CN106825201A - 机器人加工板件冲孔自动夹持装置 - Google Patents

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赵仁锋
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Abstract

本发明公开了机器人加工板件冲孔自动夹持装置，动力源固定支座固定动力源，动力源连接驱动轴，固紧圆头支座固定固紧圆头；固紧圆头的轴向设有三个敞开的卡爪槽；驱动轴穿过第一三爪支架、第二三爪支架固定在固紧圆头上；第一三爪支架，固定在驱动轴的一端，包括三个夹紧单元，每一个夹紧单元用于放置一个压紧爪；固紧圆头支座包括固定在固紧圆头外的固定箍体；每一个压紧爪，一端通过连接轴连接在第一三爪支架的夹紧单元内转动；中间部位设有倾斜设置的高度调节槽，第二三爪支架通过滑动连接轴连接在压紧爪的高度调节槽内调节待加工板件，另一端卡入固紧圆头的敞开的卡爪槽内。本发明实现了机器人的全自动化冲孔。

Description

机器人加工板件冲孔自动夹持装置
技术领域
本发明涉及机器人冲孔设备技术领域，特别是涉及机器人加工板件冲孔自动夹持装置。
背景技术
在现有技术中，板件冲孔，尤其是汽车、轮船、飞机等重型机械上的大尺寸的零部件冲孔，由于板件自身的形状以及结构复杂，并且需要冲孔的板件厚度不一，在进行自动化生产的过程中，存在较大的困难。因为现有的板件冲孔加工，一般均采用特质的模具进行冲孔，工序复杂，虽然部分厂家为了提高自动化冲孔做了一些改进，能够使用机器人自动冲孔，但是对于不同厚度的板件在进行冲孔时，仍然需要人工辅助夹持，自动化程度不高。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种通过气缸或者电机自动调整夹持厚度的夹持装置，从而实现汽车板件在加工过程中具有较好的自动定位效果，实现了机器人的全自动化冲孔。
本发明所采用的技术方案是：机器人加工板件冲孔自动夹持装置，连接在机器人送料机构顶部与固紧圆头之间，包括动力源固定支座和固紧圆头支座，动力源固定支座固定动力源，动力源连接驱动轴，固紧圆头支座固定固紧圆头； 固紧圆头，轴向设有三个敞开的卡爪槽；驱动轴，穿过第一三爪支架、第二三爪支架固定在固紧圆头上；第一三爪支架，固定在驱动轴的一端，包括三个夹紧单元，每一个夹紧单元用于放置一个压紧爪；固紧圆头支座包括固定在固紧圆头外的固定箍体； 每一个压紧爪，一端通过连接轴连接在第一三爪支架的夹紧单元内转动；中间部位设有倾斜设置的高度调节槽，第二三爪支架通过滑动连接轴连接在压紧爪的高度调节槽内调节待加工板件，另一端卡入固紧圆头的敞开的卡爪槽内；待加工板件置于压紧爪与固紧圆头支座之间。进一步地，每一个压紧爪与连接轴连接的一端还设有连接孔。
进一步地，每一个压紧爪自由端为钩形结构，并且该钩形结构位于敞开的卡爪槽的顶部位置。
进一步地，每一个压紧爪的钩形结构的顶部位置设有倒角。
进一步地，固紧圆头支座包括固定在固紧圆头外的固定箍体，和设于固定箍体外用于支撑待加工板件侧面的分离式支撑。
进一步地，第一三爪支架包括固定轴连接孔和位于两个相邻的敞开的卡爪槽之间的减轻凹槽。
进一步地，第一三爪支架和第二三爪支架的形状一致。
进一步地，动力源固定支座通过滑块连接在机器人送料机构的滑轨上滑动送料。
进一步地，送料机构通过气缸或者电机驱动滑块和连接于其上的自动夹持装置运动。
进一步地，动力源为伺服电机或者气缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的自动夹持装置，当需要夹持在固紧圆头与压紧爪之间的待加工板件厚度较厚时，驱动轴驱动固紧圆头伸长，同时第二三爪支架连同固紧圆头支座朝向第一三爪支架的方向运动，调节到位之后，驱动轴停止运动，压紧爪将待加工板件压紧在其与固紧圆头支座之间。当需要夹持在固紧圆头与压紧爪之间的待加工板件厚度较薄时，第二三爪支架沿压紧爪的高度调节槽自动推动固紧圆头支座压紧待加工板件。上述调整以及使用，均是自动完成，无需人工操作，实现了机器人自动夹紧待冲压孔的板件，实现全自动化。
附图说明
图1为机器人加工板件冲孔自动夹持装置的一个实施例的总体效果图；
图2为图1的实施例的自动夹持装置三维结构示意图；
图3为图1的实施例的三爪支架与固紧圆头的连接图；
图4为图1的实施例的第一三爪支架的一个角度的三维图；
图5为图1的实施例的压紧爪与第一、二三爪支架的连接图；
图6为图1的实施例的压紧爪侧视图；
其中：1-送料机构，2-滑块，3-第二三爪支架，4-动力源，5-固紧圆头，51-敞开的卡爪槽；6-压紧爪，61-高度调节槽，62-连接孔，63-钩形结构，631-倒角；7-连接轴，8-固紧圆头支座，81-固定箍体，82-分离式支撑；9-滑轨，10-气缸或者电机，11-滑动连接轴，12-动力源固定支座，13-待加工板件，14-驱动轴,15-第一三爪支架,151-夹紧单元,152-减轻凹槽,153-固定轴连接孔。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。
