CN106814628A - 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法 - Google Patents

基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106814628A
CN106814628A CN201710220473.6A CN201710220473A CN106814628A CN 106814628 A CN106814628 A CN 106814628A CN 201710220473 A CN201710220473 A CN 201710220473A CN 106814628 A CN106814628 A CN 106814628A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control device
fractional order
electric motors
linear electric
centerdot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710220473.6A
Other languages
English (en)
Inventor
施昕昕
黄家才
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Institute of Technology
Original Assignee
Nanjing Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Institute of Technology filed Critical Nanjing Institute of Technology
Priority to CN201710220473.6A priority Critical patent/CN106814628A/zh
Publication of CN106814628A publication Critical patent/CN106814628A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块,分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器。控制方法为:传感模块采集直线电机的实际运动位置x;分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd,利用上述步骤中直线电机实际运动位置x和目标位置xd,分数阶控制器输出控制量u;将上述步骤中控制量u发送到驱动模块,驱动模块控制直线电机的运行。本发明基于分数阶微积分理论,构建分数阶比例微分器,形成分数阶控制器,有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响,实现直线电机精密点位控制性能。

Description

基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法
技术领域
本发明涉及一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法,属于直线电机运动控制技术领域。
背景技术
直线电机与传统旋转电机相比,取消了中间传动环节,具有结构简单、响应快、精度和效率高等优点,有利于实现高速或低速、高精度等高性能直线运动,在现代工业、民用、医疗、交通和军事等领域具有广泛的应用前景。
但也正是由于缺少中间传动环节的缓冲作用,直线电机更容易受到系统参数变化、摩擦力和负载扰动力等因素影响,尤其是系统非线性因素和不确定干扰,给直线电机的精密点位控制增加很大的难度。
近年来,越来越多的先进控制算法被引入到直线电机的运动控制研究中,来获得良好的控制性能,如迭代学习控制、自适应鲁棒控制、自抗扰控制和分数阶控制等,分数阶微积分理论虽然起源于300多年前,但近年来才开始引起控制工程界的广泛关注。与同类型整数阶控制器相比,分数阶控制器由于具有更多的可调参数,控制器设计灵活性更大,因此可以使系统获得更好的控制性能,尤其是存在不确定扰动作用和非线性因素等的复杂控制系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够抑制直线电机控制系统存在的系统参数变化、摩擦力、负载扰动力以及系统非线性因素和不确定干扰等因素的影响,实现直线电机精密定位控制的基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法。
本发明采用如下技术方案解决上述技术问题:
一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,装置包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块;分数阶控制器的输入端为装置的输入端,分数阶控制器的输出端与驱动模块的输入端连接,驱动模块的输出端与直线电机的输入端连接,直线电机的输出端与传感模块的输入端连接,传感模块的输出端与分数阶控制器的输入端连接。
本发明的进一步改进在于:分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器;跟踪微分器的输入端为分数阶控制器的输入端,跟踪微分器的输出端与第一作差模块的输入端连接,第一作差模块的输出端与分数阶比例微分器的输入端连接,分数阶比例微分器的输出端与第二作差模块的输入端连接,第二作差模块的输出端分别与驱动模块的输入端和状态观测器的输入端连接,状态观测器的输入端与传感模块的输出端连接,状态观测器的输出端分别与第一作差模块和第二作差模块的输入端连接。
本发明的进一步改进在于:第一作差模块包括三个输入端,第一作差模块的三个输入端分别接收直线电机的目标位置信号和状态观测器的两个输出信号。
