CN106697691A - 垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 - Google Patents
垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106697691A CN106697691A CN201710048403.7A CN201710048403A CN106697691A CN 106697691 A CN106697691 A CN 106697691A CN 201710048403 A CN201710048403 A CN 201710048403A CN 106697691 A CN106697691 A CN 106697691A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- station
- buggy
- casing
- transfer car
- transfer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 343
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 97
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 97
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 52
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 30
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 30
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000009790 rate-determining step (RDS) Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
- B65F9/00—Transferring of refuse between vehicles or containers with intermediate storage or pressing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
- Processing Of Solid Wastes (AREA)
Abstract
本发明涉及一种垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站，其中，控制方法包括：箱体状态检测部件检测各工位中托盘(3)上箱体的状态；中转站控制部件(71)接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满时，判断压缩主机(2)非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则控制移箱机构(73)执行移箱操作，以将空箱移动至与压缩主机(2)正对的工位。该控制方法不仅能提高垃圾中转站工作的自动化程度，为实现连续自动处理垃圾提供了可能，而且通过提高移箱效率可充分地发挥压缩主机的工作能力，以使垃圾处理更高效，从而使垃圾中转站既能满足高效工作和智能管控的需求，又能节约人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及环卫机械技术领域，尤其涉及一种垃圾中转站箱体转运控制方法、控制系统及垃圾中转站。
背景技术
垃圾中转站是一种垃圾压实转运站，为两层建筑结构，在工作时装载垃圾的收集车入站后驶入二楼卸料大厅卸料工位卸料(一个压缩主机对应1-3个卸料工位)，卸料工位下方为压缩主机卸料槽，一楼压缩主机将卸料槽内垃圾压缩至集装箱，集装箱满后由转运车运走填埋或焚烧，随后为压缩主机换上空箱继续压缩。
随着城镇生活垃圾量不断增加，垃圾中转站的工作任务十分繁重。为此，现有技术的方案在垃圾中转站中引入了移箱机构，在垃圾中转站工作的过程中，压缩主机将卸料槽内的垃圾压缩至集装箱，当集装箱内装满垃圾后，工人现场在控制台操作移箱机构，使装满垃圾的集装箱脱离压缩主机，并对接新的空集装箱，接着压缩主机继续进行压缩垃圾；移箱完成后，人工指挥空闲转运车辆，将满载集装箱运走填埋或焚烧，并更换空集装箱，为后续压缩垃圾做准备。而且为了提高自动化操作程度，部分垃圾中转站还引入了视频技术对现场进行监督和管理，方便工人完成移箱操作。
但是，现有技术的方案仍至少存在以下缺陷之一：
(1)工人现场在控制台操作移箱，其自动化程度低，尤其换箱仍然是人工指挥转运车实现，并现场指挥更换指定箱体，操控效果不佳。自动化程度较低的移箱和换箱操作，会导致移换箱不及时，影响中转站的垃圾处理能力，且现场工人较多，远远不能满足目前垃圾中转站对高效智能的管控需求及中转站无人化的趋势。
(2)通过采用视频技术，仅仅提高了移箱操作的方便性，从集装箱装满垃圾后到转运车辆运走处理，目前尚无较好的自动作业方案，不能满足垃圾处理与转运的高效连续自动运营。
由于现有的垃圾中转站移换箱操作自动化程度低，尤其当清晨城市垃圾集中转运过程中，会出现移箱、换箱不及时，造成中转站压缩主机的压缩能力不能充分发挥、卸料槽溢满、垃圾收集车拥堵等情况，目前尚不能满足垃圾中转站对高效工作和自动智能管控的需求。
发明内容
本发明的目的是提出一种垃圾中转站箱体转运控制方法、控制系统及垃圾中转站，能够实现垃圾中转站箱体转运的自动化程度，以提高垃圾中转站对垃圾的处理能力。
为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种垃圾中转站箱体转运控制方法，包括：
箱体状态检测部件检测各工位中托盘上箱体的状态；
中转站控制部件接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机正对箱体中的垃圾已满时，判断所述压缩主机非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则控制移箱机构执行移箱操作，以将所述空箱移动至与所述压缩主机正对的工位。
进一步地，在所述压缩主机正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机非正对的工位没有空箱时，所述中转站控制部件控制转运车执行换箱操作后再控制所述移箱机构执行移箱操作。
进一步地，在所述判断所述压缩主机非正对的工位是否有空箱的步骤之前，还包括：
所述中转站控制部件根据所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息判断所述压缩主机对应的箱体是否已满。
进一步地，部分所述工位上设有用于承载箱体的托盘，各个所述托盘同步运动，所述工位的左右两侧设有移箱到位传感器，所述执行移箱操作具体包括：
所述中转站控制部件控制移箱机构使各个所述托盘整体朝向无托盘的工位移动；
通过所述移箱到位传感器检测所述承载有空箱的托盘是否移动到位，如果是则由所述中转站控制部件控制所述托盘停止移动。
进一步地，所述垃圾中转站中并排设有三个工位，中间工位与所述压缩主机正对，其中两个相邻工位上设有用于承载箱体的托盘，三个所述工位整体的左右两侧均设有所述移箱到位传感器，通过所述移箱到位传感器检测所述承载有空箱的托盘是否移动到位的步骤具体包括：
判断靠近所述托盘移动方向的所述移箱到位传感器是否触发。
进一步地，所述箱体状态检测部件包括设在各所述托盘底部移箱机构上的压力传感器，所述中转站控制部件接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并判断所述所述托盘上是否有满箱或无箱体的步骤包括：所述中转站控制部件接收所述压力传感器检测的所述托盘所承受的压力值P，并对当前压力值P与托盘上有空箱时的压力值P0进行比较；