如图1和图2所示, 机器人加工板件冲孔自动夹持装置，连接在机器人送料机构1顶部与固紧圆头5之间，包括动力源固定支座12和固紧圆头支座8；动力源固定支座12固定动力源4，动力源4连接驱动轴14，固紧圆头支座8固定固紧圆头5； 固紧圆头5，轴向设有三个敞开的卡爪槽51；驱动轴14，穿过第一三爪支架15、第二三爪支架3固定在固紧圆头5上；如图3和图4所示，第一三爪支架15，固定在驱动轴14的一端，包括三个夹紧单元151，每一个夹紧单元151用于放置一个压紧爪6；固紧圆头支座8包括固定在固紧圆头外的固定箍体81；每一个压紧爪6，一端通过连接轴7连接在第一三爪支架15的夹紧单元151内转动；中间部位设有倾斜设置的高度调节槽61，第二三爪支架3通过滑动连接轴11连接在压紧爪6的高度调节槽61内调节待加工板件，另一端卡入固紧圆头5的敞开的卡爪槽51内；待加工板件置于压紧爪6与固紧圆头支座8之间。
本发明的自动夹持装置的工作过程是，当需要夹持在固紧圆头与压紧爪之间的待加工板件厚度较厚时，驱动轴驱动固紧圆头伸长，同时第二三爪支架连同固紧圆头支座朝向第一三爪支架的方向运动，调节到位之后，驱动轴停止运动，压紧爪将待加工板件压紧在其与固紧圆头支座之间。当需要夹持在固紧圆头与压紧爪之间的待加工板件厚度较薄时，第二三爪支架沿压紧爪的高度调节槽自动推动固紧圆头支座压紧待加工板件。
如图3所示，每一个压紧爪6与连接轴7连接的一端还设有连接孔62，方便连接。
从图5和图6中还可以看出，每一个压紧爪6自由端为钩形结构63，并且该钩形结构位于敞开的卡爪槽51的顶部位置，更好地从反向钩紧待加工板件。如图1，每一个压紧爪6的钩形结构63的顶部位置设有倒角631，避免对外部零件不必要的损伤。
在上述实施例中，固紧圆头支座8包括固定在固紧圆头外的固定箍体81，和设于固定箍体81外用于支撑待加工板件13侧面的分离式支撑82，更好地夹紧待加工板件。
图4和图5中看出，第一三爪支架15包括固定轴连接孔153和位于两个相邻的敞开的卡爪槽51之间的减轻凹槽152，保证第一三爪支架15具有较轻的重量。第一三爪支架15和第二三爪支架3的形状一致，方便制造，并且使用效果较好。
图1和图2中，动力源固定支座12通过滑块2连接在机器人送料机构1的滑轨9上滑动送料，进行大行程的调节。送料机构1通过气缸或者电机10驱动滑块2和连接于其上的自动夹持装置运动，方便自动控制。
在上述实施例中，动力源4为伺服电机或者气缸，均有较好的使用效果。
本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.机器人加工板件冲孔自动夹持装置，连接在机器人送料机构（1）顶部与固紧圆头（5）之间，其特征在于：包括动力源固定支座（12）和固紧圆头支座（8），
动力源固定支座（12）固定动力源（4），动力源（4）连接驱动轴（14），固紧圆头支座（8）固定固紧圆头（5）；
固紧圆头（5），轴向设有三个敞开的卡爪槽（51）；
驱动轴（14），穿过第一三爪支架（15）、第二三爪支架（3）固定在固紧圆头（5）上；
第一三爪支架（15），固定在驱动轴（14）的一端，包括三个夹紧单元（151），每一个夹紧单元（151）用于放置一个压紧爪（6）；
固紧圆头支座（8）包括固定在固紧圆头外的固定箍体（81）；
每一个压紧爪（6），一端通过连接轴（7）连接在第一三爪支架（15）的夹紧单元（151）内转动；中间部位设有倾斜设置的高度调节槽（61），第二三爪支架（3）通过滑动连接轴（11）连接在压紧爪（6）的高度调节槽（61）内调节待加工板件，另一端卡入固紧圆头（5）的敞开的卡爪槽（51）内；
待加工板件置于压紧爪（6）与固紧圆头支座（8）之间。
2.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：每一个压紧爪（6）与连接轴（7）连接的一端还设有连接孔（62）。
3.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：每一个压紧爪（6）自由端为钩形结构（63），并且该钩形结构位于敞开的卡爪槽（51）的顶部位置。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：每一个压紧爪（6）的钩形结构（63）的顶部位置设有倒角（631）。
5.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：所述固紧圆头支座（8）还包括其固定箍体（81）外用于支撑待加工板件（13）侧面的分离式支撑（82）。
6.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：第一三爪支架（15）包括固定轴连接孔（153）和位于两个相邻的敞开的卡爪槽（51）之间的减轻凹槽（152）。
7.根据权利要求1或6所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：第一三爪支架（15）和第二三爪支架（3）的形状一致。
8.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：动力源固定支座（12）通过滑块（2）连接在机器人送料机构（1）的滑轨（9）上滑动送料。
9.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：所述送料机构（1）通过气缸或者电机（10）驱动滑块（2）和连接于其上的自动夹持装置运动。
10.根据权利要求1所述的机器人加工板件冲孔自动夹持装置，其特征在于：动力源（4）为伺服电机或者气缸。
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