CN105955291A - 一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，包括通过遥控、智能移动设备终端按自己需求控制无人机以一定飞行轨迹飞行，并触发飞机记录飞行轨迹，对轨迹数据进行存储，具体选择某条学习的轨迹进行自动飞行，其中飞行模式至少包括GPS学习模式、GPS自动模式、手动模式。本发明根据不同应用场景，触发自动按照存储在飞控装置中的轨迹数据进行飞行，加大了用户体验以及娱乐性；在记录轨迹的过程中，可进行慢速飞行，在自动飞行的时候，可快速竞速飞行，加大了用户体验的效果，慢速自动飞行过程中进行航拍，拍摄的画面稳定清晰；在需要记录轨迹的应用场景中，可通过学习实际飞行轨迹从而免去了其它设备支持，为用户节约了成本。

Description

一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式
技术领域
本发明涉及到航空技术领域，尤其涉及一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式。
背景技术
无人机飞行主要有遥控手动飞行和导航自主飞行两种方式；目前导航自主飞行主要依赖于GPS，并通过地面站或智能终端设备在卫星地图上提前设定好航线，从而按照航线中各个航点飞行，达到自主飞行的目标。
申请号为201210312668.0，发明名称为<飞行线路编辑及控制的方法和装置>的中国发明专利申请公开了一种飞行线路编辑及控制的方法，包括：在编辑界面中点击确定飞行航点，并测算飞行航点之间的飞行距离；根据飞行航点间的飞行距离，编辑飞行线路；将飞行线路发送至无人机，控制无人机按飞行线路飞行。
申请号为201210328788.X，发明名称为<一种无人机航迹规划和远程同步操控方法>的中国发明专利申请公开了无人机航迹规划和远程同步的操控方法，其中航迹规划指：在智能移动设备上设定无人机飞行所要经过的经纬度坐标点，将这些坐标点数据发送给飞行控制板，并与无人机上GPS接收机测得的当前坐标点进行对比，计算出偏航角、偏航距等信息，从而达到导航的目的。
上述两种飞行轨迹规划本质都是由操作员通过地面站、智能移动设备等终端通过现有的卫星地图对飞行路线进行制定。由于卫星地图精度本身受到限制，同时操作员操作也存在一定误差，因此该类飞行轨迹制定方法有不确定因素而且存在较高风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，以解决上述技术问题。
为实现上述目的本发明采用以下技术方案：
一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，包括通过遥控、智能移动设备终端按自己需求控制无人机以一定飞行轨迹飞行，并触发飞机记录飞行轨迹，对轨迹数据进行存储，具体选择某条学习的轨迹进行自动飞行，其中飞行模式至少包括GPS学习模式、GPS自动模式、手动模式。
作为本发明进一步的方案，无人机在起飞前或飞行过程中触发选择进入GPS学习模式，且进入该模式需满足一定条件，包括但不仅限于GPS传感器有信号，否则发出预警，并不执行GPS学习模式。
作为本发明进一步的方案，无人机进入GPS自动模式前，选择按照预存储的某条轨迹飞行或者按照其他方式设定的导航轨迹飞行，并且选择自动飞行的速度、转弯半径、航向保持飞行参数以及是否需要循环飞行以及循环飞行的次数，无人机在地面或飞行过程中选择进入GPS自动模式，进入该模式需满足自动飞行条件，包括但不仅限于GPS等传感器有信号，否则发出预警，并不执行自动飞行。
作为本发明进一步的方案，轨迹学习时，根据需要实时暂停、放弃、结束并保存之前的轨迹学习，暂停、放弃、结束并保存的触发方式与触发学习模式类似，若当前环境不满足轨迹学习条件，将发出预警，提示不满足轨迹学习条件；
轨迹学习时，需要存储的轨迹数据包括但不限定于GPS等位置定位传感器、气压计高度传感器数据，轨迹数据存储在飞行控制系统中的存储介质；
轨迹学习时，轨迹中数据的数目取决于飞行的速度，是跟时间相关的变量，这个值根据具体情况进行设置；
轨迹学习时，根据用户选择只存储当前飞行轨迹或存储多条飞行轨迹，存储的飞行轨迹可按用户需求进行重新编辑，包括但不限定于飞行轨迹名称、时间、备注；
轨迹学习时，轨迹存储数目达到设定值或存储空间不足时将发出预警，提示存储满或空间不足；存储满后将自动结束当前轨迹学习，并发出预警，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习时，当用户选择暂停学习时，无人机暂时停止数据记录，此时飞机可以悬停或由用户操作飞行，直到用户触发继续学习；
轨迹学习时，当用户选择放弃当前轨迹学习或飞机连续一段时间出现GPS等位置信号丢失时，将发出预警并结束当前学习，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习结束，用户触发保存此次学习轨迹后，飞机保存成功或失败都需要发出提示，提示飞行轨迹保存成功或失败。
