CN106716771B - 电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器 - Google Patents

电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器 Download PDF

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Abstract

一种电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器，其中，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制方法包括：获取并联电池的工作状态参数；根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序。本技术方案通过获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该电池组控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

Description

电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，无人机已广泛应用在各个领域，例如，影视航拍、电力巡线、地图测绘、森林防火、灾害搜救、警用巡视、农业植保等。这些行业应用在无人机的功能和性能上都提出了更高的要求，尤其是无人机运行的安全稳定性。
对于无人机的运行的稳定可靠性而言，用于为无人机提供动力源的电池组起到决定性的作用，现有技术中，常常采用将多个电池并联，形成大容量电池，以满足无人机的续航要求。
然而，由于多电池之间存在电压差异性，而将多个电池直接并联，回路阻抗比较低，在接入或者开机后，高压电池向低压电池会有一个比较大的电流充电；例如，对于一种5Ah，6串电芯组成的电池，其内阻20毫欧；如果两个电池相差2V，两电池并联后，会有50A的充电电流，进而会出现电池充电过流的情况，对电池的电芯造成永久损坏，同时也存在很大的安全隐患，降低了无人机运行的安全稳定性。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器，用于解决现有技术中存在的会出现电池充电过流的情况，对电池的电芯造成永久损坏，同时也存在很大的安全隐患，降低了无人机运行安全稳定性的问题。
本发明的第一个方面是为了提供一种电池组的控制方法，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制方法包括：
获取并联电池的工作状态参数；
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序。
本发明的第二个方面是为了一种电池组的控制系统，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制系统包括：
控制开关，用于控制所述并联电池的放电链路的通断；
控制电路，与所述控制开关电连接，用于根据所述并联电池的工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序。
本发明的第三个方面是为了提供存储介质，所述存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行电池组的控制方法，其中，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，该控制方法具体包括：
获取并联电池的工作状态参数；
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序。
本发明的第四个方面是为了提供一种无人飞行器，包括电池组的控制系统以及与所述控制系统电连接的动力系统，所述控制系统控制所述电池组为所述动力系统供电，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制系统包括：
控制开关，用于控制并联电池的放电链路的通断；
控制电路，与所述控制开关电连接，用于根据所述并联电池的工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序。
本发明提供的电池组的控制方法、控制系统、存储介质及无人飞行器，通过获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该电池组控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例五提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例六提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图7为本发明实施例七提供的电池组的控制方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的电池组的控制系统的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的电池组的控制系统的具体应用时的结构示意图；
图10为图9的电池组在放电过程中的电压变化过程示意图；
图11为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的电池组的控制方法的流程示意图；参考附图1可知，本实施例提供了一种电池组的控制方法，电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，该控制方法用于对并联电池的工作状态进行有效控制，以保证并联电池工作的稳定可靠性，具体的，该控制方法包括：
S1：获取并联电池的工作状态参数；
其中，工作状态参数可以包括并联电池输出的电流信息、电压信息、并联电池输出电压之间的电压差信息以及所处工作模式信息等等，具体的，可以通过电流传感器获取电流信息；通过电压传感器获取电压信息；通过对电压信息进行分析处理可以获得电压差信息；通过该对电流信息和电压信息进行分析处理，可以确定并联电池所处的工作模式信息。
S2：根据工作状态参数，控制与并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制至少两个并联电池的放电顺序。
本实施例中与并联电池相连接的控制开关用于控制并联电池的放电链路的通断，进而可以实现控制并联电池的放电顺序，其中，本实施例中的放电顺序是指在不同的应用场景下，可以存在一个并联电池单独放电或者多个并联电池同时放电的情况，在相应的应用场景下，通过设置的控制开关控制并联电池的放电顺序，使得单独放电的并联电池或者同时放电的并联电池均不会对其他的并联电池构成充电过流，进而保证了并联电池的电芯使用的稳定可靠性。
所述控制开关可以为电子开关。电子开关可以为各种电流或电压控制的电子开关，例如，晶闸管、晶体管、场效应管、可控硅、固态继电器。
