CN113530175B - 运动底盘、地板安装设备及行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动底盘、地板安装设备及行走方法，运动底盘包括：主体，主体的相对两侧为第一侧和第二侧；行走机构，行走机构包括邻近第一侧的第一行走轮、邻近第二侧的第二行走轮；支撑机构，支撑机构包括两组支撑组件，每组支撑组件包括可上下伸缩的伸缩杆和连接在伸缩杆底部的滚动体，两组支撑组件分别为可向上抬升第一侧的第一支撑组件、可向上抬升第二侧的第二支撑组件，第一支撑组件的底部能够支撑在第一侧的远离第二侧的一侧，第二支撑组件的底部可支撑在第二侧的远离第一侧的一侧。本发明通过两组支撑组件，可交替抬升主体的第一侧或第二侧，借助第一行走轮和第二行走轮的行走实现自动行走。

Description

运动底盘、地板安装设备及行走方法

技术领域

本发明涉及设备技术领域，尤其涉及一种运动底盘、地板安装设备及行走方法。

背景技术

地板安装作业时，地板在铺设地面会形成台阶，安装设备的底盘需要爬上地板对待铺贴的区域进行作业，但是由于地板的边缘脆弱，容易压坏，地板设备的底盘不具备自动行走的功能，地板设备的底盘直接爬上地板会导致地板的边缘处损坏。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种运动底盘及地板安装设备，以解决设备在地板行走时易损坏地板边缘的问题。

本发明还提出一种应用上述运动底盘的地板安装设备。

本发明还提出一种地板安装设备的行走方法。

根据本发明实施例的一种运动底盘，包括：主体，所述主体的相对两侧为第一侧和第二侧；行走机构，所述行走机构包括邻近所述第一侧的第一行走轮、邻近所述第二侧的第二行走轮；支撑机构，所述支撑机构包括两组支撑组件，每组所述支撑组件包括可上下伸缩的伸缩杆和连接在所述伸缩杆底部的滚动体，两组所述支撑组件分别为可向上抬升所述第一侧的第一支撑组件、可向上抬升所述第二侧的第二支撑组件，所述第一支撑组件的底部能够支撑在所述第一侧的远离所述第二侧的一侧，所述第二支撑组件的底部可支撑在所述第二侧的远离所述第一侧的一侧；在所述第一支撑组件的底部低于所述第一行走轮时，所述第二行走轮和所述第一侧的所述滚动体配合能够朝所述第一侧行走；在所述第二支撑组件的底部低于所述第二行走轮时，所述第一行走轮和所述第二侧的所述滚动体能够朝所述第二侧行走。

根据本发明实施例的运动底盘，通过两组支撑组件的作用，可交替抬升主体的第一侧或第二侧，并借助第一行走轮和第二行走轮的行走实现自动行走功能，可避免破坏台阶，具有较好的越障能力，适应性较强。而且运动底盘只采用两组支撑组件的交替升降支撑就能实现行走，结构简单，操作方便。

一些实施例中，所述支撑组件包括：活动架，所述伸缩杆可上下伸缩地安装在所述活动架上，所述活动架可伸缩或可枢转地安装在所述主体上，以使所述支撑组件在所述主体上可展开或收拢。

可选的，所述活动架可枢转地安装在所述主体上，且在所述支撑组件收拢时，所述活动架位于所述第一侧和所述第二侧上。

可选的，所述活动架可枢转地安装在所述主体上，所述支撑组件还包括：安装在所述主体上的驱动电机，所述驱动电机与所述活动架之间连接有挠性传动件。

可选的，所述活动架上设有多个所述伸缩杆，每个所述伸缩杆的底部均安装有所述滚动体。

一些实施例中，对应所述第一侧设有至少两个间隔开的所述第一支撑组件，对应所述第二侧设有至少两个间隔开的所述第二支撑组件。

一些实施例中，所述第一行走轮为麦克纳姆轮或舵轮，所述第二行走轮为麦克纳姆轮或舵轮。

一些实施例中，所述行走机构包括两个所述第一行走轮，两个所述第一行走轮沿与前进方向相垂直的方向排布，所述行走机构包括两个所述第二行走轮，两个所述第二行走轮沿与运动底盘的前进方向相垂直的方向排布，两个所述第一行走轮之间的距离，大于所述第一行走轮与所述第二行走轮之间的距离。

