CN106767918B - 电子地图中应答器位置数据校准方法、终端及控制中心 - Google Patents

电子地图中应答器位置数据校准方法、终端及控制中心 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电子地图中应答器位置数据校准方法、终端及控制中心，列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，车载终端获取应答器的标识信息，并获取对应于标识信息的应答器的多个位置信息；车载终端将应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，列车控制中心根据应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息，并根据所述校准位置信息和标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息；将校准后的电子地图发送给车载终端，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。

Description

电子地图中应答器位置数据校准方法、终端及控制中心
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种电子地图中应答器位置数据校准方法、车载终端及列车控制中心。
背景技术
目前，在城市轨道交通中，应答器的布置按规定一般是每一千米布置一个应答器，同时在电子地图会对应标注应答器的位置。但由于轨道地质、弯道等的限制，需要人工进行测量偏移到其他位置，最终可能在一千一百米或者九百九十米的位置布置应答器。此时应答器实际位置与电子地图上的位置不匹配，需要人工进行应答器位置数据校准，编写电子地图中位置数据。
但人工对电子地图进行测量校准，位置数据会存在偏差，造成电子地图数据不准确，而且人工劳动强度大，人力成本高。
发明内容
本发明提供一种电子地图中应答器位置数据校准方法、终端及控制中心，用于解决现有技术中应答器位置数据校准不精准的问题。
第一方面，本发明提供一种电子地图中应答器位置数据校准方法，所述方法包括：
列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，列车的车载终端获取所述应答器发送的报文信息，根据所述报文信息获取应答器的标识信息；
车载终端获取车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离；
车载终端将所述应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息；
列车控制中心根据所述校准位置信息和所述标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息，以使电子地图更新；
列车控制中心将更新后的电子地图发送给车载终端。
可选地，所述列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息，包括：
将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值；
将多个偏差值与预设偏差值进行比较；
若所述偏差值大于预设偏差值，则将对应的位置信息去除；
将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息。
可选地，在将剩余的位置信息采用加权平均算法之前，从剩余的位置信息中选取最大值和最小值并去除。
可选地，所述车载终端将所述应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，包括：
所述车载终端每获取所述应答器的一个位置信息，并将位置信息发送给列车控制中心，所述列车控制中心每获取所述应答器一个位置信息，并将位置信息进行存储。
可选地，还包括：将所述校准位置信息作为下一预设时间段内所述车载终端获取所述应答器的多个位置信息的一个数据。
可选地，还包括：所述车载终端将更新后的电子地图替换预存的初始电子地图。
第二方面，本发明提供一种车载终端，所述车载终端包括车载设备控制器和应答器信息接收单元，其中，
列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，所述应答器信息接收单元接收应答器的报文信息，并发送给车载设备控制器；
车载设备控制器根据所述报文信息获取所述应答器的标识信息；
车载设备控制器接收车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离；
车载设备控制器通过无线传输模块将所述应答器对应的标识信息和位置信息发送给列车控制中心。
第三方面，本发明提供一种列车控制中心，包括：
接收单元，用于车载终端发送的应答器的多个位置信息；
比较单元，用于将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值；
筛选单元，用于将多个偏差值与预设偏差值进行比较，若所述偏差值大于预设偏差值，将对应的位置信息去除；
计算单元，用于将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息；
校准单元，用于根据所述校准位置信息和应答器的标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息。
可选地，所述筛选单元还具体用于：在将剩余的位置信息采用加权平均算法之前，从剩余的位置信息中选取最大值和最小值并去除。
可选地，所述接收单元还具体用于：将所述校准位置信息作为下一预设时间段内所述车载终端获取所述应答器的多个位置信息的一个数据。
由上述技术方案可知，本发明提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法、车载终端及列车控制中心，通过在预设时间段内列车多次通过轨道上的应答器时，获取轨道上每个应答器的大量位置信息，并对大量位置信息进行分析处理得到校准位置信息，并在初始电子地图上更新初始位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的电子地图中应答器位置数据校准方法的流程示意图；
图2为本发明实施例1提供的列车经过应答器的示意图；
图3为本发明实施例1提供的列车与控制中心的无线通信示意图；
图4为本发明实施例5提供的列车控制中心的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1示出了本发明实施例1提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，所述方法包括：
S11、列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，车载终端获取所述应答器发送的报文信息，根据所述报文信息获取应答器的标识信息。
S12、车载终端获取车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离。
在本步骤S11和步骤S12中，需要说明的是，列车在正常运行之前，需要进行多次调试，在每次调试期间列车都要在轨道上跑动，并经过应答器。
本发明实施例在调试期间进行应答器位置校准，即实现了应答器位置的校准，也避免了需要额外的校准步骤和时间，非常高效。
还需要说明的是，车载终端可包括应答器信息接收单元BTM，车载设备控制器VOBC和车载数据存储单元VDSU等。
在本发明实施例中，如图2所示，列车可从车段车库出发在轨道上行驶。轨道上会布置多个应答器，列车在轨道上经过应答器时，应答器信息接收单元BTM会通过天线接收应答器发送的报文信息。该报文信息会被传输到车载设备控制器VOBC，车载设备控制器会对报文信息进行解析，以获取当前应答器的标识信息。该标识信息为电子地图中每个应答器的唯一标识。与此同时，车速传感器采集速度信息并发送给车载测距设备，车载测速设备根据速度信息计算获得当前应答器的位置信息。在本发明实施例中，预设起点可为列车行驶线路起始地、终止地、车库位置或线路中的某一车站，故该位置信息可为当前应答器的位置点到预设起点的距离。
