CN106698210A - 一种模块化柔性底盘、其应用及其起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种模块化柔性底盘、其应用及其起重机，属于起重机设备领域，该底盘由多个不同功能的模块组成，各模块间采用不同的组合及连接方式，实现车身柔性化及模块化，组装后的底盘地面自适应强；该底盘包括位于前进端的驱动控制行驶模块、与驱动控制行驶模块连接的支撑承载模块、设置在支撑承载模块间的起重机作业模块、及位于末端的从动行驶模块；所述支撑承载模块包括前支撑承载模块和后支撑承载模块，所述起重机作业模块位于前、后支撑承载模块之间，所述驱动控制行驶模块与前支撑承载模块连接，所述从动行驶模块与后支撑承载模块连接。本发明所述模块化柔性底盘与现有结构比较，具有地面自适应强、底盘用途广、维修方便和动力强劲等多种功能。

Description

一种模块化柔性底盘、其应用及其起重机
技术领域
本发明涉及一种起重机底盘，具体涉及一种模块化柔性底盘、其应用及其起重机，属于起重机设备领域。
背景技术
目前行业内超大吨位起重机普遍采用刚性整体式机械四轴驱动底盘，如图1中1、2、4、5轴驱动、整体车架刚性。采用油气悬挂系统，整体车轴分为两组(图1所示，分为1～5和6～7两组)，各组车轴内通过悬挂油缸的行程波动来与路面的起伏相适应，悬挂油缸的行程有限，对道路适应性不高。也有部分超大吨位起重机为提高爬坡能力增加一液压驱动轴，这些驱动轴往往受机构、传动比等影响，所提供动力有限。
目前从国内外市场来看，超大吨位起重机多用于风电项目和大型石化项目，作业区域大多分布于山地、丘陵、草场等地势复杂区域。这些场所的路面起伏较大，对车辆的重载状态转场爬坡能力要求较高。目前的超大吨位起重机均采用七轴及以上整体式刚性底盘，其在使用过程中会出现如下问题：
1)车轴悬空、动力损失。超大吨位起重机底盘车身长、驱动轴布置在车辆的前几轴上，在上下坡度较陡，引坡较小的山地路面时，易出现部分驱动轴悬空，剩余驱动轴提供动力不足，严重影响了整机在山区路面的使用性能，降低了转场效率。当车轴悬空严重时，部分车轴承载超过允许的承载极限，会造成起重机底盘上相关部件的损坏，给用户造成了诸多不便并带来相应经济损失。
2)用途单一、资源浪费。超大吨位起重机底盘采用刚性结构，与起重机作业模块在出厂前连接，在用户处拆装困难。其底盘唯一功能为起重机作业模块的运输，专用性较强，不能用于其他货物运输及牵引等用途。当起重机吊装作业时底盘部分处于闲置状态，对用户来讲属于一种资源浪费。
3)拆装麻烦、维修困难。超大吨位起重机底盘是整体式结构，一旦某部件损坏，整个起重机就无法移动，其底盘布置紧凑，受空间制约较大，维修较困难，维修时间较长，给用户带来严重经济损失。
4)重载转场、动力不足。超大吨位起重机底盘配置世界上最大功率车用发动机，根据动力布置合理性一般采用1、2、4、5轴驱动。在相对于坡度较大、起伏不平的山区路面，所配置动力还是无法满足用户的重载转场需求，往往需要借助于装载机进行拖拽，存在一定的安全性，增加用户的使用成本。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种模块化柔性底盘、其应用，实现坡道路面柔性行驶，提升超大吨位起重机的爬坡能力。本发明还提供了一种安装模块化柔性底盘的起重机。
为了实现上述目的，本发明采用的一种模块化柔性底盘，该底盘由多个不同功能的模块组成，各模块间采用不同的组合及连接方式，实现车身柔性化及模块化，组装后的底盘地面自适应强。
进一步的，一种模块化柔性底盘，包括位于前进端的驱动控制行驶模块、与驱动控制行驶模块连接的支撑承载模块、设置在支撑承载模块间的起重机作业模块、及位于末端的从动行驶模块；
所述支撑承载模块包括前支撑承载模块和后支撑承载模块，所述起重机作业模块位于前、后支撑承载模块之间，所述驱动控制行驶模块与前支撑承载模块连接，所述从动行驶模块与后支撑承载模块连接。