基于分数阶控制器的直线电机点位控制方法,具体包括以下步骤:
步骤(1),传感模块采集直线电机的实际运动位置x;
步骤(2),分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd,利用步骤(1)中所述直线电机实际运动位置x和所述目标位置xd,分数阶控制器输出控制量u;
步骤(3):将步骤(2)所述控制量u发送到驱动模块,所述驱动模块控制直线电机的运行。
步骤(2)具体包括以下步骤:
步骤(201),跟踪微分器接收被跟踪的直线电机的目标位置xd并进行处理,所述跟踪微分器处理公式为式(1):
其中,xd为目标位置,k为第k个采样时刻,h为采样周期,x1为目标位置xd的过渡过程,x2为x1的微分,fhan(x1(k)-xd(k),x2(k),r,h0)的表达式为式(2):
其中,r和h0是参数,d和a的表达式为式(3):
步骤(202),状态观测器计算z1、z2和z3,具体计算公式为式(4);
其中,k为第k个采样时刻,h为采样周期,u为控制量,x为直线电机实际运动位置,z1、z2和z3分别为直线电机实际运动位置的估计值、直线电机实际运动速度的估计值和系统总和扰动的估计值,e为z1和x之间的误差,b为控制量增益,β01、β02和β03为扩张状态观测器增益,δ为fal(e0,α,δ)中线性段的区间长度;
公式(4)中非线性函数fal(e0,α,δ)的表达式为式(5):
式中,α为幂指数,sgn(·)为符号函数;
步骤(203),分数阶比例微分器进行中间控制量输出,具体计算公式为式(6):
u0=Kp·e1+Kdsμ·e2 (6)
其中,u0为数阶比例微分器的输出,KP和Kd为控制器参数,s为拉普拉斯算子,μ是取值为0到1之间的实数,e1为x1和z1之间的误差,e2为x2和z2之间的误差;
步骤(204),第二作差模块接收状态观测器的输出量z3,计算输出控制量u,具体计算公式为式(7):
u=(u0-z3)/b (7)
其中,b为控制量增益。
本发明所达到的有益效果:本发明设计了一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法,基于分数阶微积分原理,形成分数阶控制器,与普通整数阶控制器相比,分数阶控制器能有效抑制系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响,实现直线电机精密点位控制性能。
附图说明
图1是本发明的结构框图;
图2是本发明中不同位置三种控制器定位误差对比图;
图3是本发明中对系统参数摄动的抑制能力对比图;
图4是本发明中对外部扰动的抑制能力对比图;
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。在本发明的一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它实施方式中示出的元素和特征相结合。应当注意,为了清楚的目的,说明中省略了与本发明无关的、本领域普通技术人员已知的部件和处理的表示和描述。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1所示,基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块。分数阶控制器、驱动模块、直线电机、传感模块依次顺序连接,传感模块与分数阶控制器相连接。分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器;跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块、状态观测器依次顺序连接,状态观测器与第一作差模块和第二作差模块相连接。跟踪微分器设置有输入端、第一输出端和第二输出端。第一作差模块设置有第一输入端、第二输入端、第三输入端、第四输入端、第一输出端和第二输出端。分数阶比例微分器设置有第一输入端、第二输入端和输出端。第二作差模块设置有第一输入端、第二输入端、输出端。扩张状态观测器设置有第一输入端、第二输入端、第一输出端、第二输出端和第三输出端。驱动模块设置有输入端和输出端。传感器模块设置有输入端和输出端。直线电机设置有输入端和输出端;
如图1所示,本发明的内部连接关系如下:
跟踪微分器的输入端与目标位置xd相连接。跟踪微分器的第一输出端与第一作差模块的第一输入端相连接。跟踪微分器的第二输出端与第一作差模块的第二输入端相连接。第一作差模块的第一输出端与分数阶比例微分器的第一输入端相连接。第一作差模块的第二输出端与分数阶比例微分器的第二输入端相连接。分数阶比例微分器的输出端与第二作差模块的第一输入端相连接。第二作差模块的输出端与状态观测器的第一输入端相连接。状态观测器的第二输入端与传感模块的输出端相连接。状态观测器的第一输出端与第一作差模块的第三输入端相连接。状态观测器的第二输出端与第一作差模块的第四输入端相连接。状态观测器的第三输出端与第二作差模块的第二输入端相连接。第二作差模块的输出端与驱动模块的输入端相连接。驱动模块的输出端与直线电机的输入端相连接。直线电机的输出端与传感模块的输入端相连接。
一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制方法,具体实现方法如下:
步骤(1),传感模块采集直线电机的实际运动位置x;
步骤(2),分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd,利用步骤(1)中所述直线电机实际运动位置x和所述目标位置xd,分数阶控制器输出控制量u;
跟踪微分器接收被跟踪的直线电机的目标位置xd并进行处理,所述跟踪微分器处理公式为式(1):
其中,xd为目标位置,k为第k个采样时刻,h为采样周期,x1为目标位置xd的过渡过程,x2为x1的微分,fhan(x1(k)-xd(k),x2(k),r,h0)的表达式为式(2):
其中,r和h0是参数,d和a的表达式为式(3):
状态观测器计算z1、z2和z3,具体计算公式为式(4);
