CN106703428B - 自动砌砖机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动砌砖机，包括：送料机构，所述送料机构包括半砖送料机构和全砖送料机构；置料台；机械抓手机构，所述机械抓手机构包括用于抓取置料台上砖料的抓手机构和用于将抓取砖料输送至需砌筑工位的输送臂机构；喷砂浆机构，所述砂浆机构包括砂浆嘴和通过管路与所述砂浆嘴连接的砂浆泵，所述砂浆嘴固定设置在所述机械抓手机构上；压砖机构，所述压砖机构包括推动所述抓手机构上下滑移的压砖气缸。本发明的自动砌砖装置具有更高的砌砖精度，其不仅可以节约人力成本，而且可以大大提高施工精度和施工效率。
Description
技术领域
本发明属于建筑设备领域，更具体的，涉及一种自动砌砖机。
背景技术
建筑业是国民经济的支柱产业，在全面建设小康社会中肩负着重要的历史使命。随着建筑商品化的发展，加快施工进度，缩短工程周期提高投资效益，已成为建筑商品化的中心环节。砌体结构一直是我国量大而广的一种结构形式，适用于住宅、学校、医院等各种民用建筑。
目前已有的砌砖装置主要为在常规的砖块砌法基础上的砖块摆放装置，可摆放的砖的姿态十分有限，应用领域主要为制作砖块过程中养护后的堆料，而并非对精准度要求更高的建筑建造。另外，随着建筑设计行业的不断发展，有些砖块的设计砌筑方式已经难以用传统手工砌筑方法实现，目前常见的砖块堆砌机器更无法满足要求，需要更高自由度更高精度的砌砖机器来辅助实现。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自动砌砖机。
本发明是通过如下技术方案实现的：自动砌砖机，其特征在于：所述自动砌砖机包括：送料机构，所述送料机构包括半砖送料机构和全砖送料机构；
置料台，设置于所述送料机构的出料口位置，用于放置从送料机构内送出的砖料；
机械抓手机构，所述机械抓手机构包括用于抓取置料台上砖料的抓手机构和用于将抓取砖料输送至需砌筑工位的输送臂机构；
喷砂浆机构，所述砂浆机构包括砂浆嘴和通过管路与所述砂浆嘴连接的砂浆泵，通过所述砂浆泵抽吸砂浆用于供给所述砂浆嘴，所述砂浆嘴固定设置在所述抓手机构上；
压砖机构，所述压砖机构包括推动所述抓手机构上下滑移的压砖气缸。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述抓手机构包括两夹爪和驱动两夹爪动作的夹爪缸。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述输送臂机构包括第一上下输送臂、由第一上下输送臂输送的第二上下输送臂和由第二上下输送臂输送的前后输送臂，所述抓手机构设置于所述前后输送臂上。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，抓手机构包括转向气缸。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，在所述置料台上设置有半砖推料机构和全砖推料机构。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，所述置料台的下方设置有全砖限位气缸、半砖限位气缸和顶料气缸。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，还包括底座和在所述底座上设置的滑道，在所述滑道上滑动设置有自动砌砖机主体，在所述底座上设置有齿条，所述自动砌砖机主体上设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定有啮合所述齿条的齿轮，通过齿轮和齿条的啮合，从而控制所述自动砌砖机主体在所述底座上的位置，可以实现自动砌砖机主体的往复移动。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，在所述底座下方对称设置有数个调节支座，用于调节自动砌砖机整体的水平度。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术改进还包括，在所述底座下方对称设置有数组万向轮。这样设置，方便自动砌砖机移动到指定位置。
