CN106705963A - 一种自动返航控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动返航控制方法和装置，涉及导航技术领域。所述方法包括：根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息；根据当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。本发明实施例通过GPS和捷联惯性导航算法可以让四轴飞行器能够正常完成自动返航指令。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种自动返航控制方法和一种自动返航控制装置。
背景技术
随着导航技术的快速发展，飞行器的应用领域已经越来越广泛。例如，可以用于军事侦察、通信中继、目标搜索等领域。目前，常见的飞行器为四轴飞行器，它利用四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用，具备自主返航飞行能力。在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。
常规的自动返航算法通常依据GPS与气压高度计提供的位置信息，包括经纬度和飞行高度信息。然而，在有建筑物遮挡的情况下，飞行器会因为GPS信号较弱而无法启用GPS功能，导致飞行器不能正常自动返航。
发明内容
为了解决飞行器会因为GPS信号较弱而无法启用GPS功能，导致飞行器不能正常自动返航的问题，本发明实施例提供一种自动返航控制方法和装置。
一方面，本发明公开了一种自动返航控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：
根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；其中，所述起始位置点的位置信息为起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0；
若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息；
根据所述当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；所述下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点；
根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
优选地，所述根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点的步骤，包括：
判断来自卫星系统发出的第一GPS信号与预设的GPS信号阈值；
当所述第一GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；
当所述第一GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
优选地，所述根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点的步骤，包括：
根据所述当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径；
根据所述GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；和/或根据所述捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；
若所述当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，完成自动返航指令。
优选地，所述根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息的步骤，包括：
判断来自卫星系统发出的第二GPS信号与预设的所述GPS信号阈值；
当所述第二GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采集GPS定位的位置点的位置信息；
当所述第二GPS信号小于GPS信号阈值，采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。
优选地，所述根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息的步骤之后，还包括：
依据采集的顺序，将所述起始位置点的位置信息、所述起始位置点对应的时刻信息、所述N个位置点的位置信息和所述N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
另一方面，本发明还公开了一种自动返航控制装置，所述装置包括：
采集模块，用于根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；其中，所述起始位置点的位置信息为起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0；
获取模块，用于若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息；
读取模块，用于根据所述当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；所述下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点；
遍历模块，用于根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
优选地，所述遍历模块，包括：
第一判断子模块，用于判断来自卫星系统发出的第一GPS信号与预设的GPS信号阈值；
第一遍历子模块，用于当所述第一GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；
第二遍历子模块，用于当所述第一GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
优选地，所述遍历模块，包括：
确定子模块，用于根据所述当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径；
控制子模块，用于根据所述GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；和/或根据所述捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；
完成子模块，用于若所述当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，完成自动返航指令。
优选地，所述采集模块，包括：
第二判断子模块，用于判断来自卫星系统发出的第二GPS信号与预设的所述GPS信号阈值；
第一采集子模块，用于当所述第二GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采集GPS定位的位置点的位置信息；
第二采集子模块，用于当所述第二GPS信号小于GPS信号阈值，采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。
优选地，所述装置还包括：
存储模块，用于依据采集的顺序，将所述起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、所述N个位置点的位置信息和所述N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