若P<n1﹡P0(0<n1<0.5)，则判断所述托盘上无箱体，若P>n2﹡P0(n2≥1.5)，则判断所述托盘上有满箱，其中，n1、n2根据设计或试验预设。
进一步地，所述箱体状态检测部件还包括设在压缩主机内的箱满传感器，用于检测箱体是否已满，所述控制方法还包括：
所述中转站控制部件接收所述箱满传感器发送的信号以判断与所述压缩主机正对箱体内的垃圾是否已满，如果已满则控制所述压缩主机停止工作。
进一步地，所述换箱操作步骤包括：
所述中转站控制部件向转运车上的车载控制部件通过无线信号发出换箱指令；
所述车载控制部件控制所述转运车将空箱放置在与所述压缩主机非正对工位中无箱体的托盘上，或者将与所述压缩主机非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
进一步地，所述转运车包括站内转运车和站外转运车，在预分配的功能模式下，所述站内转运车用于执行所述垃圾中转站内箱体的转运，所述站外转运车用于往返于所述垃圾中转站与焚填场之间，所述转运车上设有用于定位的GPS，在所述中转站控制部件发出换箱指令的步骤与所述车载控制部件控制转运车放置空箱的步骤之间，还包括所述站内转运车和所述站外转运车的功能确定步骤：
所述车载控制部件根据所述GPS提供的定位信息计算所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
所述车载控制部件判断所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离是否小于预设值，如果是则使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调，否则使所述站内转运车与所述站外转运车执行预分配功能。
进一步地，所述垃圾中转站内设有空箱备用区，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器，用于检测该工位是否放置有空箱，在所述车载控制部件判断所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离是否小于预设值的步骤之前，还包括：
所述中转站控制部件根据所述箱体存在检测传感器发出的信号判断所述空箱备用区中是否有空箱，如果有空箱，则进入判断所述站外转运车与垃圾中转站之间距离的步骤，否则使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调。
进一步地，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器，所述转运车上设有车载声光提醒器，使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调的步骤具体包括：
需要换箱时，所述中转站控制部件控制所述中转站声光提醒器提醒“需要执行换箱操作”；
所述站内转运车的车载控制部件控制车载声光提醒器提醒“站外转运”，使所述站内转运车转变为所述站外转运车，将满箱工位的箱体运至焚填场；
第一个返回的所述站外转运车的车载控制部件控制车载声光提醒器提醒“站内转运”，使所述站外转运车转变为所述站内转运车，将空箱转运至满箱移走的工位上。
进一步地，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器，所述转运车上设有车载声光提醒器，所述站内转运车与所述站外转运车执行预分配功能的步骤具体包括：
返回的所述站外转运车的车载控制部件控制车载声光提醒器提醒“站外转运”，将空箱转运放置于所述空箱备用区，并从站内转运等待区将满箱转运至所述焚填场；
需要换箱时，所述中转站控制部件控制所述中转站声光提醒器提醒“需要执行换箱操作”；
所述站内转运车的车载控制部件控制车载声光提醒器提醒“站内转运”，将满箱工位的箱体转运至所述站内转运等待区，并从所述空箱备用区取一个空箱转运至满箱移走的工位上。
为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种垃圾中转站箱体转运控制系统，包括设在所述垃圾中转站内的中转站控制端，所述中转站控制端包括箱体状态检测部件、中转站控制部件和移箱机构，
所述箱体状态检测部件，用于检测各工位中托盘上箱体的状态；
所述中转站控制部件，用于接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机非正对工位有空箱时控制所述移箱机构执行移箱操作，以将所述空箱移动至与所述压缩主机正对的工位。
进一步地，所述中转站控制部件还能够在压缩主机正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机非正对的工位没有空箱时，控制转运车执行换箱操作后再控制所述移箱机构执行移箱操作。
进一步地，所述箱体状态检测部件包括设在各所述托盘底部移箱机构上的压力传感器，所述压力传感器用于检测各所述托盘所承受的压力值P，所述中转站控制部件用于根据所述托盘所承受的压力值P与所述托盘上有空箱时的压力值P0的比较结果判断出所述托盘上是否有满箱或所述托盘上是否无箱体。
进一步地，所述箱体状态检测部件还包括设在所述压缩主机内的箱满传感器，所述箱满传感器用于检测与所述压缩主机正对箱体内的垃圾是否已满，以供所述中转站控制部件判断是否控制所述压缩主机停止工作。
进一步地，转运车上设有车载控制端，所述车载控制端包括车载控制部件，用于接收所述中转站控制部件通过无线信号发出的换箱指令，以控制所述转运车将空箱放置在与所述压缩主机非正对工位中无箱体的托盘上，或者将与所述压缩主机非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
进一步地，所述转运车包括站内转运车和站外转运车，在预分配的功能模式下，所述站内转运车用于执行垃圾中转站内箱体的转运，所述站外转运车用于往返于所述垃圾中转站与焚填场之间，所述车载控制端还包括设在所述转运车上的GPS，用于对所述站外转运车进行定位，所述车载控制部件包括距离判断模块和转运车功能确定模块，
所述距离判断模块用于根据所述GPS提供的定位信息计算出所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
所述转运车功能确定模块用于根据所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出所述站内转运车与所述站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
进一步地，所述垃圾中转站内设有空箱备用区，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器，用于检测该工位是否放置有空箱，以供所述中转站控制部件判断所述空箱备用区中是否有空箱，所述转运车功能确定模块用于同时根据所述空箱备用区中是否有空箱和所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出所述站内转运车与所述站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
进一步地，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器，用于在所述中转站控制部件的控制下发出“需要执行换箱操作”的提醒；和/或
所述转运车上设有车载声光提醒器，用于在所述车载控制部件的控制下发出“站外转运”或“站外转运”的提醒，以对所述转运车功能确定模块确定的转运车功能进行指示。
为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种垃圾中转站，包括上述实施例所述的垃圾中转站箱体转运控制系统。