在本发明实施例中，设预设时间段为一天，在一天时间内列车多次在轨道上行驶，车载终端会获取轨道上每个应答器所对应的多个位置信息。在本发明实施例中，由于校准需大量的数据进行支持，因此，需列车多次在轨道上行驶，如一天时间内可经过10次、15次、20次。
S13、车载终端将所述应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息。
在本步骤中，需要说明的是，由于列车每次行驶会获取到应答器的位置信息，故车载终端每获取所述应答器的一个位置信息，便将位置信息发送给列车控制中心。而在本发明实施例中，列车控制中心需对多个位置信息进行分析处理，故列车控制中心每获取应答器一个位置信息，便将位置信息进行存储。
在控制中心中，存在一个数据存储单元NDSU。该NDSU既存储初始电子地图，又会存储接收到的应答器位置信息。
列车控制中心获取每个应答器的多个位置信息后，会将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值，然后将多个偏差值与预设偏差值进行比较。若所述偏差值大于预设偏差值，则将对应的位置信息去除。由于是采用车载测距设备进行测量，难免在某些次测量中会存在较大测量误差，这些误差加入到计算当中，会造成整体数据存在较大误差，因此，需要去除掉这些误差。
若去除的位置信息为a个，则剩余的位置信息数量为N-a个。
将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息。该校准位置信息为在当前预设时间段内针对每个应答器所获得的唯一位置信息。
S14、列车控制中心根据所述校准位置信息和所述标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息，以使电子地图更新。
在本步骤中，需要说明的是，每个应答器对应的校准位置信息获取后，会将该校准位置信息替换初始电子地图中对应应答器的初始位置信息，重新得到电子地图。
S15、列车控制中心将更新后的电子地图发送给车载终端。在本步骤中，由于车载上存在车载数据存储单元VDSU，在VDSU中存储有初始电子地图。故车载终端将更新后的电子地图替换预存的初始电子地图。
本发明实施例1提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，通过在预设时间段内列车多次通过轨道上的应答器时，获取轨道上每个应答器的大量位置信息，并对大量位置信息进行分析处理得到校准位置信息，并在初始电子地图上更新初始位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。
本发明实施例2提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，相比上述实施例1提供的所述方法，不同的地方在于：将上述实施例1获取到的剩余的位置信息继续做出处理，处理方式是从剩余的位置信息中选取最大值和最小值并去除。由于剩余的位置信息数量为N-a个，则经过二次去除后的剩余的位置信息数量为N-a-2个。然后再将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息。通过本发明实施例2的处理过程，可进一步减少加权平均处理所带来的误差。
本发明实施例2提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，通过在预设时间段内列车多次通过轨道上的应答器时，获取轨道上每个应答器的大量位置信息，并对大量位置信息进行分析处理得到校准位置信息，并在初始电子地图上更新初始位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。
本发明实施例3提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，相比上述实施例1或实施例2来说，不同的地方在于：由于运营前的应答器位置校准是一个长期过程，故也会存在多个预设时间段内的校准。以上述实施例1或实施例的校准为第一次校准，在下一个预设时间内进行位置校准时，可将第一次校准得到的校准位置信息作为第二次的车载终端获取应答器的多个位置信息的一个数据。即第二次校准获取每个应答器的M个位置信息，去除b个偏差大的位置信息，以及最大值和最小值。则参与加权平均处理的位置信息数量为M-b-2+1个。对于后续多个预设时间段的位置校准，可采用上述方式进行处理。
本发明实施例3提供的一种电子地图中应答器位置数据校准方法，能够将较精确的校准位置信息加入到后续的位置信息中，在信息处理过程中能够进一步的精确得到下一次的校准位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的。
本发明实施例4提供一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括车载设备控制器和应答器信息接收单元，其中，
列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，所述应答器信息接收单元接收应答器的报文信息，并发送给车载设备控制器；
车载设备控制器根据所述报文信息获取所述应答器的标识信息；
车载设备控制器接收车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离；
车载设备控制器通过无线传输模块将所述应答器对应的标识信息和位置信息发送给列车控制中心。
在本发明实施例4提供的车载终端的具体工作过程，可以参考上述的电子地图中应答器位置数据校准方法所描述的车载设备的处理内容，在此不再一一赘述。
本发明实施例4提供的一种车载终端，通过在预设时间段内列车多次通过轨道上的应答器时，获取轨道上每个应答器的大量位置信息，并将大量位置信息发送给列车控制中心，以使列车控制中心进行分析处理得到校准位置信息，并在初始电子地图上更新初始位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。
图4示出了本发明实施例5提供一种列车控制中心，包括：
接收单元，用于车载终端发送的应答器的多个位置信息；
比较单元，用于将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值；
筛选单元，用于将多个偏差值与预设偏差值进行比较，若所述偏差值大于预设偏差值，将对应的位置信息去除；
计算单元，用于将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息；
校准单元，用于根据所述校准位置信息和应答器的标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息。
在本发明实施例5提供的列车控制中心的具体工作过程，可以参考上述的电子地图中应答器位置数据校准方法所描述的列车控制中心的处理内容，在此不再一一赘述。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能单元。
本发明实施例5提供的一种列车控制中心，通过在预设时间段内列车多次通过轨道上的应答器时，获取轨道上每个应答器的大量位置信息，并将大量位置信息进行分析处理得到校准位置信息，并在初始电子地图上更新初始位置信息，达到应答器位置校准更加精确的目的，同时，采用列车行驶自动采集位置信息，节省人力劳动，避免人为测量的造成误差较大。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本领域普通技术人员可以理解：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求所限定的范围。