根据本发明实施例的一种地板安装设备，包括根据前文中任一项所述的运动底盘，其中两组所述支撑组件沿垂直于所述运动底盘的前进方向排布；铺贴机构，所述铺贴机构设在所述运动底盘上，且所述铺贴机构设在垂直于所述运动底盘的前进方向的一侧，以铺贴地板。

根据本发明实施例的地板安装设备，通过运动底盘可实现地板铺设过程中的自动行走操作，避免压坏地板脆弱的边缘。

根据本发明实施例的一种地板安装设备的行走方法，包括根据前文中所述的地板安装设备，所述行走方法包括以下步骤：所述第一支撑组件支撑在已铺贴地板上，向上抬升所述运动底盘的所述第一侧，使所述第一行走轮高于已铺贴地板；所述第二行走轮和第一支撑组件的滚动体沿与所述运动底盘的前进方向相交的方向行走，直至所述第一行走轮在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板上；所述第一支撑组件下降，使得第一行走轮支撑在已铺贴地板上；所述第二支撑组件向上抬升所述运动底盘的所述第二侧，使所述第二行走轮高于已铺贴地板；所述第一行走轮沿和第二支撑组件的滚动体沿与所述运动底盘的前进方向相交的方向行走，直至所述第二行走轮在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板的上方，所述第二支撑组件下降，使得第二行走轮支撑在已铺贴地板上。

根据本发明实施例的地板安装设备的行走方法，可实现地板铺设过程中运动至已铺贴地板操作，使得行走轮在运动至已铺贴地板过程中不与已铺贴地板的边缘接触，避免压坏地板脆弱的边缘。而且能对地板铺贴设备机身所在的一侧的地面进行地板铺设，从而增加地板铺设的覆盖率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例运动底盘的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例运动底盘的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例运动底盘的立体结构示意图三；

图4为本发明实施例支撑机构的立体结构示意图；

图5为本发明实施例地板安装设备的立体结构示意图一；

图6为本发明实施例地板安装设备的立体结构示意图二。

附图标记：

100、运动底盘；

10、主体；101、第一侧；102、第二侧；

20、行走机构；21、第一行走轮；22、第二行走轮；

30、支撑机构；

301、第一支撑组件；302、第二支撑组件；

31、伸缩杆；32、滚动体；33、活动架；331、旋转轴；34、驱动电机；35、挠性传动件；

1000、地板安装设备。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面描述本发明实施例的运动底盘100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种运动底盘100，包括：主体10、行走机构20、支撑机构30。

主体10的相对两侧为第一侧101和第二侧102。行走机构20包括邻近第一侧101的第一行走轮21、邻近第二侧102的第二行走轮22。

支撑机构30包括两组支撑组件，每组支撑组件包括可上下伸缩的伸缩杆31和连接在伸缩杆31底部的滚动体32，两组支撑组件分别为可向上抬升第一侧101的第一支撑组件301、可向上抬升第二侧102的第二支撑组件302，第一支撑组件301的底部能够支撑在第一侧101的远离第二侧102的一侧，第二支撑组件302的底部可支撑在第二侧102的远离第一侧101的一侧。