基于上述技术方案，本发明的垃圾中转站箱体转运控制方法，中转站控制部件能够接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机正对箱体中的垃圾已满时，判断压缩主机非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则控制移箱机构将空箱移动至与压缩主机正对的工位。该控制方法可智能地判断移箱时机并自动执行移箱操作，不仅能够提高垃圾中转站工作的自动化程度，为实现垃圾中转站连续自动处理垃圾提供了可能，而且通过提高移箱效率可充分地发挥压缩主机的工作能力，以使垃圾处理过程更高效。这些优点使得垃圾中转站既能满足高效工作和智能管控的需求，又能节约人力成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明垃圾中转站的一个实施例中工位设置结构示意图；
图2为本发明垃圾中转站箱体转运控制系统的示意图；
图3为本发明垃圾中转站箱体转运控制系统的中转站控制端的一个实施例的功能模块示意图；
图4为本发明垃圾中转站箱体转运控制系统的车载控制端的一个实施例的功能模块示意图；
图5为本发明垃圾中转站箱体转运控制方法的一个示意性实施例的流程示意图；
图6为本发明垃圾中转站箱体转运控制方法的一个实施例的流程示意图；
图7为本发明垃圾中转站箱体转运控制方法中进行换箱操作的一个实施例的流程示意图；
图8为本发明垃圾中转站箱体转运控制方法中进行换箱操作的另一个实施例的流程示意图。
附图标记说明
1、箱满传感器；2、压缩主机；3、托盘；4、压力传感器；5、移箱到位传感器；6、导轨；7、中转站控制端；8、车载控制端；
71、中转站控制部件；72、中转站声光提醒器；73、移箱机构；74、无线通信模块；81、车载控制部件；82、GPS；83、车载声光提醒器；84、无线通信模块。
具体实施方式
以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
参考图1和图3，垃圾中转站的底层中设有多个工位，工位数量不作限制，部分工位上设有用于承载箱体(例如集装箱等)的托盘3，各个托盘3可实现同步运动，例如将各个托盘3机械连接，或者通过控制实现同步运动。各个托盘3可设在导轨6上以方便移动。在某个特定工位的一侧设有压缩主机，压缩主机压缩后的垃圾可进入与之正对工位上箱体内，当与压缩主机正对工位上的箱体满箱后，再通过移箱机构73将其它与压缩主机非正对工位上的空箱移至与压缩主机正对的工位上。
为了能够实现垃圾中转站转运箱体的自动化程度，本发明第一方面提供了一种垃圾中转站箱体转运控制方法，在一个示意性的实施例中，如图5所示的流程示意图，包括：
步骤101、箱体状态检测部件检测各工位中托盘3上箱体的状态；
步骤102、中转站控制部件71接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机2正对箱体中的垃圾已满时，判断压缩主机2非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则执行步骤103；
步骤103、控制移箱机构73执行移箱操作，以将空箱移动至与压缩主机2正对的工位。
其中，步骤101在压缩主机工作的过程中持续执行，箱体状态检测部件检测到的箱体状态信息可供中转站控制部件71判断某一托盘3上有空箱、有满箱还是无箱体。在自动运行时，如果压缩主机2正对箱体中的垃圾已满，则自动将满箱与压缩主机2脱离，在通过步骤102判断出压缩主机2非正对的工位有空箱时，进入步骤103中的自动移箱控制步骤。步骤103可以接通移箱机构73的电磁阀，并控制移箱机构73带动托盘3移动，以将空箱移动至与压缩主机2正对的工位，并将新的空箱与压缩主机对接，继续对垃圾进行压缩。图5所示流程图结束的条件为垃圾中转站停止工作。
进一步地，在压缩主机2正对箱体中的垃圾已满，且压缩主机2非正对的工位没有空箱时，仍参考图5，执行步骤104后再执行步骤103，其中：
步骤104、中转站控制部件71控制转运车执行换箱操作。换箱操作包括转运车将满箱转运至站内转运等待区并将空箱放置在满箱移走的工位上，或者直接将空箱放置在托盘3上无箱体的工位上。
作为步骤104的扩展，也可通过中转站控制部件71控制设在站内的其它机械爪或可移动装置实现换箱操作，或者也可人工实现换箱。
该实施例能够自动准确地判断出移箱和换箱时机，以在不同的时刻执行相应的操作，不仅能够实现垃圾中转站移箱自动化和换箱智能引导，提高移箱效率并最大程度挖掘垃圾转运车转运能力，实现垃圾站垃圾处理与转运的高效连续自动运营，提高垃圾处理效率，还能节省设置人工监控和调度所耗费的人力成本。
在图6所示的垃圾中转站箱体转运控制方法流程图中，在步骤102中判断压缩主机2非正对的工位是否有空箱之前，还包括：
步骤101’、中转站控制部件71根据箱体状态检测部件发送的箱体状态信息判断压缩主机2对应的箱体是否已满，如果压缩主机2对应的箱体已满，则接着执行步骤102，否则返回步骤101。该步骤能够自动地判断出压缩主机2对应的箱体已满的时机，以为后续的自动移箱和换箱提供依据。
为了能够准确地检测出各工位中托盘3上箱体的状态，如图1所示，箱体状态检测部件包括设在各托盘3底部移箱机构73上的压力传感器4，则中转站控制部件71接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并判断托盘3上是否有满箱或无箱体的步骤具体包括：
中转站控制部件71接收压力传感器4检测的托盘3所承受的压力值P，并对当前压力值P与托盘3上有空箱时的压力值P0进行比较；若P<n1﹡P0(0<n1<0.5)，则判断托盘3上无箱体，若P>n2﹡P0(n2≥1.5)，则判断托盘3上有满箱，其中，n1、n2根据设计或试验预设。
在初次安装调试控制系统时，还可以在托盘3上放置空箱，并将托盘3上有空箱时的压力值标记为P0。在一个具体的控制系统中，将n1设置为0.2，通过试验在箱体内装满垃圾时的压力传感器的检测值，将n2设置为1.5。这种方法能够仅通过对压力值的检测简单准确地识别出箱体的状态，包括空箱、满箱以及托盘3上未放置箱体。
更进一步地，箱体状态检测部件还包括设在压缩主机2内的箱满传感器1，用于检测箱体是否已满，参考图6，本发明的控制方法还包括：中转站控制部件71接收箱满传感器1发送的信号以判断与压缩主机2正对箱体内的垃圾是否已满，如果已满则执行步骤101A，否则执行步骤101B，其中，
步骤101A、控制压缩主机2停止工作；
步骤101B、控制压缩主机2继续工作。
压缩主机2的启停可以由中转站控制部件71控制。常用的箱满传感器1是通过压力进行检测的，在密封的箱体内，压缩主机2的推头推动垃圾压入集装箱内，当压力到达预设值，推不动时则判断垃圾已装满；或者通过推头位移传感器来判断出横向的箱满程度。，采用箱满传感器1可以更直接准确地判断出箱满状态，以使压缩主机2及时停止工作。在该控制方式下，箱体状态检测部件中的压力传感器4主要为判断执行移箱操作的时机提供依据，箱满传感器1主要为压缩主机2的启停提供依据，两者相互独立，在压力传感器4出现故障时，压缩主机2仍能够及时地在箱体已满时停止工作，使垃圾中转站的工作更安全可靠。
为了能够在执行移箱操作时准确地将空箱移动至与压缩主机2正对的工位，以便能够使压缩主机2与空箱可靠地对接。如图1所示，在工位的左右两侧设有移箱到位传感器5，用于判断移箱过程中托盘是否到达左限位或右限位。移箱到位传感器5可以选择接触式传感器，例如行程开关，也可以选择非接触式传感器，例如光电传感器等。图5和图6中执行移箱操作的步骤103具体包括：
步骤103A、中转站控制部件71控制移箱机构73使各个托盘3整体朝向无托盘3的工位移动；
步骤103B、通过移箱到位传感器5检测承载有空箱的托盘3是否移动到位，如果是则由中转站控制部件71控制托盘3停止移动。步骤103A和103B在图中未示出。