作为改进，所述驱动控制行驶模块通过车架铰接轴与所述前支撑承载模块铰接，前支撑承载模块及后支撑承载模块分别通过支撑连接轴与起重机作业模块刚性连接；
所述从动行驶模块通过车架铰接轴与后支撑承载模块铰接。
作为改进，所述驱动控制行驶模块、从动行驶模块上分别装有电子水平仪，所述电子水平仪分别用于检测驱动控制行驶模块、从动行驶模块的水平状态并反馈信号；
所述前支撑承载模块上靠近车架铰接轴的一端安装有液电控制模块，该液电控制模块与安装在驱动控制行驶模块上的电子水平仪相连，所述液电控制模块接收电子水平仪反馈的信号，并控制驱动控制行驶模块绕车架铰接轴进行一定角度的旋转及锁定；
所述后支撑承载模块上靠近车架铰接轴的一端安装有液电控制模块，该液电控制模块与安装在从动行驶模块上的电子水平仪相连，所述液电控制模块接收电子水平仪反馈的信号，并控制从动行驶模块绕车架铰接轴进行一定角度的旋转及锁定；
通过液电控制模块控制所述驱动控制行驶模块、从动行驶模块各自实现柔性控制与刚性控制的变换。
作为改进，所述驱动控制行驶模块与前支撑承载模块间设有逆向推动油缸和顺向推动油缸，所述逆向推动油缸和顺向推动油缸分别与液电控制模块连接；
所述逆向推动油缸的两端分别通过销轴与控制行驶模块、前支撑承载模块连接，所述顺向推动油缸的两端也分别通过销轴与控制行驶模块、前支撑承载模块连接；
所述液电控制模块通过改变各油缸的行程，实现驱动控制行驶模块与前支撑承载模块绕车架铰接轴顺时针或逆时针的旋转。
另外，本发明还提供了一种所述模块化柔性底盘的应用，当在起伏道路比较大的工地道路上行驶时，通过驱动控制行驶模块中的控制系统实时监控驱动控制行驶模块和从动行驶模块上各轴轴荷，单轴轴荷变化超过一定数值时，控制系统发出柔性行驶信号，整车状态由刚性变为柔性状态，在行驶过程中驱动控制行驶模块和从动行驶模块分别根据道路的起伏绕车架铰接轴进行一定角度的旋转适应道路的起伏，同时各行驶模块中的悬挂系统根据相应路面进行跳动，使整车各轮胎均充分与地面接触。
进一步的，本发明还提供了另外一种所述模块化柔性底盘的应用，当在平整道路上行驶时，通过控制系统检测各模块上电子水平仪在车辆行驶方向的角度，当两角度误差小于某一数值时，默认道路平整，各模块的悬挂自动调整就能满足道路的起伏跳动，控制系统发出调整信号，调整两模块之间的夹角，使之平行，当控制系统检测到模块之间平行后，发出刚性控制信号，使整个底盘处于刚性锁定状态。
本发明还提供了一种用于所述模块化柔性底盘的液压控制系统，包括电磁阀Y1、逆向推动油缸、顺向推动油缸、电磁阀Y6、及蓄能器；
当该模块化柔性底盘处于柔性状态时，电磁阀Y1得电，实现逆向推动油缸与顺向推动油缸的大腔贯通，同时与蓄能器贯通；电磁阀Y6得电，实现逆向推动油缸与顺向推动油缸的小腔贯通，同时与蓄能器贯通，两模块之间相对旋转时，推动油缸的行程发生变化，两油缸大小油腔内的油相互流通，同时部分流入蓄能器汇总；
逆向调整时，电磁阀Y2、Y5得电，高压液压油进入逆向推动油缸大腔，顺向推动油缸的小腔，同时将逆向推动油缸小腔，顺向推动油缸的大腔的油引回液压油箱，通过油缸的力量推动支撑承载模块绕车架铰接轴相对驱动控制行驶模块作逆时针旋转，从而保证两模块平行；
刚性锁定时，当检测到两模块平行时，取消所有电磁阀的得电，逆向推动油缸与顺向推动油缸大小腔分别关闭，使液压油封闭在各油腔内，形成刚性连接。
另外，本发明还提供了一种所述模块化柔性底盘的组合使用方法，当用于超长件运输时，该模块化柔性底盘采用驱动控制行驶模块、前支撑承载模块、后支撑承载模块、从动行驶模块、及位于前支撑承载模块和后支撑承载模块间的过渡承载模块，所述过渡承载模块的两端分别通过支撑连接轴与前支撑承载模块、后支撑承载模块连接；
当用于超重件运输时，该模块化柔性底盘使用驱动控制行驶模块、从动行驶模块及支撑连接轴的组合，或单独使用驱动控制行驶模块。