在第一支撑组件301的底部低于第一行走轮21时，第二行走轮22和第一侧101的滚动体32能够朝向第一侧101行走；在第二支撑组件302的底部低于第二行走轮22时，第一行走轮21和第二侧102的滚动体32能够朝向第二侧10行走。如图2所示，当运动底盘100需要行走时，遇到障碍物或台阶时，例如，障碍物为地板，地板的边缘形成台阶，第一侧101靠近台阶位置，第一支撑组件301位于台阶的上方，第一支撑组件301的伸缩杆31带动滚动体32向下伸出，滚动体32接触台阶，此时第一侧101被抬升，滚动体32低于第一行走轮21，第一行走轮21的高度大于台阶，第二行走轮22朝向第一侧101方向行走。如图3所示，直至第一行走轮21到达台阶的上方，第一支撑组件301的伸缩杆31缩回，第一行走轮21位于台阶上。接着，如图1所示，第二支撑组件302的伸缩杆31带动滚动体32向下伸出，第二侧102被抬升，滚动体32低于第二行走轮22，第二行走轮22的高度大于台阶，第一行走轮21沿朝向第二侧102的方向行走，直至第二行走轮22到达已铺贴地板的上方，第二支撑组件302的伸缩杆31缩回，第二行走轮22位于已铺贴地板上，至此完成行走过程。

根据本发明实施例的运动底盘100，通过两组支撑组件的作用，可交替抬升主体10的第一侧101或第二侧102，并借助第一行走轮21和第二行走轮22的行走实现自动行走功能，可避免破坏已铺贴地板的变匀，具有较好的越障能力，适应性较强。而且运动底盘100只采用两组支撑组件的交替升降支撑就能实现行走，结构简单，操作方便。

一些实施例中，如图1、图4、图5、图6所示，支撑组件包括：活动架33，伸缩杆31可上下伸缩地安装在活动架33上，活动架33可伸缩或可枢转地安装在主体10上，以使支撑组件在主体10上可展开或收拢。例如，活动架33可伸缩地安装在主体10上，活动架33伸出使得伸缩杆31和其上的滚动体32从主体10上展开，可用于支撑组件的支撑作业；当活动架33缩回使得伸缩杆31和其上的滚动体32收拢到主体10上。又例如，如图5所示，活动架33可枢转地安装在主体10上，则活动架33向主体10外侧旋转时，使伸缩杆31和其上的滚动体32从主体10上展开，可用于支撑组件的支撑作业；如图6所示，当活动架33向主体10的内侧旋转时，伸缩杆31和其上的滚动体32收拢到主体10上。采用该方式使得支撑组件在主体10上具有展开模式和收拢模式，运动底盘100具有更好的通过性。

可选的，如图5所示，活动架33可枢转地安装在主体10上，且在支撑组件收拢时，活动架33位于第一侧101和第二侧102上。也就是说，对第一支撑组件301来说，对应的活动架33在收拢时位于第一侧101上；对第二支撑组件302来说，对应的活动架33在收拢时位于第二侧102上。通过该方式，活动架33在收拢在第一侧101和第二侧102，可节省主体10上的空间，有利于提供其通过性，例如通过狭窄的门洞和走廊。

可选的，如图4和图5所示，活动架33可枢转地安装在主体10上，支撑组件还包括：安装在主体10上的驱动电机34，驱动电机34与活动架33之间连接有挠性传动件35。也就是说，驱动电机34与挠性传动件35的一个传动轮相连，挠性传动件35的另一传动轮与活动架33的旋转轴331相连，从而可驱动活动架33在主体10上旋转。

具体地，挠性传动件35为链传动、带传动、绳传动中的任一种，在这里就不再详细说明。

可选的，如图4所示，活动架33上设有多个伸缩杆31，每个伸缩杆31的底部均安装有滚动体32。通过增加伸缩杆31的数量，以提高支撑组件的支撑能力。

一些实施例中，伸缩杆31为倍力气缸，采用倍力气缸，输出力较大，能够实现的输出力是普通气缸的两被。滚动体32为滚轮。

一些实施例中，如图5和图6所示，对应第一侧101设有至少两个间隔开的第一支撑组件301，对应第二侧102设有至少两个间隔开的第二支撑组件302。也就是说，通过增加第一侧101处的第一支撑组件301的数量和第二侧102处的第二支撑组件302的数量，可以提高每侧的支撑组件的支撑能力，确保在支撑工作时能够稳定抬升主体10的第一侧101或第二侧102。