在一个优选的实施例中，如图1所示，垃圾中转站中并排设有三个工位(左、中、右)，压缩主机2设在中间工位的一侧且与压缩主机2正对，在与中间工位上的空箱对接后可以开始压缩工作。其中两个相邻工位上设有用于承载箱体的托盘3，每个托盘3底部都设有压力传感器4，这两个托盘3固定连接，三个工位整体的左右两侧均设有移箱到位传感器5，则步骤103B中通过移箱到位传感器5检测承载有空箱的托盘3是否移动到位的步骤具体包括：判断靠近托盘3移动方向的移箱到位传感器5是否触发。
以图1中托盘3所处的状态为例，当中间工位对应托盘3上的箱体已满，且右侧工位对应托盘3上的箱体为空箱时，控制压缩主机2停止工作，中转站控制部件71控制移箱机构73使两个托盘3整体向左移动，当中转站控制部件71检测到导轨6左端的移箱到位传感器5被触发时，说明右侧托盘3上的空箱已经移动到与压缩主机2正对的位置，满箱被移动到左侧工位，在将空箱与压缩主机2对接后压缩主机2可以继续工作。当该空箱又一次被填满时，中转站控制部件71再控制移箱机构73使两个托盘3整体向右移动，当中转站控制部件71检测到导轨6右端的移箱到位传感器5被触发时，说明左侧托盘3上的空箱已经移动到与压缩主机2正对的位置，满箱被移动到右侧工位，如此往复循环移动。
在上述各个实施例的基础上，如图7所示的垃圾中转站箱体转运控制方法流程图，步骤104的换箱操作具体包括：
步骤201、中转站控制部件71向转运车上的车载控制部件81通过无线信号发出换箱指令；
步骤202、车载控制部件81控制转运车将空箱放置在与压缩主机2非正对工位中无箱体的托盘3上，或者将与压缩主机2非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
为了能够使箱体的转运过程更加连续，从而提高箱体的转运能力和垃圾处理效率，转运车包括站内转运车和站外转运车，例如，站内转运车设置一辆，站外转运车设置若干辆。在预分配的功能模式下，站内转运车用于执行垃圾中转站内箱体的转运，例如步骤202对应的功能；站外转运车用于往返于垃圾中转站与焚填场之间，将满箱从垃圾中转站运输至焚填场，倒出垃圾后再将空箱带回垃圾中转站。
参考图4，在转运车上设有用于定位的GPS82，在中转站控制部件71发出换箱指令的步骤201与车载控制部件81控制转运车放置空箱的步骤202之间，还可执行站内转运车和站外转运车的功能确定步骤，该步骤具体包括：
步骤203、车载控制部件81根据GPS82提供的定位信息计算站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
步骤204、车载控制部件81判断站外转运车与垃圾中转站之间的距离是否小于预设值，如果是则执行步骤205，否则执行步骤206；
步骤205、使站内转运车与站外转运车功能对调；
步骤206、使站内转运车与站外转运车执行预分配功能。
该实施例能够在判断出站外转运车与垃圾中转站的距离较近时，直接等待站外转运车执行换箱操作，在等待过程中站内转运车就能直接将满箱从垃圾中转站送往焚填场，功能对调后可以节约两部分时间：站内转运车将满箱放置在站内转运等待区从而等待站外转运车返回后拉走的时间；站外转运车将空箱运回后先放置在某一特定区域，再由站内转运车将该空箱放置在工位上的时间。
在垃圾中转站中，为了能够在需要更换空箱时减少等待时间，使整个箱体转运过程更加连续，还可以在垃圾中转站内设置空箱备用区，空箱备用区中包含有多个空箱放置工位，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器(例如超声波传感器)，用于检测该工位是否放置有空箱。在图7所示控制方法的基础上，如图8所示的流程示意图，在步骤204之前，还可包括如下步骤：
步骤207、中转站控制部件71根据箱体存在检测传感器发出的信号判断空箱备用区中是否有空箱，如果有空箱，则执行步骤204，否则执行步骤205。
该实施例在自动执行移箱操作的基础上，能够根据上述自动换箱规则引导转运车将箱体转运至指定区域，等待进一步处理，缩短中间等待时间，以最大程度发挥转运车转运箱体的能力，使换箱操作中箱体转运过程更加连续，从而保证垃圾中转站工作的连续性，以提高垃圾中转站的垃圾处理效率。在垃圾处理高峰期时，能够尽量避免由于换箱不及时，造成中转站压缩主机的压缩能力不能充分发挥、卸料槽溢满、垃圾转运车拥堵等情况。而且还能在很大程度上替代部分人力，能够降低运营成本，为远程监控和本地无人值守提供基础。
其中，步骤207与203之间的先后顺序不受限制。优选地，先执行空箱备用区中是否有空箱的判断步骤207，后执行站外转运车与垃圾中转站的距离判断步骤203和204。
优选地，垃圾中转站设有中转站声光提醒器72，能够在需要执行换箱操作时进行提醒，或者在移箱或换箱过程中出现故障时进行警示。进一步地，转运车上设有车载声光提醒器83，能够在确定了转运车待执行的功能后进行提醒，或者在转运车在执行站内换箱或者站外运输过程中出现故障时进行警示。
针对该优选的实施例，使站内转运车与站外转运车功能对调的步骤205具体包括：
步骤205A、需要换箱时，中转站控制部件71控制中转站声光提醒器72提醒“需要执行换箱操作”；
步骤205B、站内转运车的车载控制部件81控制车载声光提醒器83提醒“站外转运”，使站内转运车转变为站外转运车，将满箱工位的箱体运至焚填场；
步骤205C、第一个返回的站外转运车的车载控制部件81控制车载声光提醒器83提醒“站内转运”，使站外转运车转变为站内转运车，将空箱转运至满箱移走的工位上。其中，通过步骤205A-205C完成一次换箱，在图中未示出。
站内转运车与站外转运车执行预分配功能的步骤206具体包括：
步骤206A、返回的站外转运车的车载控制部件81控制车载声光提醒器83提醒“站外转运”，将空箱转运放置于空箱备用区，并从站内转运等待区将满箱转运至焚填场；
步骤206B、需要换箱时，中转站控制部件71控制中转站声光提醒器72提醒“需要执行换箱操作”；
步骤206C、站内转运车的车载控制部件81控制车载声光提醒器83提醒“站内转运”，将满箱工位的箱体转运至站内转运等待区，并从空箱备用区取一个空箱转运至满箱移走的工位上。通过步骤206A-206C完成一次换箱，在图中未示出。
本发明第二方面提供了一种垃圾中转站箱体转运控制系统，在控制方法主题中对各个实施例的描述也可借鉴到控制系统的主题中。在一个示意性的实施例中，如图2和图3所示，该控制系统包括设在垃圾中转站内的中转站控制端7，中转站控制端7包括箱体状态检测部件、中转站控制部件71和移箱机构73，中转站控制部件71同时与箱体状态检测部件和移箱机构73中的电控部分(例如移箱机构电磁阀)电连接。其中，
箱体状态检测部件，用于检测各工位中托盘3上箱体的状态；
中转站控制部件71，用于接收箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机2正对箱体中的垃圾已满，且压缩主机2非正对工位有空箱时控制移箱机构73执行移箱操作，以将空箱移动至与压缩主机2正对的工位。
进一步地，中转站控制部件71还能够在压缩主机2正对箱体中的垃圾已满，且压缩主机2非正对的工位没有空箱时，控制转运车执行换箱操作后再控制移箱机构73执行移箱操作。
该实施例能够自动准确地判断出移箱和换箱时机，以在相应的时刻执行相应的操作，不仅能够实现垃圾中转站移箱自动化和换箱智能引导，提高移箱效率并最大程度挖掘垃圾转运车转运能力，实现垃圾站垃圾处理与转运的高效连续自动运营，提高垃圾处理效率，还能节省通过人工监控和调度所耗费的人力成本。
优选地，这里给出一种具体的判断箱体状态的方式，结合图1和图3，箱体状态检测部件包括设在各托盘3底部移箱机构73上的压力传感器4，压力传感器4用于检测各托盘3所承受的压力值P，中转站控制部件71用于根据托盘3所承受的压力值P与托盘3上有空箱时的压力值P0的比较结果判断出托盘上是否有满箱或托盘3上是否无箱体。关于根据压力值P判断托盘3上箱体状态的具体方法已在前面进行具体描述，这里就不再赘述。
进一步地，如图3所示，箱体状态检测部件还包括设在压缩主机2内的箱满传感器1，箱满传感器1用于检测与压缩主机2正对箱体内的垃圾是否已满，以供中转站控制部件71判断是否控制压缩主机2停止工作。箱满传感器1可以更直接准确地判断出箱满状态，以使压缩主机2及时停止工作。