本实施例提供的电池组的控制方法，通过获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该电池组控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的电池组的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图2可知，本实施例将根据工作状态参数，控制与并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制至少两个并联电池的放电顺序设置为具体包括：
S21：获取至少两个并联电池的输出电压之间的电压差；
本实施例中将并联电池的工作状态参数设置为至少两个并联电池的输出电压之间的电压差；该电压差信息可以通过电压传感器分别采集并联电池的电压信息，通过对电压信息进行分析处理获得。
S22：若电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的并联电池处于待机状态。
电压阈值为预先设置的，本领域技术人员可以根据具体的设计需求设置电压阈值的具体数值范围，该电压阈值作为控制并联电池放电顺序的标准值，当获取的电压差大于或等于电压阈值，则说明此时电池组中的并联电池之间存在较大的压差，为了保证并联电池工作的稳定可靠性，将高输出电压侧的并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的并联电池处于待机状态，其中，需要注意的是，放电状态为并联电池进行放电的工作状态，待机状态为并联电池不能进行充电、同时也不能进行放电，且该并联电池的输出电压保持不变；此时，即使高输出电压侧的并联电池处于放电状态，但是，由于低输出电压侧的并联电池不能接收充电过流，因此，高压侧的并联电池并不会对低压侧的并联电池构成充电过流，进而保障了低压侧并联电池电芯的正常工作效果，进一步提高了该电池组的控制方法使用的稳定可靠性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的电池组的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图3可知，本实施例将控制方法设置为还包括：
S23：获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
在电池组中存在处于放电状态的并联电池，为了实现对并联电池的放电顺序进行更好的控制，在并联电池放电过程中，可以实时获取或按照预设的采集周期获取处于放电状态的并联电池的输出电压，并获取处于待机状态的并联电池的输出电压，通过该上述两种并联电池的输出电压，获取电压差，通过实时获取的电压差可以实现对并联电池的放电顺序进行及时、有效地控制。
S24：若电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
本实施例中的共同放电电压阈值为预先设置的，本领域技术人员可以根据具体的设计需求设置共同放电电压阈值的数值范围；由于处于放电状态的并联电池的输出电压会随着放电时间的增长而不断减小，例如附图10所示，图中坐标系的横坐标为时间坐标轴，纵坐标为输出电压坐标轴；当该并联电池的输出电压降低到某一电压值时，会出现放电状态的并联电池的输出电压与处于待机状态的并联电池的输出电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，此时，处于待机状态的并联电池为高输出电压侧，放电状态的并联电池为低输出电压侧，为了保证放电效率，将控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电，并且，在上述并联电池同时进行放电时，并联电池的输出电压之间的电压差会随着放电时间的增加不断缩小，最后会趋于同一水平进行同时放电，因此，并联电池之间并不会产生充电过流，进一步保证了电芯使用的稳定可靠性，例如附图10所示。
需要注意的是，步骤S23、S24与步骤S21、步骤22没有执行顺序，即步骤S23、S24可以在步骤S21、步骤S11之前或之后执行。
本实施例通过获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差，在电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，可以及时、有效地控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电，有效地保证了放电效率，同时也保证并联电池的电芯的正常使用效果，进而提高了该电池组的控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的电池组的控制方法的流程示意图；参考附图4可知，本实施例中将控制开关设置为包括充电开关和放电开关，充电开关与放电开关串联，此时，将控制方法设置为还包括：
S3：放电开关在并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制充电开关，控制与控制开关相连接的并联电池进行放电。
由于充电开关与放电开关串联，在并联电池处于放电状态时，放电开关始终处于导通状态，进而通过控制充电开关的工作状态来控制并联电池的放电链路是否导通，当需要控制并联电池进行放电操作时，需要控制充电开关导通，进而使得并联电池的放电链路导通，进而可以控制并联电池进行放电操作。
本实施例可以将充电开关设置为包括充电MOS管；进一步的，将通过控制充电开关，控制与控制开关相连接的并联电池进行放电设置为具体包括：
S31：控制充电MOS管导通，以使得并联电池通过导通的充电MOS管和放电开关向用电负载进行放电。
由于MOS管为电压控制器件。控制方式比较方便，并且MOS管具有体积小、重量轻、寿命长、热稳定性好、抗干扰能力强、功耗低等优点，进而将充电开关设置为包括充电MOS管，有效地提高了该电池组的控制方法使用的稳定可靠性，并且方便安装与放置，进而提高了该控制方法的实用性。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的电池组的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图5可知，本实施例将充电开关设置为还包括：与充电MOS管并联连接的充电二极管；此时，在控制充电MOS管导通之前，将控制方法设置为还包括：
S300：获取充电二极管的工作状态信息；
具体的，将获取充电二极管的工作状态信息设置为具体包括：
S3001：检测并联电池是否存在放电电流；
具体检测并联电池是否存在放电电流可以通过电流传感器实现，当检测到并联电池存在放电电流时，则说明该并联电池的电压较高，此时，不会存在其他并联电池对该并联电池进行充电的情况，进而打开充电二级管为安全状态。
S3002：若存在，则确认充电二极管为导通状态。
充电二级管具有单向导通的特性，当检测到并联电池存在放电电流时，可以确认此时与该并联电池相连接的充电二级管为导通状态；当然的，当检测不存在放电电流时，充电二级管为断开状态。