Claims (9)

1.一种电子地图中应答器位置数据校准方法，其特征在于，所述方法包括：
列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，列车的车载终端获取所述应答器发送的报文信息，根据所述报文信息获取应答器的标识信息；
车载终端获取车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离；
车载终端将所述应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息；
列车控制中心根据所述校准位置信息和所述标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息，以使电子地图更新；
列车控制中心将更新后的电子地图发送给车载终端；
其中，所述列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息，包括：
将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值；
将多个偏差值与预设偏差值进行比较；
若所述偏差值大于预设偏差值，则将对应的位置信息去除；
将剩余的位置信息采用加权平均算法获得所述校准位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将剩余的位置信息采用加权平均算法之前，从剩余的位置信息中选取最大值和最小值并去除。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端将所述应答器的多个位置信息发送给列车控制中心，包括：
所述车载终端每获取所述应答器的一个位置信息，并将位置信息发送给列车控制中心，所述列车控制中心每获取所述应答器一个位置信息，并将位置信息进行存储。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述校准位置信息作为下一预设时间段内所述车载终端获取所述应答器的多个位置信息的一个数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述车载终端将更新后的电子地图替换预存的初始电子地图。
6.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括车载设备控制器和应答器信息接收单元，其中，
列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时，所述应答器信息接收单元接收应答器的报文信息，并发送给车载设备控制器；
车载设备控制器根据所述报文信息获取所述应答器的标识信息；
车载设备控制器接收车载测距设备发送的对应于所述标识信息的应答器的多个位置信息，所述位置信息为当前应答器位置点与预设起点的距离；
车载设备控制器通过无线传输模块将所述应答器对应的标识信息和位置信息发送给列车控制中心，以使列车控制中心根据所述应答器的多个位置信息获得所述应答器的校准位置信息，根据所述校准位置信息和所述标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息，以使电子地图更新，并将更新后的电子地图发送给车载终端。
7.一种列车控制中心，其特征在于，包括：
接收单元，用于车载终端发送的应答器的多个位置信息，所述多个位置信息为列车在预设时间段内多次通过轨道上的应答器时获取的位置信息；
比较单元，用于将所述应答器的多个位置信息分别与初始电子地图中对应应答器的初始位置信息进行比较，获得多个偏差值；
筛选单元，用于将多个偏差值与预设偏差值进行比较，若所述偏差值大于预设偏差值，将对应的位置信息去除；
计算单元，用于将剩余的位置信息采用加权平均算法获得校准位置信息；
校准单元，用于根据校准位置信息和应答器的标识信息更新初始电子地图中对应应答器的初始位置信息。
8.根据权利要求7所述的列车控制中心，其特征在于，所述筛选单元还具体用于：在将剩余的位置信息采用加权平均算法之前，从剩余的位置信息中选取最大值和最小值并去除。
9.根据权利要求7所述的列车控制中心，其特征在于，所述接收单元还具体用于：将所述校准位置信息作为下一预设时间段内所述车载终端获取所述应答器的多个位置信息的一个数据。
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