在本发明实施例中，四轴飞行器在自动返航过程中，可以通过GPS采集的位置信息和捷联惯性导航采集的位置信息，根据N个位置点对应的时刻信息和起始位置点对应的时刻信息依次遍历N个位置点及起始位置点，完成自动返航指令，即可以通过判断来自卫星系统发出的GPS信号的强度与GPS信号阈值，来采用GPS方式或者捷联惯性导航方式实现自动返航。也即是当GPS信号小于GPS信号阈值，采用捷联惯性导航方式，当GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采用GPS定位方式。本发明实施例可以实现四轴飞行器在自动返航过程中，即使遇到建筑物遮挡的情况，也能够正常完成自动返航指令。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一中的一种自动返航控制方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例一提供的一种自动返航控制方法的步骤流程图；
图3是本发明实施例二中的一种自动返航控制装置的框图；
图3A是本发明实施例二中的一种自动返航控制装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面通过列举几个具体的实施例详细介绍本发明提供的一种自动返航控制方法和装置。
实施例一
详细介绍本发明实施例提供的一种自动返航控制方法。
参照图1，示出了本发明实施例中一种自动返航控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息。
需要说明的是，本发明适用于多旋翼飞行器，多旋翼飞行器中最常见的为四旋翼飞行器。四旋翼飞行器也称作四轴飞行器，是一种无人驾驶航空器，通常由机械结构、导航系统及通信系统等主要部分组成。其中，机械结构包含机架、四组电机、正反桨各两组、电调、飞控板、电池及遥控器等结构。导航系统由三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、电子罗盘、GPS模块及气压高度计来控制实现。其中，四轴飞行器的主要运算核心为主控芯片。实际应用中，四轴飞行器的衍生产品还包括六轴、八轴和十六轴等多旋翼飞行器，本发明实施例以四轴飞行器为例进行说明。
本发明实施例中，根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息，也即是主控芯片每间隔一段时间采集四轴飞行器的位置信息，且采集当前位置对应的时刻信息。这个预设的时间间隔是固定的，通过主控芯片内部的定时器进行定时，如定时1秒，当1秒时间达到时，主控芯片便会采集四轴飞行器此时的位置点的位置信息及此时位置点对应的时刻信息。其中，该位置点对应的时刻信息为定时器内预设的时间间隔的累计，例如，采集起始位置点的时，该位置点对应的时刻为0秒，当1秒时间达到时，采集N个位置点中的第一个位置点时，该位置点对应的时刻为1秒；又1秒时间达到时，采集N个位置点中的第二个位置点时，该位置点对应的时刻为2秒，依次累计时间间隔即为位置点对应的时刻信息。本发明实施例中的预设时间间隔可以根据实际情况来设定，例如，可以在定时器中设定时间间隔为2秒，本发明实施例不对其加以限制。
需要说明的是，起始位置点的位置信息为四轴飞行器起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0。
本发明实施例中，可以根据GPS和捷联惯性导航算法来采集四轴飞行器的起始位置点的位置信息及飞行该过程中N个位置点的位置信息。实际应用中，四轴飞行器在飞行过程中会接收来自卫星系统发出的GPS信号，可以通过判断GPS信号的强弱来实现位置信息的采集。其中，具体的实现方式可以为：在主控芯片中预设一个GPS信号阈值，判断来自卫星系统发出的GPS信号与预设的GPS信号阈值。当GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，则采集GPS定位的位置点的位置信息；当GPS信号小于GPS信号阈值，则采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。其中，预设的GPS信号阈值的大小可以依据实际情况来设定，本发明实施例不对其加以限制。
需要说明的是，四轴飞行器在起飞前需要进行一系列的操作，包括各芯片的初始化与校准、以及捷联惯导的初始对准等操作，保证四轴飞行器在飞行过程中采集位置信息的准确性。
步骤102，若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息。
需要说明的是，当四轴飞行器失去油门信号或者超出遥控距离时，则需要执行自动返航操作。当四轴飞行器接收到自动返航指令此时，则主控芯片会获取四轴飞行器当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息时，作为返航时的起点，然后四轴飞行器参照之前采集的起始位置点的位置信息和飞行过程中N个位置点的位置信息，根据N个位置点对应的时刻信息和起始位置点对应的时刻信息依次遍历飞行回去，到达起始位置点则完成自动返航操作。
步骤103，根据当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息。
本发明实施例中，下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。实际应用中，四轴飞行器执行自动返航指令时会按照原路进行返航，则在返航过程中会依次读取来航过程中采集的N个位置点的位置信息及起始位置点的位置信息，将N个位置点的位置信息及起始位置点的位置信息作为返航过程中的参照位置点，完成自动返航指令。
需要说明的是，在来航过程中，四轴飞行器的主控芯片是根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息，并按照时刻信息顺序依次存储这些位置信息，则四轴飞行器在自动返航过程中，以相反的时刻信息顺序依次读取N个位置点的位置信息及起始位置点的位置信息。
步骤104，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
本发明实施例中，四轴飞行器在自动返航的过程中，会根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。即四轴飞行器可以以三种可实现方式完成自动返航。
第一种可实现方式，四轴飞行器在自动返航的过程中，不存在建筑物遮挡的情况，也即是GPS接收来自卫星系统发出的GPS信号大于或者等于预设的GPS信号阈值，则GPS能够正常工作，即四轴飞行器可以根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点，直至遍历至起始位置点，完成自动返航。其中，下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。
第二种可实现方式，当四轴飞行器的返航路径比较短，且在返航过程中一直存在建筑物遮挡的情况，也即是GPS接收来自卫星系统发出的GPS信号小于预设的GPS信号阈值，GPS不能够正常工作，则四轴飞行器可以根据根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点，直至遍历至起始位置点，完成自动返航。其中，下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。