S301：根据工作状态信息判断是否控制充电MOS管导通。
具体的，将根据工作状态信息判断是否控制充电MOS管导通设置为具体包括：
S3011：若充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制充电MOS管导通。
在充电二极管导通状态后，由于充电二极管会存在0.5-0.7的压降，同时不能长时间过电流，容易出现损坏、烧毁等情况，因此，为了保证电池组的正常运行，在获取到充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制充电MOS管导通，其中，对于预设时间段的具体时间长短，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证充电二极管和电池组的正常工作效果即可，在此不再赘述；在充电MOS管导通之后，充电MOS管与放电开关构成导通的放电回路，此时则可以对用电负载进行放电操作；而对于其他的并联电池而言，由于其他的并联电池的不存在放电电流，进而充电二级管为断开状态，进而使得充电MOS管没有导通，并且充电二极管为单向导通状态，因此，正在放电的并联电池并不会对其他并联电池产生充电过流，进而有效地保证了并联电池使用的稳定可靠性，延长了并联电池的使用寿命，进一步提高了该控制方法的实用性。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的电池组的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，本实施例在将控制开关设置为包括充电开关和放电开关，充电开关与放电开关串联时，还可以将控制方法设置为包括：
S4：根据工作状态参数，控制与并联电池相连接的充电开关和放电开关执行相应操作，以控制与控制开关相连接的并联电池进行充电。
在获取到工作状态参数之后，本实施例还可以通过控制充电开关和放电开关执行相应操作，实现控制并联电池的充电操作；具体的，将根据工作状态参数，控制与并联电池相连接的充电开关和放电开关执行相应操作，以控制与控制开关相连接的并联电池进行充电，设置为具体包括：
S41：充电开关在并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制放电开关，控制与控制开关相连接的并联电池进行充电。
由于充电开关与放电开关串联，在并联电池处于充电状态时，充电开关始终处于导通状态，进而通过控制放电开关的工作状态来控制并联电池的充电链路是否导通，当需要控制并联电池进行充电操作时，需要控制放电开关导通，进而使得并联电池的充电链路导通，进而可以控制并联电池进行充电操作。
本实施例可以将放电开关设置为包括放电MOS管时，进一步的，将通过控制放电开关，控制与控制开关相连接的并联电池进行充电设置为具体包括：
S411：控制放电MOS管导通，以使得并联电池通过导通的放电MOS管和充电开关进行充电。
通过设置的放电MOS管，有效地提高了该电池组的控制方法使用的稳定可靠性，并且方便安装与放置，进而提高了该控制方法的实用性。
实施例七
图7为本发明实施例七提供的电池组的控制方法的流程示意图；参考附图7可知，本实施例还可以将放电开关设置为包括：与放电MOS管并联连接的放电二极管；此时，在控制放电MOS管导通之前，将控制方法设置为还包括：
S400：获取放电二极管的工作状态；
具体的，将获取放电二极管的工作状态设置为具体包括：
S4001：检测并联电池是否存在充电电流；
具体检测并联电池是否存在充电电流可以通过电流传感器实现。
S4002：若存在，则确认放电二极管为导通状态。
放电二级管具有单向导通的特性，当检测到并联电池存在充电电流时，可以确认此时与该并联电池相连接的放电二级管为导通状态；当然的，当检测不存在放电电流时，放电二级管为断开状态。
S401：根据工作状态判断是否控制放电MOS管导通。
具体的，将根据工作状态判断是否控制放电MOS管导通设置为具体包括：
S4011：若放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制放电MOS管导通。
在放电二极管导通状态后，由于放电二极管会存在0.5-0.7的压降，同时不能长时间过电流，容易出现损坏、烧毁等情况，因此，为了保证电池组的正常运行，在获取到放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制放电MOS管导通，其中，对于预设时间段的具体时间长短，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证放电二极管和电池组的正常工作效果即可，在此不再赘述；在充电MOS管导通之后，充电MOS管与放电开关构成导通的放电回路，此时则可以对并联电池进行充电操作；此时，由于并联电池正处于充电状态，因此，充电电流会在预设的控制范围内，不会对并联电池的电池构成损坏，进而有效地保证了并联电池使用的稳定可靠性，延长了并联电池的使用寿命，进一步提高了该控制方法的实用性。
具体应用时，图9为本发明实施例提供的电池组的控制系统的具体应用时的结构示意图；图10为图9的电池组在放电过程中的电压变化过程示意图，参考附图9-10可知，为了更加清楚的说明本技术方案的放电操作过程，例举一下具体应用实施例：
提供了一电池组系统，其中，电池组中包括两个并联的电池20和电池30，电池20和电池30均连接一用电负载，电池20和电池30分别连接有相互串联的充电MOS管和放电MOS管，充电MOS管并联连接有充电二极管，放电MOS管并联连接有放电二极管，充电MOS管和放电MOS管均连接有用于控制充电MOS管和放电MOS管工作状态的控制电路；基于上述的电池组系统，该电池组的控制方法具体包括：
1、当电池20的输出电压高于电池30的输出电压，且电池20与电池30的输出电压之间的电压差大于或等于电压阈值时，则控制电池20处于放电状态，电池30处于待机状态，具体可参考附图10所示；
2、在电池20处于放电状态时，与电池20相连接的放电MOS管为导通状态，此时，由于电池20处于放电状态，会检测到放电电流，进而充电二极管管会处于导通状态，控制电路根据充电二极管的导通状态会在预设时间段内控制充电MOS管导通，进而使得电池20的放电链路导通，可以对用电负载进行放电操作；
此时，对于电池30而言，由于电池20的输出电压较高，即使电池30的放电MOS管为导通状态，那么充电二极管并不会导通，进而控制电路不会将电池30的充电MOS管导通，进而电池20的放电状态并不会对电池30构成充电过流影响，进而实现了将两个电池并联后，即使有电压差，也不能彼此充电，只能对外放电；
3、电池20的输出电压会随着放电时间的增长而不断减小，当电池20的输出电压小于电池30的输出电压，且与电池30的输出电压之间形成的电压差大于或等于共同放电电压阈值，则控制电池20和电池30同时向用电负载进行放电，此时，由于二极管存在电压降，而电池20和电池30的电压差会随着共同放电时间的增长逐渐减小，因此，并不会相互进行充电，而是同时进行放电工作，这样不仅保证了放电效率，同时也实现了对电池20和电池30的放电顺序进行有效控制的效果，进一步提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例八