最后，本发明还提供了一种起重机，该起重机安装有上述任一项所述模块化柔性底盘。
本发明所述模块化柔性底盘与现有结构比较，具有地面自适应强、底盘用途广、维修方便和动力强劲等多种功能，具体有益效果如下：
1)柔性底盘、动力发挥更充分。采用本发明所述柔性底盘，将刚性底盘变为柔性底盘，解决了现有超大吨位起重机因底盘车身长，在场地行驶中部分驱动轴悬空造成的动力损失。车辆的动力性能得到充分发挥，降低了对道路平顺性的需求，提升了用户的使用性能，降低了吊装成本。排除了因部分车轴悬空，引起其余车轴轴荷超出允许的承载极限的危险工况，提升了车辆使用的安全性能。
2)模块组合、资源利用更充分。采用本发明所述柔性底盘的起重机，起重机到达作业场所，支撑好起重机作业模块后，可拆除其他模块，通过不同模块组合成各种运输车辆。适用各种起重机附件、风电扇叶、机舱等货物的运输，用户资源得到充分运用，降低了用户辅助车辆的使用，减短了用户作业的准备时间，提高了吊装效率。
3)化整为零，车辆维修更方便。采用本发明所述柔性底盘，某一模块件出现故障可以快速替换别的模块，不影响整车的其他作业，模块拆卸下来后维修的方便性增加，效率提高。解决了现有超大吨位起重机因整体式底盘结构、车辆车身过长、过重、车辆结构紧凑、空间狭小等不利因素带来的整车移动困难、维修不便、维修时间过长等问题。
4)辅助动力、车辆爬坡更强劲。采用本发明所述柔性底盘，配备备用动力，可以不借助外部车辆的牵引，在相对于坡度较大、起伏不平的山区路面进行重载极限爬坡，提升了起重机的爬坡能力，降低了用户的使用成本。
附图说明
图1为现有七轴超大吨位起重机结构示意图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的底盘柔性爬坡示意图；
图4为本发明中驱动控制行驶模块与前支撑承载模块的局部连接示意图；
图5为本发明模块化柔性底盘的一种液压控制原理示意图；
图6为本发明模块化柔性底盘用于超长件运输的一种实施例；
图7为本发明模块化柔性底盘用于超长件运输的另一种实施例；
图8为本发明模块化柔性底盘用于超重件运输的一种实施例；
图9为本发明模块化柔性底盘用于超重件运输的另一种实施例；
图中：1、驱动控制行驶模块，11、逆向推动油缸，12、顺向推动油缸，13、过渡承载模块，2、车架铰接轴，3、液电控制模块，4、前支撑承载模块，5、起重机作业模块，6、支撑连接轴，7、后支撑承载模块，8、从动行驶模块，9、电子水平仪。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术术语和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
一种模块化柔性底盘，该底盘由多个不同功能的模块组成，各模块间采用不同的组合及连接方式，实现车身柔性化及模块化，组装后的底盘地面自适应强。
如图2和图3所示，一种模块化柔性底盘，包括位于前进端的驱动控制行驶模块1、与驱动控制行驶模块1连接的支撑承载模块、设置在支撑承载模块间的起重机作业模块5、及位于末端的从动行驶模块8；
所述支撑承载模块包括前支撑承载模块4和后支撑承载模块7，所述起重机作业模块5位于前、后支撑承载模块之间，所述驱动控制行驶模块1与前支撑承载模块4连接，所述从动行驶模块8与后支撑承载模块7连接。
作为实施例的改进，所述驱动控制行驶模块1通过车架铰接轴2与所述前支撑承载模块4铰接，前支撑承载模块4及后支撑承载模块7分别通过支撑连接轴6与起重机作业模块5刚性连接，所述从动行驶模块8通过车架铰接轴2与后支撑承载模块7铰接。