垃圾中转站的部分工位上设有用于承载箱体的托盘3，各个托盘3同步运动。为了能够在执行移箱操作时能够准确地将空箱移动至与压缩主机2正对的工位，以便能够使压缩主机2与空箱可靠地对接，工位的左右两侧设有移箱到位传感器5，中转站控制部件71能够控制移箱机构73使各个托盘3整体朝向无托盘3的工位移动，并在移箱到位传感器5检测承载有空箱的托盘3移动到位时控制托盘3停止移动。
对于图1所示的具体实施例，垃圾中转站中并排设有三个工位，中间工位与压缩主机2正对，其中两个相邻工位上设有用于承载箱体的托盘3，三个工位整体的左右两侧设有移箱到位传感器5，用于检测两个托盘3是否移动到位。三个工位的垃圾中转站执行自动移箱操作的具体方法已在前面进行详细描述，这里将不再赘述。
在上述实施例的基础上，结合图2和图4所示，转运车上设有车载控制端8，车载控制端8包括车载控制部件81，用于接收中转站控制部件71通过无线信号发出的换箱指令，以控制转运车将空箱放置在与压缩主机2非正对工位中无箱体的托盘3上，或者将与压缩主机2非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
其中，中转站控制部件71与车载控制部件81可通过无线的方式实现双向通信，不仅能够使转运车根据垃圾中转站发出的各种指令实现调度和箱体转运，还能使垃圾中转站能够获得转运车的工作状态信息。具体地，在中转站控制部件71中设置无线通信模块74，在车载控制部件81中设置无线通信模块84。
为了能够使箱体的转运过程更加连续，从而提高箱体的转运能力和垃圾处理效率，转运车包括站内转运车和站外转运车，在预分配的功能模式下，站内转运车用于执行垃圾中转站内箱体的转运，站外转运车用于往返于垃圾中转站与焚填场之间，将满箱从垃圾中转站运输至焚填场，倒出垃圾后再将空箱带回垃圾中转站。参考图4，车载控制端8还包括设在转运车上的GPS82，用于对站外转运车进行定位，车载控制部件81包括距离判断模块和转运车功能确定模块，距离判断模块与GPS电连接，转运车功能确定模块与距离判断模块电连接。其中：
距离判断模块用于根据GPS82提供的定位信息计算出站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
转运车功能确定模块用于根据站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出站内转运车与站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
该实施例能够在判断出站外转运车与垃圾中转站的距离较近时，直接等待站外转运车执行换箱操作，在等待过程中站内转运车就能直接将满箱从垃圾中转站送往焚填场，功能对调后可以节约两部分时间：站内转运车将满箱放置在站内转运等待区等待站外转运车返回后拉走的时间；站外转运车将空箱运回后先放置在某一特定区域，再由站内转运车将该空箱放置在工位上的时间。
进一步地，在垃圾中转站中，为了能够在需要更换空箱时减少等待时间，使整个箱体转运过程更加连续，还可以在垃圾中转站内设置空箱备用区，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器，用于检测该工位是否放置有空箱，以供中转站控制部件71判断空箱备用区中是否有空箱，转运车功能确定模块用于同时根据空箱备用区中是否有空箱和站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出站内转运车与站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
具体地，在空箱备用区中有空箱且站外转运车与垃圾中转站之间的距离小于预设值时，使站内转运车与站外转运车功能对调；在空箱备用区中有空箱且站外转运车与垃圾中转站之间的距离不小于预设值时，使站内转运车与站外转运车执行预分配功能；在空箱备用区中无空箱时，使站内转运车与站外转运车功能对调。
该实施例在自动执行移箱操作的基础上，能够根据上述自动换箱规则引导转运车将箱体转运至指定区域，等待进一步处理，缩短中间等待时间，以最大程度发挥转运车转运箱体的能力，使换箱操作中箱体转运过程更加连续，从而保证垃圾中转站工作的连续性，以提高垃圾中转站的垃圾处理效率。
进一步地，垃圾中转站设有中转站声光提醒器72，用于在中转站控制部件71的控制下发出“需要执行换箱操作”的提醒。和/或转运车上设有车载声光提醒器83，用于在车载控制部件81的控制下发出“站外转运”或“站外转运”的提醒，以对转运车功能确定模块确定的转运车功能进行指示。声光提醒器的设置能够使转运车中的驾驶员直观地接收换箱指令，并清楚地标识出每辆转运车需要执行的功能，从而使整个箱体转运流程自动有序地执行。
在上述实施例中提到的中转站控制部件71、车载控制部件81、距离判断模块和转运车功能确定模块也都可以通过PLC、集成电路、相关部件等组成的具体的硬件装置来实现。
本发明的第三方面还提供了一种垃圾中转站，包括上述实施例所述的垃圾中转站箱体转运控制系统。由于此种控制系统能够按照预设的移箱、换箱规则实现垃圾中转站移箱自动化和换箱智能引导，因而本发明的垃圾中转站能够实现垃圾站垃圾处理与转运的高效连续自动运营，具有高自动化、高效率、节约人力的特点，从而提高垃圾处理的连续性和效率，而且还可实现远程监控和本地无人值守。
以上对本发明的各个实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (21)
1.一种垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，包括：
箱体状态检测部件检测各工位中托盘(3)上箱体的状态；
中转站控制部件(71)接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满时，判断所述压缩主机(2)非正对的工位是否有空箱，如果有空箱则控制移箱机构(73)执行移箱操作，以将所述空箱移动至与所述压缩主机(2)正对的工位。
2.根据权利要求1所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，在所述压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机(2)非正对的工位没有空箱时，所述中转站控制部件(71)控制转运车执行换箱操作后再控制所述移箱机构(73)执行移箱操作。
3.根据权利要求1所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，在所述判断所述压缩主机(2)非正对的工位是否有空箱的步骤之前，还包括：
所述中转站控制部件(71)根据所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息判断所述压缩主机(2)对应的箱体是否已满。
4.根据权利要求1～3任一所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，部分所述工位上设有用于承载箱体的托盘(3)，各个所述托盘(3)同步运动，所述工位的左右两侧设有移箱到位传感器(5)，所述执行移箱操作具体包括：
所述中转站控制部件(71)控制移箱机构(73)使各个所述托盘(3)整体朝向无托盘(3)的工位移动；
通过所述移箱到位传感器(5)检测所述承载有空箱的托盘(3)是否移动到位，如果是则由所述中转站控制部件(71)控制所述托盘(3)停止移动。
5.根据权利要求4所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述垃圾中转站中并排设有三个工位，中间工位与所述压缩主机(2)正对，其中两个相邻工位上设有用于承载箱体的托盘(3)，三个所述工位整体的左右两侧均设有所述移箱到位传感器(5)，通过所述移箱到位传感器(5)检测所述承载有空箱的托盘(3)是否移动到位的步骤具体包括：
判断靠近所述托盘(3)移动方向的所述移箱到位传感器(5)是否触发。