作为本发明进一步的方案，无人机进入GPS自动模式后，无人机计算所处位置与即将飞行的轨迹起始位置距离以及飞行轨迹路线总和距离，根据实际电池的电量预测是否能完成整个飞行任务，若预估不能完成轨迹飞行时，则不执行此次自动飞行操作，并发出预警，预警方式包括但不限于声音、闪灯、震动；
自动飞行时，无人机按照预期的轨迹、速度、飞行方式等设置飞行时，通过暂停触发装置实时暂停当前飞行任务，暂停后飞机保持悬停状态，触发继续执行装置飞机继续当前飞行任务；飞行过程中，用户也可通过结束自动飞行触发装置切换到手动模式、返航或降落其他飞行模式；
自动飞行任务完成后，飞机需给出提示，包括但不仅限于声音、闪灯、震动等方式，也可设置飞机保持悬停、返航或降落；
用户可选择删除已完成的飞行轨迹，或者选择飞行任务完成后自动删除操作，对已存储的飞行轨迹进行实际需求的编辑。
一种触发进入GPS学习模式的装置，包括但不限于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
一种触发进入GPS自动模式的装置，包括但不限定于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
本发明的有益效果是：拥有此控制模式的无人机，可以按照需要根据不同应用场景，触发自动按照存储在飞控装置中的轨迹数据进行飞行，加大了用户体验以及娱乐性；在记录轨迹的过程中，我们可以进行慢速飞行，同时会避开障碍物，在自动飞行的时候，我们可以快速竞速飞行，加大了用户体验的效果。同时，慢速自动飞行过程中进行航拍，拍摄的画面稳定清晰；在某些需要地形记录仪等记录轨迹的应用场景中，可通过学习实际飞行轨迹从而免去了其它设备支持，为用户节约了成本。
附图说明
图1为无人机所具有的飞行模式结构图；
图2为无人机GPS学习模式时轨迹学习过程的流程图；
图3为无人机GPS自动模式时按轨迹任务执行的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
如图1-3所示，一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，包括通过遥控、智能移动设备等终端按自己需求控制无人机以一定飞行轨迹飞行，等装置触发飞机记录由GPS等传感器返回的飞行轨迹，并最终对轨迹数据进行存储；并可具体选择某条学习的轨迹进行自动飞行，其中飞行模式至少包括GPS学习模式、GPS自动模式、手动模式。
本发明提供一种触发进入GPS学习模式的装置，包括但不限于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
无人机在起飞前或飞行过程中触发选择进入GPS学习模式，且进入该模式需满足一定条件，包括但不仅限于GPS传感器有信号，否则发出预警，并不执行GPS学习模式。
轨迹学习时，根据需要实时暂停、放弃、结束并保存之前的轨迹学习，暂停、放弃、结束并保存的触发方式与触发学习模式类似，若当前环境不满足轨迹学习条件，将发出预警，提示不满足轨迹学习条件；
轨迹学习时，需要存储的轨迹数据包括但不限定于GPS等位置定位传感器、气压计高度传感器数据，轨迹数据存储在飞行控制系统中的存储介质；
轨迹学习时，轨迹中数据的数目取决于飞行的速度，是跟时间相关的变量，这个值根据具体情况进行设置；
轨迹学习时，根据用户选择只存储当前飞行轨迹或存储多条飞行轨迹，存储的飞行轨迹可按用户需求进行重新编辑，包括但不限定于飞行轨迹名称、时间、备注；
轨迹学习时，轨迹存储数目达到设定值或存储空间不足时将发出预警，提示存储满或空间不足；存储满后将自动结束当前轨迹学习，并发出预警，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习时，当用户选择暂停学习时，无人机暂时停止数据记录，此时飞机可以悬停或由用户操作飞行，直到用户触发继续学习；
轨迹学习时，当用户选择放弃当前轨迹学习或飞机连续一段时间出现GPS等位置信号丢失时，将发出预警并结束当前学习，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习结束，用户触发保存此次学习轨迹后，飞机保存成功或失败都需要发出提示，提示飞行轨迹保存成功或失败。
本发明提供一种触发进入GPS自动模式的装置，包括但不限定于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
无人机进入GPS自动模式前，选择按照预存储的某条轨迹飞行或者按照其他方式设定的导航轨迹飞行，并且选择自动飞行的速度、转弯半径、航向保持飞行参数以及是否需要循环飞行以及循环飞行的次数，无人机在地面或飞行过程中选择进入GPS自动模式，进入该模式需满足自动飞行条件，包括但不仅限于GPS等传感器有信号，否则发出预警，并不执行自动飞行。