第三种可实现方式，四轴飞行器在自动返航的过程中，可能在某段返航路径中存在建筑物遮挡的情况，即在自动返航过程中，在没有建筑物的遮挡的情况下可以根据GPS获取的位置信息来遍历当前位置点和下一位置点，在有建筑物遮挡的情况下，可以根据捷联惯性导航计算的位置信息来遍历当前位置点和下一位置点。其中，下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。本发明实施例主要以第三种可实现方式为例进行说明。
具体的，在实际应用中，四轴飞行器在自动返航过程中，GPS会接收来自卫星系统发出的GPS信号，可以通过判断来自卫星系统发出的GPS信号与预设的GPS信号阈值，当该GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；当该GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。其中，下一位置点的位置信息为四轴飞行器的主控芯片从N个位置点的位置信息中读取的位置信息，其中，下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。
其中，遍历当前位置点和下一位置点的具体实现方式可以为：根据当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径，该返航路径可以为当前位置点和下一位置点之间的距离，当接收到的GPS信号大于或者等于GPS信号阈值时，四轴飞行器可以根据GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；当接收到的GPS信号小于GPS信号阈值时，四轴飞行器可以根据捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点。直至将N个位置点及起始位置点都遍历完成。其中，在该返航路径中，四轴飞行器可以实时通过GPS获取的位置信息或者捷联惯性导航计算的位置信息来判断四轴飞行器是否到达下一位置点。若四轴飞行器获取的当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，则完成自动返航指令。
需要说明的是，GPS获取的位置信息即为GPS定位的位置信息。捷联惯性导航是完成从四轴飞行器的载体坐标系到实际的地理坐标系之间的一种坐标转换，从而实时计算出四轴飞行器的姿态角与速度。其中，载体坐标系为固定在四轴飞行器上的坐标系，载体坐标系相对地理坐标系的方位即为四轴飞行器的姿态角。地理坐标系是用来表示四轴飞行器所在位置的东向、北向和垂线方向的坐标系。本发明实施例可以通过实时计算出载体坐标系和地理坐标系之间的方向余弦矩阵，然后通过该方向余弦矩阵可以实时计算出四轴飞行器的位置信息，也即是四轴飞行器的经度和纬度。
在本发明实施例中，四轴飞行器在自动返航过程中，可以通过GPS采集的位置信息和捷联惯性导航采集的位置信息，根据N个位置点对应的时刻信息和起始位置点对应的时刻信息依次遍历N个位置点及起始位置点，完成自动返航指令，即可以通过判断来自卫星系统发出的GPS信号的强度与GPS信号阈值，来采用GPS方式或者捷联惯性导航方式实现自动返航。也即是当GPS信号小于GPS信号阈值，采用捷联惯性导航方式，当GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采用GPS定位方式。本发明实施例可以实现四轴飞行器在自动返航过程中，即使遇到建筑物遮挡的情况，也能够正常完成自动返航指令。
实施例二
详细介绍本发明实施例提供的一种自动返航控制方法。
参照图2，示出了本发明实施例中一种自动返航控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息。
此步骤与实施例一中的步骤101相同，在此不再详述。
步骤202，依据采集的顺序，将上述起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
本发明实施例是根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息，则根据采集的时刻信息顺序，将起始位置点的位置信息及N个位置点的位置信息按照时刻信息顺序依次存储在存储器内。即四轴飞行器在自动返航过程中，可以根据相反的时刻信息顺序从存储器中依次读取N个位置点的位置信息及起始位置点的位置信息。
步骤203，若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息。
此步骤与实施例一中的步骤102相同，在此不再详述。
步骤204，根据当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息。
此步骤与实施例一中的步骤103相同，在此不再详述。
步骤205，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
此步骤与实施例一中的步骤104相同，在此不再详述。
在本发明实施例中，四轴飞行器在自动返航过程中，可以通过GPS采集的位置信息和捷联惯性导航采集的位置信息，根据N个位置点对应的时刻信息和起始位置点对应的时刻信息依次遍历N个位置点及起始位置点，完成自动返航指令，即可以通过判断来自卫星系统发出的GPS信号的强度与GPS信号阈值，来采用GPS方式或者捷联惯性导航方式实现自动返航。也即是当GPS信号小于GPS信号阈值，采用捷联惯性导航方式，当GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采用GPS定位方式。本发明实施例可以实现四轴飞行器在自动返航过程中，即使遇到建筑物遮挡的情况，也能够正常完成自动返航指令。
实施例三
详细介绍本发明实施例提供的一种自动返航控制装置。
参照图3，示出了本发明实施例中一种自动返航控制装置框图。
本发明实施例的自动返航控制装置300包括：
下面分别详细介绍各模块的功能以及各模块之间的交互关系。
采集模块301，用于根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；其中，上述起始位置点的位置信息为起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0。可选地，在本发明实施例中，上述采集模块301，进一步可以包括：第二判断子模块3011，用于判断来自卫星系统发出的第二GPS信号与预设的GPS信号阈值。第一采集子模块3012，用于当第二GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采集GPS定位的位置点的位置信息。第二采集子模块3013，用于当上述第二GPS信号小于GPS信号阈值，采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。
存储模块302，用于依据采集的顺序，将上述起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
获取模块303，用于若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息。
读取模块304，用于根据当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；上述下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点。