作为实施例的优选，上述模块化柔性起重机底盘中驱动控制行驶模块1，可以为两轴及以上车辆，动力、转向、行走、悬挂可以采用不同种配置，车轴可以为整体式车轴，也可为独立式车轴。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘中从动行驶模块8，可以为两轴及以上无驾驶室承载模块，转向、行走、悬挂可以采用不同种配置，车轴可以为整体式或独立式车轴，可自带机械动力驱动或借助其他系统液压油进行液压驱动能力。另外，从动行驶模块8中可以自带液压驱动动力，组合时驱动控制行驶模块1控制从动行驶模块8的动力输出，适应前车的动力匹配从而加大车辆重载转场过程中的爬坡能力。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘中起重机作业模块5上可配备独立一根及其以上车轴参与轴荷分配；上述模块化柔性起重机底盘整体电、液、气等连接采用模块化快插接头连接方式连接。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘整体转向控制采用驱动控制行驶模块1控制起重机作业模块5、从动行驶模块8转向，采用can总线进行控制。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘整体制动控制采用驱动控制行驶模块1控制起重机作业模块5、从动行驶模块8上车轴制动。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘车轴悬挂系统可以采用钢板弹簧悬挂、油气悬挂及纯液控悬挂；除钢板弹簧悬挂系统外，其余悬挂可以手动或电控自动分组。
作为改进，所述驱动控制行驶模块1、从动行驶模块8上分别装有电子水平仪9，所述电子水平仪9分别用于检测驱动控制行驶模块1、从动行驶模块8的水平状态并反馈信号；
所述前支撑承载模块4上靠近车架铰接轴2的一端安装有液电控制模块3，该液电控制模块3与安装在驱动控制行驶模块1上的电子水平仪9相连，液电控制模块3接收电子水平仪9反馈的信号，并控制驱动控制行驶模块1绕车架铰接轴2进行一定角度的旋转及锁定；
所述后支撑承载模块7上靠近车架铰接轴2的一端安装有液电控制模块3，该液电控制模块3与安装在从动行驶模块8上的电子水平仪9相连，所述液电控制模块3接收电子水平仪9反馈的信号，并控制从动行驶模块8绕车架铰接轴2进行一定角度的旋转及锁定；
通过液电控制模块3控制所述驱动控制行驶模块1、从动行驶模块8各自实现柔性控制与刚性控制的变换。从而实现驱动控制行驶模块1及从动行驶模块8与地面的自适应，底盘的动力得到充分运用，对道路的需求降低，更适合用户的山地作业行驶工况。
如图3(柔性爬坡示意图)所示，为实例中九轴起重机，在爬A角度的坡时，驱动控制行驶模块1、从动行驶模块8分别绕车架铰接轴2进行一定角度的旋转，分别与起重机作业模块5形成了角度为B和C的夹角。
作为实施例的改进，如图4所示，所述驱动控制行驶模块1与前支撑承载模块4间设有逆向推动油缸11和顺向推动油缸12，所述逆向推动油缸11和顺向推动油缸12分别与液电控制模块3连接；
所述逆向推动油缸11的两端分别通过销轴与控制行驶模块1、前支撑承载模块4连接，所述顺向推动油缸12的两端也分别通过销轴与控制行驶模块1、前支撑承载模块4连接；
所述液电控制模块3通过改变各油缸的行程，实现驱动控制行驶模块1与前支撑承载模块4绕车架铰接轴2顺时针或逆时针的旋转。
同样的，后支撑承载模块7与从动行驶模块8间也设有逆向推动油缸11和顺向推动油缸12，所述逆向推动油缸11和顺向推动油缸12分别与液电控制模块3连接；
所述逆向推动油缸11的两端分别通过销轴与后支撑承载模块7、从动行驶模块8连接，所述顺向推动油缸12的两端也分别通过销轴与后支撑承载模块7、从动行驶模块8连接。
通过液电控制模块3的控制及电子水平仪9的检测及反馈，可以实现该模块化柔性起重机的柔性和刚性的自动切换，具体包括如下逻辑步骤，
其中，柔性控制：
