CN106760445B - 一种铺设地面瓷砖机器人 - Google Patents
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Abstract
一种铺设地面瓷砖机器人，包括上板、支柱、下板、四个行走机构、铺设机构、夯实机构、瓷砖框、两个第一电缸、两个电缸座、水泥箱、后杆、第一伺服电机、刮板、上端板、第二电缸、下端板，其特征在于：所述的上板和下板之间设置有四个支柱，分别位于四角的位置；所述的四个行走机构分别安装在下板下表面的四角位置；下板上水泥箱靠后的位置设置有两个电缸座，所述的两个第一电缸的后端部分别安装在两个电缸座上，前端部分别安装在瓷砖框设置的连接部件上；本发明具有瓷砖框，可以预先放置瓷砖来提高机器人的工作效率，通过铺设机构和夯实机构联合工作，将瓷砖框内的瓷砖自主铺设到地面，工作方式简单高效。
Description
技术领域
本发明涉及建筑装潢机械领域，特别涉及一种铺设地面瓷砖机器人。
背景技术
如今，也越来越多的场合需要铺设地面瓷砖，而目前很多建筑施工中的地面瓷砖铺设都采用手工铺设，这对工人的技巧有一定要求，工作不熟练的工人可能会导致地面瓷砖之间的缝隙不均、高低不平的情况，而且工作效率比较低，进度缓慢，所以需要一种代替人工的机器来完成铺砖工作。而例如专利申请号201610769794 .7的发明专利《一种房屋施工用水平地面瓷砖铺设装置》，包括：移动车体、调节架、电子水平 控制器、安装板、横梁、下压气缸、吸板、吸盘等，在铺设过程中由于不能装置本身不能放置瓷砖，所以导致工作效率较低，而不具备将铺设后的瓷砖夯实的结构，导致工作质量下降，所以需要一种工作效率更高、工作质量更高的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种铺设地面瓷砖机器人，其通过四个行走机构驱动机器人运动，铺设机构将瓷砖从瓷砖框中吸出放置到地面，然后通过夯实机构夯实瓷砖，工作方式简单高效。
本发明所使用的技术方案是：一种铺设地面瓷砖机器人，包括上板、支柱、下板、四个行走机构、铺设机构、夯实机构、瓷砖框、两个第一电缸、两个电缸座、水泥箱、后杆、第一伺服电机、刮板、上端板、第二电缸、下端板，其特征在于：所述的上板和下板之间设置有四个支柱，分别位于四角的位置；所述的水泥箱安装在下板的前端位置，其设置的出口位置在下板的前端，在水泥箱的下方位置，即下板的下表面，安装有一个上端板，上端板下方设置有一个 下端板，在上端板和下端板之间设置有六个第二电缸，在下端板的下端安装有后杆，所述的第一伺服电机安装在后杆的另一端部的上方，其轴通过转轴与刮板连接，第一伺服电机驱动刮板转动；下板上水泥箱靠后的位置设置有两个电缸座，所述的两个第一电缸的后端部分别安装在两个电缸座上，前端部分别安装在瓷砖框设置的连接部件上；所述的四个行走机构分别安装在下板下表面的四角位置；下板下表面的后端位置设置有两个上端板，每个上端板的下方设置有一个下端板，上端板和下端板之间分别设置有六个第二电缸，每个下端板下方分别与第四伸缩套的后端部连接，所述的第四伸缩杆安装在第四伸缩套内，第三电缸的一端部安装在第四伸缩套上，另一端部安装在第四伸缩杆上；第五伺服电机安装在第四伸缩杆一端部的上方，其轴通过转轴与电机座的上端部连接，第四伺服电机安装在电机座的一侧，其轴与主动齿轮固定连接，电机座内还设置有两个从动齿轮，分别与主动齿轮啮合；旋转杆的一端部与从动齿轮在电机座上的轴连接，第四伺服电机的转动驱动主动齿轮转动从而驱动从动齿轮转动，使两个旋转杆总是向相反方向转动；震动上板通过铰支座与旋转杆的另一端部铰接，震动下板通过四根连接杆与震动上板连接，震动下板上还安装有两个震动电机；
所述的铺设机构包括两个第一伸缩套、两个第四电缸、两个第一伸缩杆、横杆、两个第二伸缩套、两个第五电缸、两个第二伸缩杆、两个第三伸缩套、两个第六电缸、两个第三伸缩杆、两个吸盘，所述的两个第一伸缩杆的下端部分别安装在上板上，并与上板保持垂直，所述的第一伸缩杆安装在第一伸缩套内，所述的第四电缸的一端部安装在第一伸缩套上，另一端部安装在第一伸缩杆上，第四电缸的伸缩驱动第一伸缩杆上下运动；所述的横杆安装在两个第一伸缩杆的一端部上；所述的两个第二伸缩套分别安装在横杆的两端位置，并与第一伸缩杆保持垂直；所述的两个第二伸缩杆分别安装在两个第二伸缩套内，两个第五电缸的一端部分别安装在第二伸缩套上，另一端分别安装在第二伸缩杆上，第五电缸的伸缩驱动第二伸缩杆的前后运动；所述的两个第三伸缩套分别安装在两个第二伸缩杆的一端部上，所述的两个第三伸缩杆分别安装在两个第三伸缩套内，所述的两个第六电缸的一端部分别安装在第三伸缩套上，另一端部安装在第三伸缩杆上，第六电缸的伸缩驱动第三伸缩杆上下运动；所述的两个吸盘分别安装在第三伸缩杆的下端部。