一些实施例中，第一行走轮21为麦克纳姆轮或舵轮，第二行走轮22为麦克纳姆轮或舵轮。可以理解为，称运动底盘100的前后运动方向为工作的行进方向，当第一行走轮21为麦克纳姆轮、第二行走轮22为麦克纳姆轮，无需改变运动底盘100的行进方向就可通过麦克纳姆轮的侧推实现往已铺贴地板方向行走，操作方便，而且采用麦克纳姆轮也可实现全向移动的功能。而当第一行走轮21为舵轮、第二行走轮22为舵轮，则通过舵轮切换方向也可以在不改变运动底盘100的行进方向下侧推实现行走。

一些实施例中，如图5和图6所示，行走机构20包括两个第一行走轮21，两个第一行走轮21沿与运动底盘100的前进方向相垂直的方向排布，行走机构20包括两个第二行走轮22，两个第二行走轮22沿与运动底盘100的前进方向相垂直的方向排布，也就是说，运动底盘100的前进方向与底盘往已铺贴地板的方向相交，最佳是相互垂直。两个第一行走轮21之间的距离，大于第一行走轮21与第二行走轮22之间的距离。

下面结合附图描述本发明实施例的地板安装设备1000。

如图1至图6所示，根据本发明实施例的一种地板安装设备1000，包括运动底盘100和铺贴机构(图未示出)。

运动底盘100为根据前文中任一项的运动底盘100，其中两组支撑组件沿垂直于运动底盘100的前进方向排布。铺贴机构设在运动底盘100上，以铺贴地板，且铺贴机构设在垂直于运动底盘100的前进方向的一侧，这样可以在底盘行走过程进行进行地板铺贴，铺贴机构可参考现有地板安装设备的地板铺贴机构，这里不再赘述。

根据本发明实施例的地板安装设备1000，通过运动底盘100可实现地板铺设过程中的自动行走操作，避免压坏地板脆弱的边缘。

根据本发明实施例的一种地板安装设备的行走方法，包括前文的地板安装设备1000，行走方法包括以下步骤：

第一支撑组件301支撑在已铺贴地板上，即伸缩杆31向下伸长，滚动体32接触已铺贴地板，从而向上抬升运动底盘100的第一侧101，使第一行走轮21高于已铺贴地板。

第二行走轮22和第一支撑组件的滚动体沿与运动底盘100的前进方向相交的方向行走，最佳为与运动底盘100的前进方向垂直相交的方向，此时滚动体32随第二行走轮22行走，直至第一行走轮21在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板上，第一支撑组件301下降，第一行走轮21支撑在已铺贴地板上。

第二支撑组件302向上抬升运动底盘100的第二侧102，即伸缩杆31向下伸长，滚动体32接触地面，使第二行走轮22高于已铺贴地板。

第一行走轮21和第二支撑组件302的滚动体32沿与运动底盘100的前进方向相交的方向行走，最佳为与运动底盘100的前进方向垂直相交的方向，此时第二支撑组件302的滚动体32随第一行走轮21行走，直至第二行走轮22在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板的上方，第二支撑组件302下降，使得第二行走轮支撑在已铺贴地板上。此时地板铺贴设备已经完全位于已铺贴地板上，铺贴机构对地面一侧铺设待铺贴地板。

根据本发明实施例的地板安装设备的行走方法，可实现地板铺设过程中的自动行走操作，使得行走轮在运动至已铺贴地板过程中不与已铺贴地板的边缘接触，避免行走轮压坏已铺贴地板脆弱的边缘。而且使得铺贴机构能对地板铺贴设备主体所在一侧的地面进行地板铺设，从而增加地板铺设的覆盖率。