6.根据权利要求1～3任一所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述箱体状态检测部件包括设在各所述托盘(3)底部移箱机构(73)上的压力传感器(4)，所述中转站控制部件(71)接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并判断所述所述托盘(3)上是否有满箱或无箱体的步骤包括：所述中转站控制部件(71)接收所述压力传感器(4)检测的所述托盘(3)所承受的压力值P，并对当前压力值P与托盘(3)上有空箱时的压力值P0进行比较；
若P<n1﹡P0(0<n1<0.5)，则判断所述托盘(3)上无箱体，若P>n2﹡P0(n2≥1.5)，则判断所述托盘(3)上有满箱，其中，n1、n2根据设计或试验预设。
7.根据权利要求1～3任一所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述箱体状态检测部件还包括设在压缩主机(2)内的箱满传感器(1)，用于检测箱体是否已满，所述控制方法还包括：
所述中转站控制部件(71)接收所述箱满传感器(1)发送的信号以判断与所述压缩主机(2)正对箱体内的垃圾是否已满，如果已满则控制所述压缩主机(2)停止工作。
8.根据权利要求2所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述换箱操作步骤包括：
所述中转站控制部件(71)向转运车上的车载控制部件(81)通过无线信号发出换箱指令；
所述车载控制部件(81)控制所述转运车将空箱放置在与所述压缩主机(2)非正对工位中无箱体的托盘(3)上，或者将与所述压缩主机(2)非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
9.根据权利要求8所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述转运车包括站内转运车和站外转运车，在预分配的功能模式下，所述站内转运车用于执行所述垃圾中转站内箱体的转运，所述站外转运车用于往返于所述垃圾中转站与焚填场之间，所述转运车上设有用于定位的GPS(82)，在所述中转站控制部件(71)发出换箱指令的步骤与所述车载控制部件(81)控制转运车放置空箱的步骤之间，还包括所述站内转运车和所述站外转运车的功能确定步骤：
所述车载控制部件(81)根据所述GPS(82)提供的定位信息计算所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
所述车载控制部件(81)判断所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离是否小于预设值，如果是则使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调，否则使所述站内转运车与所述站外转运车执行预分配功能。
10.根据权利要求9所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述垃圾中转站内设有空箱备用区，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器，用于检测该工位是否放置有空箱，在所述车载控制部件(81)判断所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离是否小于预设值的步骤之前，还包括：
所述中转站控制部件(71)根据所述箱体存在检测传感器发出的信号判断所述空箱备用区中是否有空箱，如果有空箱，则进入判断所述站外转运车与垃圾中转站之间距离的步骤，否则使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调。
11.根据权利要求10所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器(72)，所述转运车上设有车载声光提醒器(83)，使所述站内转运车与所述站外转运车功能对调的步骤具体包括：
需要换箱时，所述中转站控制部件(71)控制所述中转站声光提醒器(72)提醒“需要执行换箱操作”；
所述站内转运车的车载控制部件(81)控制车载声光提醒器(83)提醒“站外转运”，使所述站内转运车转变为所述站外转运车，将满箱工位的箱体运至焚填场；
第一个返回的所述站外转运车的车载控制部件(81)控制车载声光提醒器(83)提醒“站内转运”，使所述站外转运车转变为所述站内转运车，将空箱转运至满箱移走的工位上。
12.根据权利要求10所述的垃圾中转站箱体转运控制方法，其特征在于，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器(72)，所述转运车上设有车载声光提醒器(83)，所述站内转运车与所述站外转运车执行预分配功能的步骤具体包括：
返回的所述站外转运车的车载控制部件(81)控制车载声光提醒器(83)提醒“站外转运”，将空箱转运放置于所述空箱备用区，并从站内转运等待区将满箱转运至所述焚填场；
需要换箱时，所述中转站控制部件(71)控制所述中转站声光提醒器(72)提醒“需要执行换箱操作”；
所述站内转运车的车载控制部件(81)控制车载声光提醒器(83)提醒“站内转运”，将满箱工位的箱体转运至所述站内转运等待区，并从所述空箱备用区取一个空箱转运至满箱移走的工位上。
13.一种垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，包括设在所述垃圾中转站内的中转站控制端(7)，所述中转站控制端(7)包括箱体状态检测部件、中转站控制部件(71)和移箱机构(73)，
所述箱体状态检测部件，用于检测各工位中托盘(3)上箱体的状态；
所述中转站控制部件(71)，用于接收所述箱体状态检测部件发送的箱体状态信息，并在压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机(2)非正对工位有空箱时控制所述移箱机构(73)执行移箱操作，以将所述空箱移动至与所述压缩主机(2)正对的工位。
14.根据权利要求13所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述中转站控制部件(71)还能够在压缩主机(2)正对箱体中的垃圾已满，且所述压缩主机(2)非正对的工位没有空箱时，控制转运车执行换箱操作后再控制所述移箱机构(73)执行移箱操作。
15.根据权利要求13所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述箱体状态检测部件包括设在各所述托盘(3)底部移箱机构(73)上的压力传感器(4)，所述压力传感器(4)用于检测各所述托盘(3)所承受的压力值P，所述中转站控制部件(71)用于根据所述托盘(3)所承受的压力值P与所述托盘(3)上有空箱时的压力值P0的比较结果判断出所述托盘上是否有满箱或所述托盘(3)上是否无箱体。
16.根据权利要求13至15任一所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述箱体状态检测部件还包括设在所述压缩主机(2)内的箱满传感器(1)，所述箱满传感器(1)用于检测与所述压缩主机(2)正对箱体内的垃圾是否已满，以供所述中转站控制部件(71)判断是否控制所述压缩主机(2)停止工作。
17.根据权利要求14所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，转运车上设有车载控制端(8)，所述车载控制端(8)包括车载控制部件(81)，用于接收所述中转站控制部件(71)通过无线信号发出的换箱指令，以控制所述转运车将空箱放置在与所述压缩主机(2)非正对工位中无箱体的托盘(3)上，或者将与所述压缩主机(2)非正对工位中的满箱移走后再放置空箱。