进一步的，所述的行走机构包括车架、第二伺服电机、车轮架、第三电缸、轮子，其特征在于：所述的四个车架的一端部分别固定安装在下板的四角位置，另一端部的上方分别安装有一个第二伺服电机，其轴与车轮架的轴连接，第二伺服电机驱动车轮架转动；车轮架内安装有两个轮子，外侧还安装有两个第三伺服电机，每个第三伺服电机的轴与轮子的轴连接，驱动轮子转动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1. 本发明具有瓷砖框，可以预先放置瓷砖来提高机器人的工作效率。
2.本发明通过铺设机构和夯实机构联合工作，将瓷砖框内的瓷砖自主铺设到地面，工作方式简单高效。
附图说明
图1、2为本发明的组装完成后的结构示意图。
图3为刮板的局部示意图。
图4为并联机构的局部示意图。
图5、6为夯实机构的局部示意图。
图7为铺设机构的局部示意图。
图8为行走机构的局部示意图。
附图标号：1-上板；2-支柱；3-下板；4-行走机构；5-铺设机构；6-夯实机构；7-瓷砖框；8-第一电缸；9-电缸座；10-水泥箱；11-后杆；12-第一伺服电机；13-刮板；14-上端板；15-第二电缸；16-下端板；401-车架；402-第二伺服电机；403-车轮架；404-第三伺服电机；405-轮子；501-第一伸缩套；502-第四电缸；503-第一伸缩杆；504-横杆；505-第二伸缩套；506-第五电缸；507-第二伸缩杆；508-第三伸缩套；509-第六电缸；510-第三伸缩杆；511-吸盘；601-第四伸缩套；602-第六电缸；603-第四伸缩杆；604-第五伺服电机；605-旋转杆；606-连接杆；607-震动上板；608-震动下板；609-震动电机；610-电机座；611-主动齿轮；612-第四伺服电机；613-从动齿轮。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种铺设地面瓷砖机器人，包括上板1、支柱2、下板3、四个行走机构4、铺设机构5、夯实机构6、瓷砖框7、两个第一电缸8、两个电缸座9、水泥箱10、后杆11、第一伺服电机12、刮板13、上端板14、第二电缸15、下端板16，其特征在于：所述的上板1和下板3之间设置有四个支柱2，分别位于四角的位置；所述的水泥箱10安装在下板3的前端位置，其设置的出口位置在下板3的前端，在水泥箱10的下方位置，即下板3的下表面，安装有一个上端板14，上端板14下方设置有一个 下端板16，在上端板14和下端板16之间设置有六个第二电缸15，在下端板16的下端安装有后杆11，所述的第一伺服电机12安装在后杆11的另一端部的上方，其轴通过转轴与刮板13连接，第一伺服电机12驱动刮板13转动；下板3上水泥箱10靠后的位置设置有两个电缸座9，所述的两个第一电缸8的后端部分别安装在两个电缸座9上，前端部分别安装在瓷砖框7设置的连接部件上；所述的四个行走机构4分别安装在下板3下表面的四角位置；下板3下表面的后端位置设置有两个上端板14，每个上端板14的下方设置有一个下端板16，上端板14和下端板16之间分别设置有六个第二电缸15，每个下端板16下方分别与第四伸缩套601的后端部连接，所述的第四伸缩杆603安装在第四伸缩套601内，第三电缸602的一端部安装在第四伸缩套601上，另一端部安装在第四伸缩杆603上；第五伺服电机604安装在第四伸缩杆603一端部的上方，其轴通过转轴与电机座610的上端部连接，第四伺服电机612安装在电机座610的一侧，其轴与主动齿轮611固定连接，电机座610内还设置有两个从动齿轮613，分别与主动齿轮611啮合；旋转杆605的一端部与从动齿轮在电机座610上的轴连接，第四伺服电机612的转动驱动主动齿轮611转动从而驱动从动齿轮613转动，使两个旋转杆605总是向相反方向转动；震动上板607通过铰支座与旋转杆605的另一端部铰接，震动下板608通过四根连接杆606与震动上板607连接，震动下板608上还安装有两个震动电机；