其中,k为第k个采样时刻,h为采样周期,u为控制量,x为直线电机实际运动位置,z1、z2和z3分别为直线电机实际运动位置的估计值、直线电机实际运动速度的估计值和系统总和扰动的估计值,e为z1和x之间的误差,b为控制量增益,β01、β02和β03为扩张状态观测器增益,δ为fal(e0,α,δ)中线性段的区间长度;
公式(4)中非线性函数fal(e0,α,δ)的表达式为式(5):
式中,α为幂指数,sgn(·)为符号函数;
分数阶比例微分器进行中间控制量输出,具体计算公式为式(6):
u0=Kp·e1+Kdsμ·e2 (6)
其中,u0为数阶比例微分器的输出,KP和Kd为控制器参数,s为拉普拉斯算子,μ是取值为0到1之间的实数,e1为x1和z1之间的误差,e2为x2和z2之间的误差;
第二作差模块接收状态观测器的输出量z3,计算输出控制量u,具体计算公式为式(7):
u=(u0-z3)/b (7)
其中,b为控制量增益。
步骤(3):将步骤(2)所述控制量u发送到驱动模块,所述驱动模块控制直线电机的运行。
本发明的数据流向为:传感模块用于采集直线电机的实际运动位置x,并传输至分数阶控制器;状态观测器利用直线电机的实际运动位置x和上一个采样时刻计算出的控制量u计算出三个状态变量,分别为直线电机实际运动位置的估计值z1、直线电机实际运动速度的估计值z2和系统总和扰动的估计值z3,其中z1和z2传输至第一作差模块,z3传输至第二作差模块;跟踪微分器对目标位置xd进行处理,得到目标位置xd的过渡过程x1和x1的微分x2,并传输至第一作差模块;第一作差模块将目标位置xd的过渡过程x1和直线电机实际运动位置的估计值z1比较作差后,得到差值e1,将过渡过程x1的微分x2和直线电机实际运动速度的估计值z2比较作差后,得到差值e2,并传输至分数阶比例微分器;分数阶比例微分器将差值e1和e2进行控制计算,得出中间控制量u0,并传输至第二作差模块;第二作差模块将中间控制量u0和系统总和扰动的估计值z3进行计算后,得出实际控制量u,并传输至驱动模块;驱动模块控制直线电机运行。
图1反映的是基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置框图。
图2反映的是当目标位置分别为xd=10mm和xd=30mm时,三种控制器的点位控制误差对比图,这三种控制器分别为整数阶比例积分微分控制器、自抗扰控制器和分数阶控制器。从图中可以看出,分数阶控制器的定位误差小,控制精度高,实现直线电机的精密点位控制。
图3反映的是在系统参数摄动下三种控制器的点位控制误差对比图,这里系统参数(即运动部分的质量)由0.25kg变为18kg。从图中可以看出,分数阶控制器对系统参数摄动具有较强的抑制能力。
图4反映的是在外部扰动作用下三种控制器的点位控制误差对比图,这里在0.3–0.4秒之间给系统施加10N的作用力,模拟突变的外部扰动作用。从图中可以看出,分数阶控制器对外部扰动同样具有很强的抑制能力。
本发明中分数阶控制器中微分的阶次不再局限于整数,而是为有理数,甚至为复数。如在式(6)中,μ是取值为0到1之间的实数,采用分数阶控制器的原因是其具有更多的可调参数,能够获得比同类型整数阶控制更好的控制性能,如闭环稳定性、系统鲁棒性等。采用分数阶控制器有效抑制了系统非线性因素和不确定干扰对系统性能的影响,实现直线电机精密点位控制性能。
最后应说明的是:虽然以上已经详细说明了本发明及其优点,但是应当理解在不超出由所附的权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下可以进行各种改变、替代和变换。而且,本发明的范围不仅限于说明书所描述的过程、设备、手段、方法和步骤的具体实施例。本领域内的普通技术人员从本发明的公开内容将容易理解,根据本发明可以使用执行与在此所述的相应实施例基本相同的功能或者获得与其基本相同的结果的、现有和将来要被开发的过程、设备、手段、方法或者步骤。因此,所附的权利要求旨在在它们的范围内包括这样的过程、设备、手段、方法或者步骤。

Claims (5)

1.一种基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,其特征在于:所述装置包括分数阶控制器、驱动模块、直线电机和传感模块;
所述分数阶控制器的输入端为所述装置的输入端,所述分数阶控制器的输出端与所述驱动模块的输入端连接,所述驱动模块的输出端与所述直线电机的输入端连接,所述直线电机的输出端与所述传感模块的输入端连接,所述传感模块的输出端与所述分数阶控制器的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,其特征在于:所述分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器;所述跟踪微分器的输入端为所述分数阶控制器的输入端,所述跟踪微分器的输出端与所述第一作差模块的输入端连接,所述第一作差模块的输出端与所述分数阶比例微分器的输入端连接,所述分数阶比例微分器的输出端与所述第二作差模块的输入端连接,所述第二作差模块的输出端分别与所述驱动模块的输入端和所述状态观测器的输入端连接,所述状态观测器的输入端与所述传感模块的输出端连接,所述状态观测器的输出端分别与所述第一作差模块和所述第二作差模块的输入端连接。
3.根据权利要求1或2所述的基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置,其特征在于:所述第一作差模块包括三个输入端,所述第一作差模块的三个输入端分别接收所述直线电机的目标位置信号和所述状态观测器的两个输出信号。
4.基于分数阶控制器的直线电机点位的控制方法,其特征在于:具体包括以下步骤:
A、传感模块采集直线电机的实际运动位置x;
B、分数阶控制器接收直线电机的目标位置xd,利用步骤A中所述直线电机实际运动位置x和所述目标位置xd,分数阶控制器输出控制量u;
C、将步骤B所述控制量u发送到驱动模块,所述驱动模块控制直线电机的运行。