下面结合附图，描述本发明地板安装设备1000的一个具体实施例。本实施例中的地板呈方形，相对的两侧分别设置卡凸和卡槽，通过卡接方式连接。这种地板可以为木地板或者复合地板。

如图1至图6所示，一种地板安装设备1000，包括运动底盘100，运动底盘100包括：主体10、行走机构20、支撑机构30。

主体10的相对两侧为第一侧101和第二侧102。

行走机构20包括邻近第一侧101的第一行走轮21、邻近第二侧102的第二行走轮22，第一行走轮21为麦克纳姆轮，第二行走轮22为麦克纳姆轮。行走机构20包括两个第一行走轮21，两个第一行走轮21沿与运动底盘100的前进方向相垂直的方向排布，行走机构20包括两个第二行走轮22，两个第二行走轮22沿与运动底盘100的前进方向相垂直的方向排布，两个第一行走轮21之间的距离，大于第一行走轮21与第二行走轮22之间的距离。

支撑机构30包括两组支撑组件，每组支撑组件包括伸缩杆31、滚动体32、活动架33、驱动电机34、挠性传动件35。

伸缩杆31可上下伸缩地安装在活动架33上，滚动体32连接在伸缩杆31底部，两组支撑组件分别为可向上抬升第一侧101的第一支撑组件301、可向上抬升第二侧102的第二支撑组件302，第一支撑组件301的底部能够支撑在第一侧101的远离第二侧102的一侧，第二支撑组件302的底部可支撑在第二侧102的远离第一侧101的一侧。活动架33可枢转地安装在主体10上，以使支撑组件在主体10上可展开或收拢。且在支撑组件收拢时，活动架33位于第一侧101和第二侧102上，驱动电机34安装在主体10上，驱动电机34与活动架33之间连接挠性传动件35，挠性传动件35为带传动机构。

伸缩杆31为倍力气缸，滚动体32为滚轮，活动架33上设有两个伸缩杆31，每个伸缩杆31的底部均安装有滚动体32。

对应第一侧101设有两个间隔开的第一支撑组件301，对应第二侧102设有两个间隔开的第二支撑组件302，倍力气缸的输出力是普通气缸的两倍，每个支撑组件都有两个倍力气缸，每侧的支撑机构30有四个倍力气缸，每侧的抬升由四个倍力气缸同时动作实现，输出力足已举升一侧的主体10。

在第一支撑组件301的底部低于第一行走轮21时，第二行走轮22能够沿垂直于运动底盘100的前进方向行走；在第二支撑组件302的底部低于第二行走轮22时，第一行走轮21能够沿垂直于运动底盘100的前进方向行走。

本发明中地板安装设备1000的两侧增加两组支撑组件，左侧的第一支撑组件301，右侧的第二支撑组件302，当设备要已铺贴地板时，第一支撑组件301把设备顶起，左侧的第一行走轮21高于已铺贴地板高度，利用右侧的第二行走轮22做动力把设备往左侧推，当左侧的第一行走轮21上到已铺贴地板后，左侧的第一支撑组件301缩回，设备左侧的第一行走轮21支撑在已铺贴地板上，右侧的第二支撑组件302伸出，把设备的右侧顶起，右侧的第二行走轮22离地，靠左侧的第一行走轮21把设备往左边拉，当第一行走轮21和第二行走轮22都上已铺贴地板后，右侧的第二支撑组件302缩回。

其中，当需要第一支撑组件301或第二支撑组件302伸出时，驱动电机34输出，电机的输出轴转动，挠性传动件35的传输动力到活动架33，活动架33旋转，带动两个伸缩杆31伸出，到达一定位置后活动架33和伸缩杆31停止，伸缩杆31带动滚动体32下压，举升设备。设备行走后，伸缩杆31收缩，驱动电机34反向动作，活动架33收回至主体10。

本发明中地板安装设备1000还可以实现下已铺贴地板的操作，下已铺贴地板跟以上行走的流程相反。

根据本发明实施例的运动底盘100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种运动底盘，其特征在于，包括：