所述的铺设机构5包括两个第一伸缩套501、两个第四电缸502、两个第一伸缩杆503、横杆504、两个第二伸缩套505、两个第五电缸506、两个第二伸缩杆507、两个第三伸缩套508、两个第六电缸509、两个第三伸缩杆510、两个吸盘511，所述的两个第一伸缩杆503的下端部分别安装在上板1上，并与上板保持垂直，所述的第一伸缩杆503安装在第一伸缩套501内，所述的第四电缸502的一端部安装在第一伸缩套501上，另一端部安装在第一伸缩杆503上，第四电缸502的伸缩驱动第一伸缩杆503上下运动；所述的横杆504安装在两个第一伸缩杆503的一端部上；所述的两个第二伸缩套505分别安装在横杆504的两端位置，并与第一伸缩杆503保持垂直；所述的两个第二伸缩杆507分别安装在两个第二伸缩套505内，两个第五电缸506的一端部分别安装在第二伸缩套505上，另一端分别安装在第二伸缩杆507上，第五电缸506的伸缩驱动第二伸缩杆507的前后运动；所述的两个第三伸缩套508分别安装在两个第二伸缩杆507的一端部上，所述的两个第三伸缩杆510分别安装在两个第三伸缩套508内，所述的两个第六电缸509的一端部分别安装在第三伸缩套508上，另一端部安装在第三伸缩杆510上，第六电缸509的伸缩驱动第三伸缩杆510上下运动；所述的两个吸盘511分别安装在第三伸缩杆510的下端部。
进一步的，所述的行走机构4包括车架401、第二伺服电机402、车轮架403、第三伺服电机404、轮子405，其特征在于：所述的四个车架401的一端部分别固定安装在下板3的四角位置，另一端部的上方分别安装有一个第二伺服电机402，其轴与车轮架403的轴连接，第二伺服电机402驱动车轮架403转动；车轮架403内安装有两个轮子405，外侧还安装有两个第三伺服电机404，每个第三伺服电机404的轴与轮子405的轴连接，驱动轮子405转动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时需要预先将铺设的瓷砖放置到瓷砖框7中，然后将机器人放置到需要铺设的场地中，发明在工作时，通过四个行走结构4来驱动机器人运动：第三伺服电机404驱动每个轮子转动以驱动机器人的前进后退，第二伺服电机402转动可以改变机器人的运动方向；铺设过程中：前端设置的水泥箱10将水泥放置到需要铺设瓷砖的地面上，然后由上端板14、下端板16和六个第二电缸构成的并联机构控制后杆11运动，使刮板13到达不同的位置，第一伺服电机12驱动欧诺个刮板13运动，将地上的水泥刮平；然后第一电缸8伸长驱动瓷砖框7向前运动，铺设机构5的第四电缸502、第五电缸506、第六电缸509配合伸缩，驱动第一伸缩杆503、第二伸缩杆507、第三伸缩杆510分别运动，使吸盘511到达瓷砖框7内的瓷砖位置，然后两个第四伸缩套601上的两个并联机构控制夯实机构6进行不同方位的运动，第七电缸602驱动第四伸缩杆603运动，第四伺服电机612和主动齿轮611转动，从而驱动两个从动齿轮613转动，使两个旋转杆605向下转动，使四个震动下板608接触到瓷砖，震动下板608上的震动电机609震动，可以将瓷砖和下方的水泥充分接触，然后第五伺服电机604转动，夯实机构6对瓷砖的不同位置进行夯实工作，然后行走机构4驱动机器人运动到下一个需要铺设的位置进行工作。
Claims (2)
1.一种铺设地面瓷砖机器人，包括上板(1)、支柱(2)、下板(3)、四个行走机构(4)、铺设机构(5)、夯实机构(6)、瓷砖框(7)、两个第一电缸(8)、两个电缸座(9)、水泥箱(10)、后杆(11)、第一伺服电机(12)、刮板(13)、上端板(14)、第二电缸(15)、下端板(16)，其特征在于：所述的上板(1)和下板(3)之间设置有四个支柱(2)，分别位于四角的位置；所述的水泥箱(10)安装在下板(3)的前端位置，其设置的出口位置在下板(3)的前端，在水泥箱(10)的下方位置，即下板(3)的下表面，安装有一个上端板(14)，上端板(14)下方设置有一个 下端板(16)，在上端板(14)和下端板(16)之间设置有六个第二电缸(15)，在下端板(16)的下端安装有后杆(11)，所述的第一伺服电机(12)安装在后杆(11)的另一端部的上方，其轴通过转轴与刮板(13)连接，第一伺服电机(12)驱动刮板(13)转动；下板(3)上水泥箱(10)靠后的位置设置有两个电缸座(9)，所述的两个第一电缸(8)的后端部分别安装在两个电缸座(9)上，前端部分别安装在瓷砖框(7)设置的连接部件上；所述的四个行走机构(4)分别安装在下板(3)下表面的四角位置；下板(3)下表面的后端位置设置有两个上端板(14)，每个上端板(14)的下方设置有一个下端板(16)，上端板(14)和下端板(