本发明具有如下有益效果：本发明的自动砌砖装置具有更高的砌砖精度，具有砌砖整齐、粘结良好、砌体强度高等优点，其不仅可以节约人力成本，而且可以大大提高施工精度和施工效率。此外， 由于本发明的自动切砖装置操作简单，其对操作人员的技术要求低，不需专业工人操作便可让新工人上手使用，其更符合施工地实际使用需求，因而具有很强的实用性。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为底座的结构示意图。
图3为半砖送料机构和全砖送料机构的结构示意图。
图4为本发明另一方向的立体结构示意图。
图5为喷砂浆机构的原理示意图。
图6为砂浆喷嘴的结构示意图。
图7为砂浆喷嘴的另一结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
参见图1至图7，自动砌砖机，包括底座100和在所述底座上设置的滑道101，在所述滑道101上滑动设置有自动砌砖机主体，在所述底座100上设置有齿条102，所述自动砌砖机主体上设置有伺服电机200，所述伺服电机200的输出轴固定有啮合所述齿条的齿轮201。通过齿轮和齿条的啮合，从而控制所述自动砌砖机主体在所述底座100上的位置，可以实现自动砌砖机主体的往复移动。
进一步地，在所述底座100下方对称设置有6个调节支座6，用于调节自动砌砖机整体的水平度。
进一步地，在所述底座100下方对称设置有四组万向轮。这样方便将自动砌砖机移动到指定位置。
进一步地，所述自动砌砖机主体包括送料机构，所述送料机构包括半砖送料机构10和全砖送料机构11，所述半砖送料机构10包括半砖送料板10a，滑动支承所述半砖送料板的导柱10b，在所述半砖送料板10a上设置的丝杠螺母10c，配合所述丝杠螺母的丝杠杆10d，驱动所述丝杠杆的半砖送料电机10e；
进一步地，所述全砖送料机构11包括全砖送料板11a，滑动支承所述全砖送料板11a的导柱，在所述全砖送料板11a上设置的丝杠螺母，配合所述丝杠螺母的丝杠杆，驱动所述丝杠杆的全砖送料电机11e。
进一步地，在所述送料机构的出料口位置设置有置料台2，用于放置将送料机构内送出的砖料，在所述置料台上设置有半砖推料机构20和全砖推料机构21，所述半砖推料机构和全砖推料机构结构相同，均包括推料气缸和推板。所述半砖推料机构和全砖推料机构用于将由送料机构上送料口上的半砖和全砖推动至置料台其它位置，以便送料机构上的下一个料能够被输送。
进一步地，所述置料台2的下方还设置有全砖限位气缸22、半砖限位气缸23和顶料气缸24，所述全砖限位气缸22、半砖限位气缸23用于将输送至待机械抓手机构3抓取位置的全砖/半砖限位，所述顶料气缸用于顶起位于上述位置的全砖/半砖，从而使得相邻两砖体相互之间不会对机械手的抓取造成妨碍。
进一步地，在所述置料台的一侧设置有机械抓手机构3，所述机械抓手机构包括用于抓取置料台上砖料的抓手机构30和用于将抓取砖料输送至需砌筑工位的输送臂机构31，所述抓手机构30包括两夹爪30a和驱动两夹爪30a动作的夹爪缸30b。
进一步地，所述输送臂机构31包括第一上下输送臂31a、由第一上下输送臂31a输送的第二上下输送臂31b和由第二上下输送臂31b输送的前后输送臂31c，所述抓手机构30设置于所述前后输送臂31c上。
进一步地，还包括喷砂浆机构4，所述砂浆机构包括砂浆嘴40和通过管路与所述砂浆嘴连接的砂浆泵41，所述砂浆嘴40固定设置在抓手机构30上。
进一步地，还包括压砖机构5，所述压砖机构5包括推动所述抓手机构30上下滑移的压砖气缸50，在机械抓手机构3移动至放砖位，将砖放到合适位置后，所述压砖气缸50带动抓手机构30下压，将砖块压紧，在压紧所述砖块后，所述抓手机构30的两夹爪30a张开然后输送臂机构31控制所述抓手机构30回到取砖位置。
进一步地，在所述砂浆嘴40一侧设置有光源5a，所述砂浆嘴40另一侧设置有扫描器6a，所述光源发出光线以照射被砂浆嘴40喷涂砂浆的砖块，当砂浆喷层具有未喷涂到砖块的部分，该部分具有与砂浆层不同的颜色；当喷浆层具有个别凹陷位置时，在光线的照射下，上述区域具有与其他区域较暗的显示。因此所述扫描器6a以一特定频率扫描所述被喷涂砂浆的砖块，并将扫描得到的图像发送至处理器7a，所述处理器7a根据未喷涂和喷涂不均匀处的缺陷部位特征，进而分析扫描器得到的图像并分析砖块是否具有喷涂缺口并记录上述喷涂缺口的位置数据。