5.根据权利要求4所述的基于分数阶控制器的直线电机点位控制方法,其特征在于:所述分数阶控制器包括跟踪微分器、第一作差模块、分数阶比例微分器、第二作差模块和状态观测器;
步骤B具体包括以下步骤:
a、跟踪微分器接收被跟踪的直线电机的目标位置xd并进行处理,所述跟踪微分器处理公式为式1:
x 1 ( k + 1 ) = x 1 ( k ) + h · x 2 ( k ) x 2 ( k + 1 ) = x 2 ( k ) + h · f h a n ( x 1 ( k ) - x d ( k ) , x 2 ( k ) , r , h 0 )
其中,xd为目标位置,k为第k个采样时刻,h为采样周期,x1为目标位置xd的过渡过程,x2为x1的微分,fhan(x1(k)-xd(k),x2(k),r,h0)的表达式为式2:
f h a n ( x 1 ( k ) - x d ( k ) , x 2 ( k ) , r , h 0 ) = - r · s i g n ( a ) , | a | > d - r · a d , | a | ≤ d
其中,r和h0是参数,d和a的表达式为式3:
d = r · h 0 d 0 = h 0 · d y 0 = x 1 ( k ) - x d ( k ) + h 0 · x 2 ( k ) a 0 = d 2 + 8 r · | y 0 | a = x 2 ( k ) + ( a 0 - d ) 2 · s i g n ( y 0 ) , | y 0 | > d 0 x 2 ( k ) + y 0 h 0 , | y 0 | ≤ d 0 .
b、状态观测器计算z1、z2和z3,具体计算公式为式4;
e = z 1 ( k ) - x ( k ) z 1 ( k + 1 ) = z 1 ( k ) + h · ( z 2 ( k ) - β 01 · e ) z 2 ( k + 1 ) = z 2 ( k ) + h · ( z 3 ( k ) - β 02 · f a l ( e , 0.5 , δ ) + b · u ( k ) ) z 3 ( k + 1 ) = z 3 ( k ) - h · β 03 · f a l ( e , 0.25 , δ ) ,
其中,k为第k个采样时刻,h为采样周期,u为控制量,x为直线电机实际运动位置,z1、z2和z3分别为直线电机实际运动位置的估计值、直线电机实际运动速度的估计值和系统总和扰动的估计值,e为z1和x之间的误差,b为控制量增益,β01、β02和β03为扩张状态观测器增益,δ为fal(e0,α,δ)中线性段的区间长度;
公式4中非线性函数fal(e0,α,δ)的表达式为式5:
f a l ( e 0 , α , δ ) = e 0 · δ α - 1 , | e 0 | ≤ δ | e 0 | α · sgn ( e 0 ) , | e 0 | > δ
式中,α为幂指数,sgn(·)为符号函数;
c、分数阶比例微分器进行中间控制量输出,具体计算公式为式6:
u0=Kp·e1+Kdsμ·e2
其中,u0为数阶比例微分器的输出,KP和Kd为控制器参数,s为拉普拉斯算子,μ是取值为0到1之间的实数,e1为x1和z1之间的误差,e2为x2和z2之间的误差;
d、第二作差模块接收状态观测器的输出量z3,计算输出控制量u,具体计算公式为式7:
u=(u0-z3)/b
其中,b为控制量增益。
CN201710220473.6A 2017-04-06 2017-04-06 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法 Pending CN106814628A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710220473.6A CN106814628A (zh) 2017-04-06 2017-04-06 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710220473.6A CN106814628A (zh) 2017-04-06 2017-04-06 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106814628A true CN106814628A (zh) 2017-06-09

Family

ID=59116482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710220473.6A Pending CN106814628A (zh) 2017-04-06 2017-04-06 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106814628A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109541935A (zh) * 2018-11-23 2019-03-29 广西大学 一种参数自适应分数阶自抗扰自动发电控制方法
CN110112980A (zh) * 2019-05-13 2019-08-09 杭州电子科技大学 基于分数微积分的闭环迭代学习的控制方法和系统
CN111830828A (zh) * 2020-06-29 2020-10-27 华中科技大学 一种fopd-geso控制器的设计方法
CN112874392A (zh) * 2021-01-15 2021-06-01 宁波大学 一种用于电动座椅的速度调控方法与系统
CN115514896A (zh) * 2022-11-01 2022-12-23 季华实验室 面阵相机像移补偿方法、装置、系统与可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204086851U (zh) * 2014-08-25 2015-01-07 南京工程学院 基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置