当上述所示起重机刚性状态下在起伏道路比较大的工地道路上行驶时，通过驱动控制行驶模块1中的控制系统实时监控驱动控制行驶模块1和从动行驶模块8上各轴轴荷，单轴轴荷变化超过一定数值时，控制系统发出柔性行驶信号。整车状态由刚性变为柔性状态，在行驶过程中驱动控制行驶模块1和从动行驶模块8分别根据道路的起伏绕车架铰接轴2进行一定角度的旋转适应道路的起伏，同时各行驶模块中的悬挂系统根据相应路面进行跳动，使得整车各轮胎均充分与地面接触(图3所示)，降低了车轴悬空的可能，保证了车辆场地行驶过程中动力的充分发挥。
刚性控制：
当上述所示起重机柔性状态下在平整的道路上行驶时，通过控制系统检测各模块上电子水平仪9在车辆行驶方向的角度，当两角度误差小于某一数值时，默认道路平整，各模块的悬挂自动调整就能满足道路的起伏跳动，控制系统发出调整信号，调整两模块之间的夹角，使之平行，当控制系统检测到模块之间平行后，发出刚性控制信号，整个底盘将处于刚性锁定状态。
实现如上所示的刚性、柔性控制的功能，其控制方案较多，图5所示为其中一种液压控制原理。实现上述功能原理分别如下：
1)柔性状态：
电磁阀Y1得电，实现逆向推动油缸11与顺向推动油缸12的大腔贯通，同时与蓄能器贯通；电磁阀Y6得电，实现逆向推动油缸11与顺向推动油缸12的小腔贯通，同时与蓄能器贯通，两模块之间相对旋转时，推动油缸的行程发生变化，两油缸大小油腔内的油相互流通，同时部分流入蓄能器汇总，起到阻尼和排除两油缸行程变化不一致带来的憋压现象。
2)逆向调整：
电磁阀Y2、Y5得电，高压液压油进入逆向推动油缸11大腔，顺向推动油缸12的小腔，同时将逆向推动油缸11小腔，顺向推动油缸12的大腔的油引回液压油箱，通过油缸的力量推动支撑承载模块4绕车架铰接轴2相对驱动控制行驶模块1做逆时针旋转，从而保证两模块平行。
3)刚性锁定：
检测到当两模块平行时，取消所有电磁阀的得电，逆向推动油缸11与顺向推动油缸12大小腔分别关闭，液压油封闭在各油腔内，形成刚性连接。
具体电气动作如下表1所述：
表1电气动作顺序表
配置模块化柔性起重机底盘的起重机，到达作业场所后，支撑好起重机作业模块，可以将其他模块拆除，通过不同的组合进行各种起重机附件、风电扇叶、机舱等货物的运输，用户可以在吊装这台风电的时候，通过模块底盘运输另外一台风电的部件，节省吊装准备时间。
模块化柔性起重机底盘，可将驱动控制行驶模块1、前支撑承载模块4、后支撑承载模块7、从动行驶模块8分别通过车架铰接轴2及支撑连接轴6组合成不同状态的底盘，成为满足各种运输工况的运输车辆。可以进行如下组合：
1)超长件运输：
如图6、图7所示，可以将模块化柔性起重机底盘中驱动控制行驶模块1、前支撑承载模块4、后支撑承载模块7、从动行驶模块8以及增加一过渡承载模块13分别通过车架铰接轴2及支撑连接轴6组合成一辆满足风电机组中的塔筒、风电扇叶运输的车辆。其中前支撑承载模块4、后支撑承载模块7组合到模块底盘内可以成为柔性运输车辆(如图6)、不参与组合可成为刚性运输车辆(如图7)，满足不同工地、不同状态的运输。
作为优选，上述模块化柔性起重机底盘中过渡承载模块13，作为一承载机构可以是固定模式，也可是长度可变结构形式，属于一种刚性连接机构，只身可带承载轴，参与轴荷分配。
2)超重件运输：
如图8、图9所示，可以将模块化柔性起重机底盘中驱动控制行驶模块1、从动行驶模块8以及支撑连接轴6组合成一辆满足风电机组中的风机机头运输车辆。根据重物的重量可以单独使用驱动控制行驶模块1，也可组合使用。
另外，本发明还提供了一种起重机，该起重机安装有所述模块化柔性底盘。
本发明所述模块化柔性底盘与现有结构比较，具有地面自适应强、底盘用途广、维修方便和动力强劲等多种功能，具体有益效果如下：
1)柔性底盘、动力发挥更充分。采用本发明所述柔性底盘，将刚性底盘变为柔性底盘，解决了现有超大吨位起重机因底盘车身长，在场地行驶中部分驱动轴悬空造成的动力损失。车辆的动力性能得到充分发挥，降低了对道路平顺性的需求，提升了用户的使用性能，降低了吊装成本。排除了因部分车轴悬空，引起其余车轴轴荷超出允许的承载极限的危险工况，提升了车辆使用的安全性能。