主体，所述主体的相对两侧为第一侧和第二侧；

行走机构，所述行走机构包括邻近所述第一侧的第一行走轮、邻近所述第二侧的第二行走轮；

支撑机构，所述支撑机构包括两组支撑组件，每组所述支撑组件包括可上下伸缩的伸缩杆和连接在所述伸缩杆底部的滚动体，两组所述支撑组件分别为可向上抬升所述第一侧的第一支撑组件、可向上抬升所述第二侧的第二支撑组件，所述第一支撑组件的底部能够支撑在所述第一侧的远离所述第二侧的一侧，所述第二支撑组件的底部可支撑在所述第二侧的远离所述第一侧的一侧；

在所述第一支撑组件的底部低于所述第一行走轮时，所述第二行走轮和所述第一侧的所述滚动体配合能够朝所述第一侧行走；

在所述第二支撑组件的底部低于所述第二行走轮时，所述第一行走轮和所述第二侧的所述滚动体配合能够朝所述第二侧行走。

2.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，所述支撑组件包括：活动架，所述伸缩杆可上下伸缩地安装在所述活动架上，所述活动架可伸缩或可枢转地安装在所述主体上，以使所述支撑组件在所述主体上可展开或收拢。

3.根据权利要求2所述的运动底盘，其特征在于，所述活动架可枢转地安装在所述主体上，且在所述支撑组件收拢时，所述活动架位于所述主体的第一侧和第二侧。

4.根据权利要求2所述的运动底盘，其特征在于，所述活动架可枢转地安装在所述主体上，所述支撑组件还包括：安装在所述主体上的驱动电机，所述驱动电机与所述活动架之间连接有挠性传动件。

5.根据权利要求2所述的运动底盘，其特征在于，所述活动架上设有多个所述伸缩杆，每个所述伸缩杆的底部均安装有所述滚动体。

6.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，对应所述第一侧设有至少两个间隔开的所述第一支撑组件，对应所述第二侧设有至少两个间隔开的所述第二支撑组件。

7.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，所述第一行走轮为麦克纳姆轮或舵轮，所述第二行走轮为麦克纳姆轮或舵轮。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的运动底盘，其特征在于，所述行走机构包括两个所述第一行走轮，两个所述第一行走轮沿与运动底盘的前进方向相垂直的方向排布，所述行走机构包括两个所述第二行走轮，两个所述第二行走轮沿与运动底盘的前进方向相垂直的方向排布，两个所述第一行走轮之间的距离，大于所述第一行走轮与所述第二行走轮之间的距离。

9.一种地板安装设备，其特征在于，包括：

根据权利要求1至8中任一项所述的运动底盘，其中两组所述支撑组件沿垂直于所述运动底盘的前进方向排布；

铺贴机构，所述铺贴机构设在所述运动底盘上，且所述铺贴机构设在垂直于所述运动底盘的前进方向的一侧，以铺贴地板。

10.一种地板安装设备的行走方法，其特征在于，包括根据权利要求9所述的地板安装设备，所述行走方法包括以下步骤：

所述第一支撑组件支撑在已铺贴地板上，向上抬升所述运动底盘的所述第一侧，使所述第一行走轮高于已铺贴地板；

所述第二行走轮和第一支撑组件的滚动体沿与所述运动底盘的前进方向的相交的方向行走，直至所述第一行走轮在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板上；

所述第一支撑组件下降，使得第一行走轮支撑在已铺贴地板上；

所述第二支撑组件向上抬升所述运动底盘的所述第二侧，使所述第二行走轮高于已铺贴地板；

所述第一行走轮和第二支撑组件的滚动体沿与所述运动底盘的前进方向相交的方向行走，直至所述第二行走轮在水平面上的竖直投影位于已铺贴地板的上方；

所述第二支撑组件下降，使得第二行走轮支撑在已铺贴地板上。

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