进一步地，所述砂浆嘴40内腔中部设置有一个凸块，通过所述凸块将砂浆嘴40的内腔分隔为环形腔。这样，砂浆通过砂浆嘴40内喷涂到砖块的端面时，形成环形砂浆带，既能节省砂浆，又能将砖块粘接牢固。作为砂浆嘴40的另一种结构示例，在所述砂浆嘴40内腔设置有两个凸块，通过两个凸块将所述砂浆嘴的内腔分隔成8字形。这样，砂浆通过砂浆嘴内喷涂到砖块的端面时，形成8字形砂浆带，既能节省砂浆，又能将砖块粘接牢固。
进一步地，在所述砂浆嘴上集成有补浆嘴8，补浆嘴8具有小于喷浆嘴的喷涂流量，当处理器分析得到砖块具有喷涂缺口时，其控制所述抓手机构30带动所述补浆嘴与所述喷涂缺口位置补充浆料。
进一步地，所述扫描器6a为CCD相机，所述CCD相机以一定的频率拍摄所述砖块位置，进而得到多组分析图像。砂浆嘴机构4的所述砂浆嘴40内腔设置有两个凸块，通过两个凸块将所述砂浆嘴的内腔分隔成“8”字形。这样，砂浆通过砂浆嘴内喷涂到砖块的端面时，形成“8”字形砂浆带，既能节省砂浆，又能将砖块粘接牢固。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，上述变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。
Claims (7)
1.自动砌砖机，其特征在于：所述自动砌砖机包括：
送料机构，所述送料机构包括半砖送料机构（10）和全砖送料机构（11）；
置料台（2），设置于所述送料机构的出料口位置，用于放置从送料机构内送出的砖料；
机械抓手机构（3），所述机械抓手机构包括用于抓取置料台上砖料的抓手机构（30）和用于将抓取砖料输送至需砌筑工位的输送臂机构（31）, 所述抓手机构（30）包括两夹爪（30a）和驱动两夹爪（30a）动作的夹爪缸（30b）, 所述输送臂机构（31）包括第一上下输送臂（31a）、由第一上下输送臂（31a）输送的第二上下输送臂（31b）和由第二上下输送臂（31b）输送的前后输送臂（31c），所述抓手机构（30）设置于所述前后输送臂（31c）上；
喷砂浆机构（4），所述砂浆机构包括砂浆嘴（40）和通过管路与所述砂浆嘴连接的砂浆泵（41），通过所述砂浆泵抽吸砂浆用于供给所述砂浆嘴，所述砂浆嘴固定设置在所述抓手机构（30）上，在所述砂浆嘴（40）一侧设置有光源（5a），所述砂浆嘴（40）另一侧设置有扫描器（6a），所述扫描器（6a）以一特定频率扫描所述被喷涂砂浆的砖块，并将扫描得到的图像发送至处理器（7a），所述处理器（7a）根据未喷涂和喷涂不均匀处的缺陷部位特征，进而分析扫描器得到的图像并分析砖块是否具有喷涂缺口并记录上述喷涂缺口的位置数据，在所述砂浆嘴上集成有补浆嘴（8），补浆嘴（8）具有小于喷浆嘴的喷涂流量，当处理器分析得到砖块具有喷涂缺口时，其控制所述抓手机构（30）带动所述补浆嘴与所述喷涂缺口位置补充浆料；
压砖机构（5），所述压砖机构（5）包括推动所述抓手机构（30）上下滑移的压砖气缸（50）。
2.根据权利要求1所述的自动砌砖机 ，其特征在于：所述抓手机构（30）还包括转向气缸（30c）。
3.根据权利要求1或2所述的自动砌砖机 ，其特征在于：在所述置料台（2）上设置有半砖推料机构（20）和全砖推料机构（21）。
4.根据权利要求3所述的自动砌砖机 ，其特征在于：所述置料台（2）的下方设置有全砖限位气缸（22）、半砖限位气缸（23）和顶料气缸（24）。
5.根据权利要求4所述的自动砌砖机，其特征在于：还包括底座（100）和在所述底座上设置的滑道（101），在所述滑道（101）上滑动设置有自动砌砖机主体，在所述底座（100）上设置有齿条（102），所述自动砌砖机主体上设置有伺服电机（200），所述伺服电机（200）的输出轴固定有啮合所述齿条（102）的齿轮（201），通过齿轮（201）和齿条（102）的啮合，从而控制所述自动砌砖机主体在所述底座（100）上的位置，可以实现自动砌砖机主体的往复移动。
6.根据权利要求5所述的自动砌砖机，其特征在于：在所述底座（100）下方对称设置有数个调节支座（6），用于调节自动砌砖机整体的水平度。
7.根据权利要求6所述的自动砌砖机，其特征在于：在所述底座（100）下方对称设置有数组万向轮（7）。
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