图8为本发明实施例提供的电池组的控制系统的结构示意图；参考附图8可知，本实施例提供了一种电池组的控制系统10，电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，该控制系统10用于对电池组中的并联电池进行有效控制，以保证并联电池工作的稳定可靠性，具体的，该控制系统10包括：
控制开关1，用于控制并联电池的放电链路的通断。所述控制开关可以为电子开关。电子开关可以为各种电流或电压控制的电子开关，例如，晶闸管、晶体管、场效应管、可控硅、固态继电器。
控制电路2，与控制开关1电连接，用于获取并联电池的工作状态参数，根据并联电池的工作状态参数，控制与并联电池相连接的控制开关1执行相应操作，以控制至少两个并联电池的放电顺序。
本实施例对于控制开关1和控制电路2的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述操作步骤即可，在此不再赘述；另外，本实施例中控制开关1和控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤S1-S2的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的电池组的控制系统10，通过控制电路2获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关1执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该电池组控制系统10的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例九
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，进一步的，本实施例将控制电路2设置为具体用于：
获取至少两个并联电池的输出电压之间的电压差；
若电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的并联电池处于待机状态。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S21-S22的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，进一步的，本实施例将控制电路2设置为还用于：
获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
若电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S23-S24的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
本实施例中的控制电路2通过获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差，在电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，可以及时、有效地控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电，有效地保证了放电效率，同时也保证并联电池的电芯的正常使用效果，进而提高了该电池组的控制系统10的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例十一
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，本实施例将控制开关1设置为包括充电开关101和放电开关102，充电开关101与放电开关102串联，此时，将控制电路2设置为用于：
放电开关102在并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制充电开关101，控制与控制开关1相连接的并联电池进行放电。
本实施例还可以将充电开关101设置为包括充电MOS管1011；进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
控制充电MOS管1011导通，以使得并联电池通过导通的充电MOS管1011和放电开关102向用电负载进行放电。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S3-S31的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十二
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，本实施例还可以将充电开关101设置为包括：与充电MOS管1011并联连接的充电二极管1012；此时，将控制电路2设置为还用于：
在控制充电MOS管1011导通之前，获取充电二极管1012的工作状态信息；
进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
检测并联电池是否存在放电电流；
若存在，则确认充电二极管1012为导通状态。
根据工作状态信息判断是否控制充电MOS管1011导通。
进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
若充电二极管1012为导通状态，则在预设时间段内控制充电MOS管1011导通。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S300-S301、S3001-S3002以及S3011的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十三
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，实施例在将控制开关1设置为包括充电开关101和放电开关102，充电开关101与放电开关102串联时，还可以将控制电路2设置为用于：
根据工作状态参数，控制与并联电池相连接的充电开关101和放电开关102执行相应操作，以控制与控制开关1相连接的并联电池进行充电。
在获取到工作状态参数之后，本实施例还可以通过控制充电开关101和放电开关102执行相应操作，实现控制并联电池的充电操作；此时，将根控制电路2设置为具体用于：
充电开关101在并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制放电开关102，控制与控制开关1相连接的并联电池进行充电。
本实施例可以将放电开关102设置为包括放电MOS管1021时，进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