遍历模块305，用于根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。可选地，在本发明实施例中，上述遍历模块305，进一步可以包括：第一判断子模块3051，用于判断来自卫星系统发出的第一GPS信号与预设的GPS信号阈值。第一遍历子模块3052，用于当上述第一GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。第二遍历子模块3053，用于当上述第一GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。参照图3A，上述遍历模块305，进一步还可以包括：确定子模块3054，用于根据上述当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径。控制子模块3055，用于根据GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；和/或根据所述捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点。完成子模块3056，用于若上述当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，完成自动返航指令。
综上所述，在本发明实施例中，四轴飞行器在自动返航过程中，可以通过GPS采集的位置信息和捷联惯性导航采集的位置信息，根据N个位置点对应的时刻信息和起始位置点对应的时刻信息依次遍历N个位置点及起始位置点，完成自动返航指令，即可以通过判断来自卫星系统发出的GPS信号的强度与GPS信号阈值，来采用GPS方式或者捷联惯性导航方式实现自动返航。也即是当GPS信号小于GPS信号阈值，采用捷联惯性导航方式，当GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采用GPS定位方式。本发明实施例可以实现四轴飞行器在自动返航过程中，即使遇到建筑物遮挡的情况，也能够正常完成自动返航指令。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种自动返航控制方法，所述方法应用于飞行器，其特征在于，包括：
根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；其中，所述起始位置点的位置信息为起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0；
若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息；
根据所述当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；所述下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点；
根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点的步骤，包括：
判断来自卫星系统发出的第一GPS信号与预设的GPS信号阈值；
当所述第一GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；
当所述第一GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点的步骤，包括：
根据所述当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径；
根据所述GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；和/或根据所述捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；
若所述当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，完成自动返航指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息的步骤，包括：
判断来自卫星系统发出的第二GPS信号与预设的所述GPS信号阈值；
当所述第二GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采集GPS定位的位置点的位置信息；
当所述第二GPS信号小于GPS信号阈值，采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息的步骤之后，还包括：
依据采集的顺序，将所述起始位置点的位置信息、所述起始位置点对应的时刻信息、所述N个位置点的位置信息和所述N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
6.一种自动返航控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于根据预设的时间间隔依次采集起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、飞行该过程中N个位置点的位置信息和N个位置点对应的时刻信息；其中，所述起始位置点的位置信息为起飞点的位置信息，N个位置点即为返航时目的点的位置信息，N≥0；
获取模块，用于若接收到自动返航指令，则获取当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息；
读取模块，用于根据所述当前位置点的位置信息及当前位置点对应的时刻信息，读取下一位置点的位置信息；所述下一位置点为当前位置点对应的时刻信息的前一时刻对应的位置点；
遍历模块，用于根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；和/或根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述遍历模块，包括：
第一判断子模块，用于判断来自卫星系统发出的第一GPS信号与预设的GPS信号阈值；
第一遍历子模块，用于当所述第一GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，根据GPS获取的位置信息遍历当前位置点和下一位置点；
第二遍历子模块，用于当所述第一GPS信号小于GPS信号阈值，根据捷联惯性导航计算的位置信息遍历当前位置点和下一位置点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述遍历模块，包括：
确定子模块，用于根据所述当前位置点的位置信息和下一位置点的位置信息，确定返航路径；
控制子模块，用于根据所述GPS获取的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；和/或根据所述捷联惯性导航计算的位置信息及返航路径，控制飞行器到达下一位置点；
完成子模块，用于若所述当前位置点的位置信息为起始位置点的位置信息，完成自动返航指令。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采集模块，包括：
第二判断子模块，用于判断来自卫星系统发出的第二GPS信号与预设的所述GPS信号阈值；
第一采集子模块，用于当所述第二GPS信号大于或者等于GPS信号阈值，采集GPS定位的位置点的位置信息；
第二采集子模块，用于当所述第二GPS信号小于GPS信号阈值，采集捷联惯性导航计算位置点的位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
存储模块，用于依据采集的顺序，将所述起始位置点的位置信息、起始位置点对应的时刻信息、所述N个位置点的位置信息和所述N个位置点对应的时刻信息依次存储在存储器内。
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