16)之间分别设置有六个第二电缸(15)，每个下端板(16)下方分别与第四伸缩套(601)的后端部连接，所述的第四伸缩杆(603)安装在第四伸缩套(601)内，第三电缸(602)的一端部安装在第四伸缩套(601)上，另一端部安装在第四伸缩杆(603)上；第五伺服电机(604)安装在第四伸缩杆(603)一端部的上方，其轴通过转轴与电机座(610)的上端部连接，第四伺服电机(612)安装在电机座(610)的一侧，其轴与主动齿轮(611)固定连接，电机座(610)内还设置有两个从动齿轮(613)，分别与主动齿轮(611)啮合；旋转杆(605)的一端部与从动齿轮在电机座(610)上的轴连接，第四伺服电机(612)的转动驱动主动齿轮(611)转动从而驱动从动齿轮(613)转动，使两个旋转杆(605)总是向相反方向转动；震动上板(607)通过铰支座与旋转杆(605)的另一端部铰接，震动下板(608)通过四根连接杆(606)与震动上板(607)连接，震动下板(608)上还安装有两个震动电机；
所述的铺设机构(5)包括两个第一伸缩套(501)、两个第四电缸(502)、两个第一伸缩杆(503)、横杆(504)、两个第二伸缩套(505)、两个第五电缸(506)、两个第二伸缩杆(507)、两个第三伸缩套(508)、两个第六电缸(509)、两个第三伸缩杆(510)、两个吸盘(511)，所述的两个第一伸缩杆(503)的下端部分别安装在上板(1)上，并与上板保持垂直，所述的第一伸缩杆(503)安装在第一伸缩套(501)内，所述的第四电缸(502)的一端部安装在第一伸缩套(501)上，另一端部安装在第一伸缩杆(503)上，第四电缸(502)的伸缩驱动第一伸缩杆(503)上下运动；所述的横杆(504)安装在两个第一伸缩杆(503)的一端部上；所述的两个第二伸缩套(505)分别安装在横杆(504)的两端位置，并与第一伸缩杆(503)保持垂直；所述的两个第二伸缩杆(507)分别安装在两个第二伸缩套(505)内，两个第五电缸(506)的一端部分别安装在第二伸缩套(505)上，另一端分别安装在第二伸缩杆(507)上，第五电缸(506)的伸缩驱动第二伸缩杆(507)的前后运动；所述的两个第三伸缩套(508)分别安装在两个第二伸缩杆(507)的一端部上，所述的两个第三伸缩杆(510)分别安装在两个第三伸缩套(508)内，所述的两个第六电缸(509)的一端部分别安装在第三伸缩套(508)上，另一端部安装在第三伸缩杆(510)上，第六电缸(509)的伸缩驱动第三伸缩杆(510)上下运动；所述的两个吸盘(511)分别安装在第三伸缩杆(510)的下端部。
2.根据权利要求1所述的一种铺设地面瓷砖机器人，其特征在于：所述的行走机构(4)包括车架(401)、第二伺服电机(402)、车轮架(403)、第三伺服电机(404)、轮子(405)，所述的四个车架(401)的一端部分别固定安装在下板(3)的四角位置，另一端部的上方分别安装有一个第二伺服电机(402)，其轴与车轮架(403)的轴连接，第二伺服电机(402)驱动车轮架(403)转动；车轮架(403)内安装有两个轮子(405)，外侧还安装有两个第三伺服电机(404)，每个第三伺服电机(404)的轴与轮子(405)的轴连接，驱动轮子(405)转动。
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20181130 Address after: 317100 Paul Hotel Room 4A002, 26 Wutong Road, Haiyou Street, Sanmen County, Zhejiang Province Applicant after: Taizhou Dashun Construction Co. Ltd. Applicant after: Taizhou Zhongnan Construction Co., Ltd. Address before: 150000 room 4, 4 unit 2, 58 ha he street, Harbin Road, Harbin, Heilongjiang. Applicant before: Xu Jianqin |
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Granted publication date: 20190118 Termination date: 20190303 |