控制放电MOS管1021导通，以使得并联电池通过导通的放电MOS管1021和充电开关101进行充电。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S4、S41、S411的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
通过设置的放电MOS管1021，有效地提高了该电池组的控制系统10使用的稳定可靠性，并且方便安装与放置，进而提高了该控制系统10的实用性。
实施例十四
在上述实施例的基础上，继续参考附图8可知，本实施例还可以将放电开关102设置为包括：与放电MOS管1021并联连接的放电二极管1022；此时，将控制电路2设置为还用于：
在控制放电MOS管1021导通之前，获取放电二极管1022的工作状态；
进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
检测并联电池是否存在充电电流；
若存在，则确认放电二极管1022为导通状态。
根据工作状态判断是否控制放电MOS管1021导通。
进一步的，将控制电路2设置为具体用于：
若放电二极管1022为导通状态，则在预设时间段内控制放电MOS管1021导通。
本实施例中控制电路2所实现操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤S400、S4001-S4002、S401以及S4011的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
实施例十五
本实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行上述实施例一—实施例七中任意一个实施例的电池组的控制方法，因此，具体电池组的控制方法的操作步骤、实现过程以及实现效果可参考上述实施例一—实施例七的陈述内容，在此不再赘述。
本实施例提供的存储介质，通过获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该存储介质的实用性，有利于市场的推广与应用。
实施例十六
图11为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图，参考附图11可知，本实施例提供了一种无人飞行器100，包括电池组的控制系统10以及与控制系统10电连接的动力系统40，控制系统10控制电池组为动力系统40供电，电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，其中，上述控制系统10为实施例八-实施例十四中任意一个实施例中的电池组的控制系统10，因此，具体的电池组的控制系统10的结构、所实现的操作过程以及实现效果可参考上述实施例八—实施例十四的陈述内容，在此不再赘述。
具体地，动力系统40包括用于驱动螺旋桨转动的电机以及用于控制电机的转速的电子调速器，所述电子调速器与所述电机电连接。
本实施例提供的无人飞行器，通过控制系统10获取并联电池的工作状态参数，根据工作状态参数，通过控制开关执行相应操作，实现控制至少两个并联电池的放电顺序，有效地保证了并联电池在放电过程中不会对其他并联电池构成充电过流，保证了并联电池的电芯工作的稳定可靠性，同时也保证了无人机运行的安全可靠性，进而提高了该无人飞行器的实用性，有利于市场的推广与应用。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (48)

1.一种电池组的控制方法，其特征在于，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制方法包括：
获取并联电池的工作状态参数；
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序；
所述根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序，具体包括：
获取至少两个所述并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的所述并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的所述并联电池处于待机状态；
所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制方法，包括：
所述放电开关在所述并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：
获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述充电开关包括充电MOS管；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电，具体包括：
控制所述充电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的充电MOS管和放电开关向用电负载进行放电。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述充电开关还包括：与所述充电MOS管并联连接的充电二极管；在控制所述充电MOS管导通之前，所述控制方法还包括：
获取所述充电二极管的工作状态信息；
根据所述工作状态信息判断是否控制所述充电MOS管导通。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述充电二极管的工作状态信息，具体包括：
检测所述并联电池是否存在放电电流；
若存在，则确认所述充电二极管为导通状态。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述工作状态信息判断是否控制充电MOS管导通，具体包括：
若所述充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述充电MOS管导通。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制方法，还包括：
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电，具体包括：
所述充电开关在所述并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述放电开关包括放电MOS管；所述通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电，具体包括：
控制所述放电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的放电MOS管和充电开关进行充电。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述放电开关还包括：与所述放电MOS管并联连接的放电二极管；在控制所述放电MOS管导通之前，所述控制方法还包括：
获取所述放电二极管的工作状态；