18.根据权利要求17所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述转运车包括站内转运车和站外转运车，在预分配的功能模式下，所述站内转运车用于执行垃圾中转站内箱体的转运，所述站外转运车用于往返于所述垃圾中转站与焚填场之间，所述车载控制端(8)还包括设在所述转运车上的GPS(82)，用于对所述站外转运车进行定位，所述车载控制部件(81)包括距离判断模块和转运车功能确定模块，
所述距离判断模块用于根据所述GPS(82)提供的定位信息计算出所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离；
所述转运车功能确定模块用于根据所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出所述站内转运车与所述站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
19.根据权利要求18所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述垃圾中转站内设有空箱备用区，每个空箱放置工位中均设有箱体存在检测传感器，用于检测该工位是否放置有空箱，以供所述中转站控制部件(71)判断所述空箱备用区中是否有空箱，所述转运车功能确定模块用于同时根据所述空箱备用区中是否有空箱和所述站外转运车与垃圾中转站之间的距离判断出所述站内转运车与所述站外转运车是功能对调还是执行预分配功能。
20.根据权利要求18或19所述的垃圾中转站箱体转运控制系统，其特征在于，所述垃圾中转站设有中转站声光提醒器(72)，用于在所述中转站控制部件(71)的控制下发出“需要执行换箱操作”的提醒；和/或
所述转运车上设有车载声光提醒器(83)，用于在所述车载控制部件(81)的控制下发出“站外转运”或“站外转运”的提醒，以对所述转运车功能确定模块确定的转运车功能进行指示。
21.一种垃圾中转站，其特征在于，包括权利要求13～20任一所述的垃圾中转站箱体转运控制系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710048403.7A CN106697691B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710048403.7A CN106697691B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106697691A true CN106697691A (zh) | 2017-05-24 |
| CN106697691B CN106697691B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=58909001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710048403.7A Active CN106697691B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106697691B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108792373A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 深圳市研本品牌设计有限公司 | 一种垃圾转运装置 |
| CN109335429A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-02-15 | 苏州耐德新明和工程技术有限公司 | 一种垃圾集装箱的转运布置形式 |
| CN109976251A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-05 | 扬州金威环保科技有限公司 | 一种自行走压实器控制系统及方法 |
| CN110371528A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-10-25 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法 |
| CN110980066A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-04-10 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种基于fpga控制器的垃圾分类收集方法及其控制系统 |
| CN111652782A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-11 | 贵州小黑科技有限公司 | 基于多元数据的乡村垃圾收运作业系统 |
| CN111703792A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-09-25 | 北京鸿程嘉信机械设备有限公司 | 智能型垃圾分类转运站及其控制方法 |
| CN111717632A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-09-29 | 上海紫江企业集团股份有限公司 | 一种啄木鸟式瓶胚装箱机及其瓶胚装箱方法 |
| CN111924386A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-13 | 长沙普惠环保机械有限公司 | 一种垃圾压缩设备的垃圾箱自动搬运控制系统及方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202244983U (zh) * | 2011-09-14 | 2012-05-30 | 中联重科股份有限公司 | 移箱装置和垃圾转运站 |
| JP2014231415A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | 新明和工業株式会社 | ゴミ収容体の反転装置 |
| CN204223576U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 浙江大学 | 一种具有监视和提示功能的智能垃圾桶 |
| CN204528304U (zh) * | 2015-01-14 | 2015-08-05 | 精功（武汉）环保研究院有限公司 | 用于垃圾转运站主动调度车辆转运垃圾的控制系统 |
| CN204822851U (zh) * | 2015-07-22 | 2015-12-02 | 武汉理工大学 | 基于短信的城市生活垃圾处理站自动转运设备 |
| CN205203962U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-05-04 | 天津中德瑞环卫机械设备有限公司 | 一种移箱机构 |
-
2017
- 2017-01-23 CN CN201710048403.7A patent/CN106697691B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202244983U (zh) * | 2011-09-14 | 2012-05-30 | 中联重科股份有限公司 | 移箱装置和垃圾转运站 |
| JP2014231415A (ja) * | 2013-05-29 | 2014-12-11 | 新明和工業株式会社 | ゴミ収容体の反転装置 |
| CN204223576U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 浙江大学 | 一种具有监视和提示功能的智能垃圾桶 |