无人机进入GPS自动模式后，无人机计算所处位置与即将飞行的轨迹起始位置距离以及飞行轨迹路线总和距离，根据实际电池的电量预测是否能完成整个飞行任务，若预估不能完成轨迹飞行时，则不执行此次自动飞行操作，并发出预警，预警方式包括但不限于声音、闪灯、震动；
自动飞行时，无人机按照预期的轨迹、速度、飞行方式等设置飞行时，通过暂停触发装置实时暂停当前飞行任务，暂停后飞机保持悬停状态，触发继续执行装置飞机继续当前飞行任务；飞行过程中，用户也可通过结束自动飞行触发装置切换到手动模式、返航或降落其他飞行模式；
自动飞行任务完成后，飞机需给出提示，包括但不仅限于声音、闪灯、震动等方式，也可设置飞机保持悬停、返航或降落；
用户可选择删除已完成的飞行轨迹，或者选择飞行任务完成后自动删除操作，对已存储的飞行轨迹进行实际需求的编辑。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，其特征在于，包括通过遥控、智能移动设备终端按自己需求控制无人机以一定飞行轨迹飞行，并触发飞机记录飞行轨迹，对轨迹数据进行存储，具体选择某条学习的轨迹进行自动飞行，其中飞行模式至少包括GPS学习模式、GPS自动模式、手动模式。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，其特征在于，无人机在起飞前或飞行过程中触发选择进入GPS学习模式，且进入该模式需满足一定条件，包括但不仅限于GPS传感器有信号，否则发出预警，并不执行GPS学习模式。
3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，其特征在于，无人机进入GPS自动模式前，选择按照预存储的某条轨迹飞行或者按照其他方式设定的导航轨迹飞行，并且选择自动飞行的速度、转弯半径、航向保持飞行参数以及是否需要循环飞行以及循环飞行的次数，无人机在地面或飞行过程中选择进入GPS自动模式，进入该模式需满足自动飞行条件，包括但不仅限于GPS等传感器有信号，否则发出预警，并不执行自动飞行。
4.根据权利要求2所述的一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，其特征在于，轨迹学习时，根据需要实时暂停、放弃、结束并保存之前的轨迹学习，暂停、放弃、结束并保存的触发方式与触发学习模式类似，若当前环境不满足轨迹学习条件，将发出预警，提示不满足轨迹学习条件；
轨迹学习时，需要存储的轨迹数据包括但不限定于GPS等位置定位传感器、气压计高度传感器数据，轨迹数据存储在飞行控制系统中的存储介质；
轨迹学习时，轨迹中数据的数目取决于飞行的速度，是跟时间相关的变量，这个值根据具体情况进行设置；
轨迹学习时，根据用户选择只存储当前飞行轨迹或存储多条飞行轨迹，存储的飞行轨迹可按用户需求进行重新编辑，包括但不限定于飞行轨迹名称、时间、备注；
轨迹学习时，轨迹存储数目达到设定值或存储空间不足时将发出预警，提示存储满或空间不足；存储满后将自动结束当前轨迹学习，并发出预警，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习时，当用户选择暂停学习时，无人机暂时停止数据记录，此时飞机可以悬停或由用户操作飞行，直到用户触发继续学习；
轨迹学习时，当用户选择放弃当前轨迹学习或飞机连续一段时间出现GPS等位置信号丢失时，将发出预警并结束当前学习，预警提示包括但不仅限于声音、闪灯、震动；
轨迹学习结束，用户触发保存此次学习轨迹后，飞机保存成功或失败都需要发出提示，提示飞行轨迹保存成功或失败。
5.根据权利要求3所述的一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式，其特征在于，无人机进入GPS自动模式后，无人机计算所处位置与即将飞行的轨迹起始位置距离以及飞行轨迹路线总和距离，根据实际电池的电量预测是否能完成整个飞行任务，若预估不能完成轨迹飞行时，则不执行此次自动飞行操作，并发出预警，预警方式包括但不限于声音、闪灯、震动；
自动飞行时，无人机按照预期的轨迹、速度、飞行方式等设置飞行时，通过暂停触发装置实时暂停当前飞行任务，暂停后飞机保持悬停状态，触发继续执行装置飞机继续当前飞行任务；飞行过程中，用户也可通过结束自动飞行触发装置切换到手动模式、返航或降落其他飞行模式；
自动飞行任务完成后，飞机需给出提示，包括但不仅限于声音、闪灯、震动等方式，也可设置飞机保持悬停、返航或降落；
用户可选择删除已完成的飞行轨迹，或者选择飞行任务完成后自动删除操作，对已存储的飞行轨迹进行实际需求的编辑。
6.一种触发进入GPS学习模式的装置，其特征在于，该装置包括但不限于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
7.一种触发进入GPS自动模式的装置，其特征在于，该装置包括但不限定于遥控器的实体按键、地面控制系统或智能移动设备的软件按键。
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