CN105549383A (zh) * 2016-02-29 2016-05-04 南京工程学院 直线电机精密轨迹跟踪装置及方法
CN105676915A (zh) * 2016-03-24 2016-06-15 柳州铁道职业技术学院 基于自抗扰技术的生产线喷涂烘干过程的温度控制方法
CN205427466U (zh) * 2016-02-29 2016-08-03 南京工程学院 直线电机精密轨迹跟踪装置
CN106487291A (zh) * 2016-12-08 2017-03-08 江苏富威能源有限公司 一种锂电驱动控制系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204086851U (zh) * 2014-08-25 2015-01-07 南京工程学院 基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置
CN105549383A (zh) * 2016-02-29 2016-05-04 南京工程学院 直线电机精密轨迹跟踪装置及方法
CN205427466U (zh) * 2016-02-29 2016-08-03 南京工程学院 直线电机精密轨迹跟踪装置
CN105676915A (zh) * 2016-03-24 2016-06-15 柳州铁道职业技术学院 基于自抗扰技术的生产线喷涂烘干过程的温度控制方法
CN106487291A (zh) * 2016-12-08 2017-03-08 江苏富威能源有限公司 一种锂电驱动控制系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
赵海香: "自抗扰控制器的优化设计与应用", 《万方硕士学位论文》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109541935A (zh) * 2018-11-23 2019-03-29 广西大学 一种参数自适应分数阶自抗扰自动发电控制方法
CN110112980A (zh) * 2019-05-13 2019-08-09 杭州电子科技大学 基于分数微积分的闭环迭代学习的控制方法和系统
CN111830828A (zh) * 2020-06-29 2020-10-27 华中科技大学 一种fopd-geso控制器的设计方法
CN112874392A (zh) * 2021-01-15 2021-06-01 宁波大学 一种用于电动座椅的速度调控方法与系统
CN115514896A (zh) * 2022-11-01 2022-12-23 季华实验室 面阵相机像移补偿方法、装置、系统与可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106814628A (zh) 基于分数阶控制器的直线电机点位控制装置及方法
CN110518846B (zh) 基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法
CN201910764U (zh) 一种基于终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制系统
CN104199301A (zh) 基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置及方法
CN102280572B (zh) 压电陶瓷执行器迟滞特性的复合线性化控制方法及其实现电路
CN102779238B (zh) 一种基于自适应卡尔曼滤波的无刷直流电机系统辨识方法
CN103956956B (zh) 一种基于扩展卡尔曼滤波器的无刷直流电机状态估计方法
CN106325073A (zh) 基于分数阶的伺服系统位置ip控制器无模型自校正方法
CN105743395B (zh) 一种基于自抗扰的多电机运动同步改进型相邻耦合控制方法
CN103472730A (zh) 一种基于谐波减速器扭转刚度迟滞模型的双框架控制力矩陀螺高精度框架速率伺服系统
CN103236814A (zh) 基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法及装置
CN103529858A (zh) 位置闭环系统最小幅相差跟踪法
CN105549383A (zh) 直线电机精密轨迹跟踪装置及方法
CN102570956A (zh) 一种基于谐振抑制的直流电机控制方法
CN111752262A (zh) 一种执行器故障观测器与容错控制器集成设计方法
CN102722102A (zh) 基于误差分析的h∞反馈与迭代学习协调控制方法
CN103631281B (zh) 一种液压马达角速度伺服系统
CN102790581A (zh) 一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法
CN107294448B (zh) 一种基于命令滤波的异步电机模糊离散控制方法
Hu et al. High-order sliding-mode observer based output feedback adaptive robust control of a launching platform with backstepping
CN106227964A (zh) 基于扩张状态观测器的迟滞非线性系统参数辨识方法
CN204086851U (zh) 基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置
CN102790580A (zh) 无轴承异步电机支持向量机逆解耦控制器的构造方法
CN104022701B (zh) 一种永磁同步直线电机牛顿法内模速度控制方法
CN103792850A (zh) 一种雷达伺服系统等效模型的建立方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170609