根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，获取所述放电二极管的工作状态，具体包括：
检测所述并联电池是否存在充电电流；
若存在，则确认所述放电二极管为导通状态。
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通，具体包括：
若所述放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述放电MOS管导通。
13.一种电池组的控制系统，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，其特征在于，所述控制系统包括：
控制开关，用于控制所述并联电池的放电链路的通断；
控制电路，与所述控制开关电连接，用于根据所述并联电池的工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序；
所述控制电路，具体用于：
获取至少两个所述并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的所述并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的所述并联电池处于待机状态；
所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制电路，用于：
所述放电开关在所述并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，还用于：
获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
15.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述充电开关包括充电MOS管；所述控制电路，具体用于：
控制所述充电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的充电MOS管和放电开关向用电负载进行放电。
16.根据权利要求15所述的控制系统，其特征在于，所述充电开关还包括：与所述充电MOS管并联连接的充电二极管；所述控制电路，还用于：
在控制所述充电MOS管导通之前，获取所述充电二极管的工作状态信息；
根据所述工作状态信息判断是否控制所述充电MOS管导通。
17.根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
检测所述并联电池是否存在放电电流；
若存在，则确认所述充电二极管为导通状态。
18.根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
若所述充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述充电MOS管导通。
19.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制电路，还用于：
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
20.根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
所述充电开关在所述并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
21.根据权利要求20所述的控制系统，其特征在于，所述放电开关包括放电MOS管；所述控制电路，具体用于：
控制所述放电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的放电MOS管和充电开关进行充电。
22.根据权利要求21所述的控制系统，其特征在于，所述放电开关还包括：与所述放电MOS管并联连接的放电二极管；所述控制电路，还用于：
在控制所述放电MOS管导通之前，获取所述放电二极管的工作状态；
根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通。
23.根据权利要求22所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
检测所述并联电池是否存在充电电流；
若存在，则确认所述放电二极管为导通状态。
24.根据权利要求22所述的控制系统，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
若所述放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述放电MOS管导通。
25.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行电池组的控制方法，其中，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，该控制方法具体包括：
获取并联电池的工作状态参数；
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序；
所述根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序，具体包括：
获取至少两个所述并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的所述并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的所述并联电池处于待机状态；
所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制方法，包括：
所述放电开关在所述并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电。
26.根据权利要求25所述的存储介质，其特征在于，所述控制方法，还包括：
获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
27.根据权利要求25所述的存储介质，其特征在于，所述充电开关包括充电MOS管；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电，具体包括：
控制所述充电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的充电MOS管和放电开关向用电负载进行放电。
28.根据权利要求27所述的存储介质，其特征在于，所述充电开关还包括：与所述充电MOS管并联连接的充电二极管；在控制所述充电MOS管导通之前，所述控制方法还包括：
获取所述充电二极管的工作状态信息；
根据所述工作状态信息判断是否控制所述充电MOS管导通。
29.根据权利要求28所述的存储介质，其特征在于，所述获取所述充电二极管的工作状态信息，具体包括：
检测所述并联电池是否存在放电电流；
若存在，则确认所述充电二极管为导通状态。