| CN204528304U (zh) * | 2015-01-14 | 2015-08-05 | 精功（武汉）环保研究院有限公司 | 用于垃圾转运站主动调度车辆转运垃圾的控制系统 |
| CN204822851U (zh) * | 2015-07-22 | 2015-12-02 | 武汉理工大学 | 基于短信的城市生活垃圾处理站自动转运设备 |
| CN205203962U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-05-04 | 天津中德瑞环卫机械设备有限公司 | 一种移箱机构 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108792373A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 深圳市研本品牌设计有限公司 | 一种垃圾转运装置 |
| CN109335429A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-02-15 | 苏州耐德新明和工程技术有限公司 | 一种垃圾集装箱的转运布置形式 |
| CN109976251A (zh) * | 2019-05-05 | 2019-07-05 | 扬州金威环保科技有限公司 | 一种自行走压实器控制系统及方法 |
| CN109976251B (zh) * | 2019-05-05 | 2024-05-07 | 扬州金威环保科技有限公司 | 一种自行走压实器控制系统及方法 |
| CN110371528A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-10-25 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 竖直直压式垃圾压缩站的压头自动移位控制系统及方法 |
| CN110980066B (zh) * | 2019-11-27 | 2023-05-16 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种基于fpga控制器的垃圾分类收集方法及其控制系统 |
| CN110980066A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-04-10 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种基于fpga控制器的垃圾分类收集方法及其控制系统 |
| CN111717632A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-09-29 | 上海紫江企业集团股份有限公司 | 一种啄木鸟式瓶胚装箱机及其瓶胚装箱方法 |
| CN111652782A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-11 | 贵州小黑科技有限公司 | 基于多元数据的乡村垃圾收运作业系统 |
| CN111652782B (zh) * | 2020-06-11 | 2023-05-26 | 贵州小黑科技有限公司 | 基于多元数据的乡村垃圾收运作业系统 |
| CN111703792A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-09-25 | 北京鸿程嘉信机械设备有限公司 | 智能型垃圾分类转运站及其控制方法 |
| CN111924386B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-08-23 | 长沙普惠环保机械有限公司 | 一种垃圾压缩设备的垃圾箱自动搬运控制系统及方法 |
| CN111924386A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-13 | 长沙普惠环保机械有限公司 | 一种垃圾压缩设备的垃圾箱自动搬运控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106697691B (zh) | 2023-04-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106697691A (zh) | 垃圾中转站箱体转运控制方法、系统及垃圾中转站 | |
| CN106314181B (zh) | 一种电动车辆在线快速充电系统和充电方法 | |
| CN108973724A (zh) | 适用于多种电动汽车的全自动充电系统及其实现方法 | |
| CN106799737B (zh) | 一种基于移动机器人的危化液体安全存储、运输及定点放置的方法 | |
| US20060273756A1 (en) | Opportunity charging system for battery powered mining equipment | |
| CN111017434B (zh) | 一种基于人工智能的社区垃圾分类系统和方法 | |
| CN107516385A (zh) | 一种基于无人设备的快递柜系统及其实现方法 | |
| CN106836902A (zh) | 一种具有充电功能的立体车库 | |
| CN101580170A (zh) | 全自动垃圾转运系统 | |
| CN102530325B (zh) | 自动装料系统及方法 | |
| CN212023717U (zh) | 一种具有状态监测装置的垃圾运输车 | |
| CN206842275U (zh) | 垃圾中转站箱体转运控制系统及垃圾中转站 | |
| CN2931393Y (zh) | 全自动垃圾转运系统 | |
| CN110436096A (zh) | 分体垃圾压缩箱满箱控制方法 | |
| CN203638996U (zh) | 垃圾自动送料系统 | |
| CN114955027A (zh) | 粮食扦分打包系统及粮食计重入仓回收系统 | |
| CN102556438B (zh) | 一种电能表料箱不满箱装箱方法及系统 | |
| CN203921768U (zh) | 侧装压缩式垃圾车自动装卸控制装置 | |
| CN108792373A (zh) | 一种垃圾转运装置 | |
| CN204945760U (zh) | 一种立体车库中基于灯光识别的取车系统 | |
| CN111846707A (zh) | 一种垃圾车的上料监控系统 | |
| CN114965464A (zh) | 移动式废钢智能验证设备、系统及方法 | |
| CN210001202U (zh) | 一种粮食搬倒系统 | |
| CN211392578U (zh) | 一种自动化垃圾中转站 | |
| KR100952212B1 (ko) | 쓰레기차량의 동작제어시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220727 Address after: 221004 26 Tuo Lan Shan Road, Xuzhou economic and Technological Development Zone, Jiangsu Applicant after: Jiangsu Xugong Construction Machinery Research Institute Co.,Ltd. Address before: 221004 Industrial Zone, Xuzhou Economic Development Zone, Jiangsu, China Applicant before: XCMG CONSTRUCTION MACHINERY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |