18)，所述工作平台(17)与高桩基础(22)的搭接端设置有四个防撞胶轮(18)。
5.根据权利要求3或4所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述横梯部分(I)还包括两个卡锁钩(19)，所述工作平台(17)与高桩基础(22)的搭接端设置有两个卡锁钩(19)，卡锁钩(19)与高桩基础(22)上的卡错(20)配合。
6.根据权利要求5所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述登梯(15)上设置有扶手。
7.根据权利要求2所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述第四液压缸(4)的执行端通过旋转副与横梯部分(I)的工作平台(17)的前端下端面上设置的工作台支架(21)建立连接。
8.根据权利要求7所述的一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其特征在于：所述导轨为工字型导轨。
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