2)模块组合、资源利用更充分。采用本发明所述柔性底盘的起重机，起重机到达作业场所，支撑好起重机作业模块后，可拆除其他模块，通过不同模块组合成各种运输车辆。适用各种起重机附件、风电扇叶、机舱等货物的运输，用户资源得到充分运用，降低了用户辅助车辆的使用，减短了用户作业的准备时间，提高了吊装效率。
3)化整为零，车辆维修更方便。采用本发明所述柔性底盘，某一模块件出现故障可以快速替换别的模块，不影响整车的其他作业，模块拆卸下来后维修的方便性增加，效率提高。解决了现有超大吨位起重机因整体式底盘结构、车辆车身过长、过重、车辆结构紧凑、空间狭小等不利因素带来的整车移动困难、维修不便、维修时间过长等问题。
4)辅助动力、车辆爬坡更强劲。采用本发明所述柔性底盘，配备备用动力，可以不借助外部车辆的牵引，在相对于坡度较大、起伏不平的山区路面进行重载极限爬坡，提升了起重机的爬坡能力，降低了用户的使用成本。
本发明所述柔性底盘可以有多种组合模式，实例中只对其中一种方式进行了介绍，能实现本专利所诉求功能的一切结构、模式、功能控制等均属于本专利保护范围。
本发明中刚性、柔性转化控制系统中采用电子水平仪进行角度检测及控制；还可采用角度编码器、角度传感器等一切可以分辨和检测出模块之间角度关系的机构或者方式均能实现该功能，一切机构和方式实现本专利功能均属于本专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种模块化柔性底盘，其特征在于，该底盘由多个不同功能的模块组成，各模块间采用不同的组合及连接方式，实现车身柔性化及模块化，组装后的底盘地面自适应强。
2.根据权利要求1所述的一种模块化柔性底盘，其特征在于，包括位于前进端的驱动控制行驶模块(1)、与驱动控制行驶模块(1)连接的支撑承载模块、设置在支撑承载模块间的起重机作业模块(5)、及位于末端的从动行驶模块(8)；
所述支撑承载模块包括前支撑承载模块(4)和后支撑承载模块(7)，所述起重机作业模块(5)位于前、后支撑承载模块(4、7)之间，所述驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)连接，所述从动行驶模块(8)与后支撑承载模块(7)连接。
3.根据权利要求2所述的一种模块化柔性底盘，其特征在于，所述驱动控制行驶模块(1)通过车架铰接轴(2)与所述前支撑承载模块(4)铰接，前支撑承载模块(4)及后支撑承载模块(7)分别通过支撑连接轴(6)与起重机作业模块(5)刚性连接；
所述从动行驶模块(8)通过车架铰接轴(2)与后支撑承载模块(7)铰接。
4.根据权利要求3所述的一种模块化柔性底盘，其特征在于，所述驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)上分别装有电子水平仪(9)，所述电子水平仪(9)分别用于检测驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)的水平状态并反馈信号；
所述前支撑承载模块(4)上靠近车架铰接轴(2)的一端安装有液电控制模块(3)，该液电控制模块(3)与安装在驱动控制行驶模块(1)上的电子水平仪(9)相连，所述液电控制模块(3)接收电子水平仪(9)反馈的信号，并控制驱动控制行驶模块(1)绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转及锁定；
所述后支撑承载模块(7)上靠近车架铰接轴(2)的一端安装有液电控制模块(3)，该液电控制模块(3)与安装在从动行驶模块(8)上的电子水平仪(9)相连，所述液电控制模块(3)接收电子水平仪(9)反馈的信号，并控制从动行驶模块(8)绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转及锁定；