30.根据权利要求28所述的存储介质，其特征在于，根据所述工作状态信息判断是否控制充电MOS管导通，具体包括：
若所述充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述充电MOS管导通。
31.根据权利要求25所述的存储介质，其特征在于，所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制方法，还包括：
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
32.根据权利要求31所述的存储介质，其特征在于，根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电，具体包括：
所述充电开关在所述并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
33.根据权利要求32所述的存储介质，其特征在于，所述放电开关包括放电MOS管；所述通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电，具体包括：
控制所述放电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的放电MOS管和充电开关进行充电。
34.根据权利要求33所述的存储介质，其特征在于，所述放电开关还包括：与所述放电MOS管并联连接的放电二极管；在控制所述放电MOS管导通之前，所述控制方法还包括：
获取所述放电二极管的工作状态；
根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通。
35.根据权利要求34所述的存储介质，其特征在于，获取所述放电二极管的工作状态，具体包括：
检测所述并联电池是否存在充电电流；
若存在，则确认所述放电二极管为导通状态。
36.根据权利要求34所述的存储介质，其特征在于，根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通，具体包括：
若所述放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述放电MOS管导通。
37.一种无人飞行器，其特征在于，包括电池组的控制系统以及与所述控制系统电连接的动力系统，所述控制系统控制所述电池组为所述动力系统供电，所述电池组中包括至少两个并联连接的并联电池，所述控制系统包括：
控制开关，用于控制并联电池的放电链路的通断；
控制电路，与所述控制开关电连接，用于根据所述并联电池的工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的控制开关执行相应操作，以控制所述至少两个并联电池的放电顺序；
所述控制电路，具体用于：
获取至少两个所述并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的电压阈值，则控制高输出电压侧的所述并联电池处于放电状态，并控制低输出电压侧的所述并联电池处于待机状态；
所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制电路，用于：
所述放电开关在所述并联电池处于放电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述充电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行放电。
38.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，还用于：
获取处于放电状态的并联电池与处于待机状态的并联电池的输出电压之间的电压差；
若所述电压差大于或等于预设的共同放电电压阈值，则控制处于待机状态的并联电池与处于放电状态的并联电池同时进行放电。
39.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述充电开关包括充电MOS管；所述控制电路，具体用于：
控制所述充电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的充电MOS管和放电开关向用电负载进行放电。
40.根据权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，所述充电开关还包括：与所述充电MOS管并联连接的充电二极管；所述控制电路，还用于：
在控制所述充电MOS管导通之前，获取所述充电二极管的工作状态信息；
根据所述工作状态信息判断是否控制所述充电MOS管导通。
41.根据权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
检测所述并联电池是否存在放电电流；
若存在，则确认所述充电二极管为导通状态。
42.根据权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
若所述充电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述充电MOS管导通。
43.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制开关包括充电开关和放电开关，所述充电开关与所述放电开关串联，所述控制电路，还用于：
根据所述工作状态参数，控制与所述并联电池相连接的所述充电开关和所述放电开关执行相应操作，以控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
44.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
所述充电开关在所述并联电池处于充电状态时，始终处于导通状态；通过控制所述放电开关，控制与所述控制开关相连接的并联电池进行充电。
45.根据权利要求44所述的无人飞行器，其特征在于，所述放电开关包括放电MOS管；所述控制电路，具体用于：
控制所述放电MOS管导通，以使得所述并联电池通过导通的放电MOS管和充电开关进行充电。
46.根据权利要求45所述的无人飞行器，其特征在于，所述放电开关还包括：与所述放电MOS管并联连接的放电二极管；所述控制电路，还用于：
在控制所述放电MOS管导通之前，获取所述放电二极管的工作状态；
根据所述工作状态判断是否控制放电MOS管导通。
47.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
检测所述并联电池是否存在充电电流；
若存在，则确认所述放电二极管为导通状态。
48.根据权利要求46所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制电路，具体用于：
若所述放电二极管为导通状态，则在预设时间段内控制所述放电MOS管导通。
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