通过液电控制模块(3)控制所述驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)各自实现柔性控制与刚性控制的变换。
5.根据权利要求4所述的一种模块化柔性底盘，其特征在于，所述驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)间设有逆向推动油缸(11)和顺向推动油缸(12)，所述逆向推动油缸(11)和顺向推动油缸(12)分别与液电控制模块(3)连接；
所述逆向推动油缸(11)的两端分别通过销轴与控制行驶模块(1)、前支撑承载模块(4)连接，所述顺向推动油缸(12)的两端也分别通过销轴与控制行驶模块(1)、前支撑承载模块(4)连接；
所述液电控制模块(3)通过改变各油缸的行程，实现驱动控制行驶模块(1)与前支撑承载模块(4)绕车架铰接轴(2)顺时针或逆时针的旋转。
6.一种权利要求4-5任一项所述模块化柔性底盘的应用，其特征在于，当在起伏道路比较大的工地道路上行驶时，通过驱动控制行驶模块(1)中的控制系统实时监控驱动控制行驶模块(1)和从动行驶模块(8)上各轴轴荷，单轴轴荷变化超过一定数值时，控制系统发出柔性行驶信号，整车状态由刚性变为柔性状态，在行驶过程中驱动控制行驶模块(1)和从动行驶模块(8)分别根据道路的起伏绕车架铰接轴(2)进行一定角度的旋转适应道路的起伏，同时各行驶模块中的悬挂系统根据相应路面进行跳动，使整车各轮胎均充分与地面接触。
7.一种权利要求4-5任一项所述模块化柔性底盘的应用，其特征在于，当在平整道路上行驶时，通过控制系统检测各模块上电子水平仪(9)在车辆行驶方向的角度，当两角度误差小于某一数值时，默认道路平整，各模块的悬挂自动调整就能满足道路的起伏跳动，控制系统发出调整信号，调整两模块之间的夹角，使之平行，当控制系统检测到模块之间平行后，发出刚性控制信号，使整个底盘处于刚性锁定状态。
8.一种用于权利要求2-5任一项所述模块化柔性底盘的液压控制系统，其特征在于，包括电磁阀Y1、逆向推动油缸(11)、顺向推动油缸(12)、电磁阀Y6、及蓄能器；
当该模块化柔性底盘处于柔性状态时，电磁阀Y1得电，实现逆向推动油缸(11)与顺向推动油缸(12)的大腔贯通，同时与蓄能器贯通；电磁阀Y6得电，实现逆向推动油缸(11)与顺向推动油缸(12)的小腔贯通，同时与蓄能器贯通，两模块之间相对旋转时，推动油缸的行程发生变化，两油缸大小油腔内的油相互流通，同时部分流入蓄能器汇总；
当逆向调整时，电磁阀Y2、Y5得电，高压液压油进入逆向推动油缸(11)大腔，顺向推动油缸(12)的小腔，同时将逆向推动油缸(11)小腔，顺向推动油缸(12)的大腔的油引回液压油箱，通过油缸的力量推动支撑承载模块(4)绕车架铰接轴(2)相对驱动控制行驶模块(1)作逆时针旋转，从而保证两模块平行；
刚性锁定时，当检测到两模块平行时，取消所有电磁阀的得电，逆向推动油缸(11)与顺向推动油缸(12)大小腔分别关闭，使液压油封闭在各油腔内，形成刚性连接。
9.一种权利要求4-5任一项所述模块化柔性底盘的组合使用方法，其特征在于，当用于超长件运输时，该模块化柔性底盘采用驱动控制行驶模块(1)、前支撑承载模块(4)、后支撑承载模块(7)、从动行驶模块(8)、及位于前支撑承载模块(4)和后支撑承载模块(7)间的过渡承载模块(13)，所述过渡承载模块(13)的两端分别通过支撑连接轴(6)与前支撑承载模块(4)、后支撑承载模块(7)连接；
当用于超重件运输时，该模块化柔性底盘使用驱动控制行驶模块(1)、从动行驶模块(8)及支撑连接轴(6)的组合，或单独使用驱动控制行驶模块(1)。
10.一种起重机，其特征在于，该起重机安装有权利要求1-5任一项所述模块化柔性底盘。
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