CN106695738A - 机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种机器人，包括用于放置货物的车体、用于夹紧货物的机臂和用于控制机臂翻转的翻转运动组件；翻转运动组件包括一对相配合的第一传动轮组；第一传动轮组的从动轮通过一转轴与机臂根部或靠近根部位置相连。根据本申请实施例提供的技术方案，通过机臂翻转实现在有落差位置的货物搬运。
Description
技术领域
本申请一般涉及机械自动化设备技术领域，具体涉及一种机器人。
背景技术
机器人广泛应用于工业生产过程中，用以从事重型、或高重复性、或特殊环境之生产加工。
货物的搬运一般采用人工搬运，劳动强度大，人工成本高。为了降低劳动强度，近年来也出现了一些用于搬运货物的机器人。可是，现有的搬运机器人有诸多需要改进之处，如多适用于平地搬运，难以实现有落差位置的货物搬运。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种机器人，实现有落差位置的货物搬运。
本申请提供一种机器人，包括用于放置货物的车体、用于夹紧货物的机臂和用于控制机臂翻转的翻转运动组件；所述翻转运动组件包括一对相配合的第一传动轮组；所述第一传动轮组的从动轮通过一转轴与所述机臂根部或靠近根部位置相连。
根据本申请实施例提供的技术方案，通过机臂的翻转，能够实现有落差位置的货物搬运。进一步的，根据本申请的某些实施例，通过设置升降运动组件，且升降运动组件与翻转运动组件独立设置，分别单独控制，顺序自由安排，可以进行货物不同高度落差位置的搬运，实现竖直高度方向行程补给。进一步的，根据本申请的某些实施例，通过采用电磁销和真空吸盘组成的机械手，搬运过程稳定可靠。进一步的，根据本申请的某些实施例，电磁销通过轴承与机臂连接，使得在机臂转动过程中，电磁销和货物一起在货物重力作用下相对于机臂旋转，而相对于地面不旋转，即仅平动而不转动，以保证货物始终向上。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例提供的机械人结构示意图；
图2为升降运动组件和翻转运动组件结构示意图；
图3为机臂和机械手分解结构示意图。
图中：1、车体；2、货物；3、机臂；4、翻转运动组件；4-1、第一传动轮组；5、转轴；6、升降运动组件；6-1、传动带；6-2、第二传动轮组；6-3、连接部件；7、T形槽；8、车轮；9、机械手；9-1、电磁销；9-2、真空吸盘；9-3、轴承；9-4、垫片。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参考图1和图2，本实施例提供一种机器人，包括用于放置货物2的车体1、用于夹紧货物2的机臂3和用于控制机臂3翻转的翻转运动组件4；翻转运动组件4包括一对相配合的第一传动轮组4-1；第一传动轮组4-1的从动轮通过一转轴5与机臂3根部或靠近根部位置相连。转轴5与机臂3可单独设置再连接在一起，也可以一体成型。机臂3夹紧货物2，第一传动轮组4-1的主动轮在电机作用下旋转，带动相应的从动轮旋转，进而带动机臂3翻转，实现有落差位置的货物搬运。
在一优选实施例中，还包括设置在车体上的升降运动组件6；升降运动组件6包括一对沿竖直方向设置的通过传动带6-1配合的第二传动轮组6-2；翻转运动组件4通过一连接部件6-3连接在传动带6-1上，随着第二传动轮组的转动而作升降运动。第二传动轮组6-2的主动轮在电机作用下旋转，带动传动带6-1运动，传动带6-1与连接部件6-3连接的点做升降运动，带动连接部件6-3及翻转运动组件4及机臂3和货物2升降，实现在有落差位置的货物搬运和竖直高度方向行程补给。升降运动组件6与翻转运动组件4独立设置，分别单独控制，顺序自由安排，方便实用。
在一优选实施例中，升降运动组件6靠近翻转运动组件4的表面上设有T形槽7；T形槽7沿竖直方向延伸；翻转运动组件4靠近升降运动组件6一端的形状与T形槽7相适配，沿T形槽7做升降运动。
在一优选实施例中，第二传动轮组6-2为同步带轮组，传动带6-1为同步带。在其他优选实施例中，第二传动轮组6-2也可以为链轮组，传动带6-1为链条。
在一优选实施例中，第二传动轮组6-2为同步带轮组，传动带6-1为双面齿同步带；连接部件6-3为固定不转的同步带轮，与双面齿同步带的外齿配合。
在一优选实施例中，第一传动轮组4-1为同步带轮组。在其他优选实施例中，第一传动轮组4-1也可以为齿轮组。
在一优选实施例中，机臂3为相对设置的两条，每条机臂3顶端或靠近顶端位置设有机械手9。
请进一步参考图3，在一优选实施例中，机械手9相对设置在机臂3靠近顶端位置，机械手包括电磁销9-1和连接在电磁销9-1顶端的真空吸盘9-2；电磁销9-1伸出可挤压真空吸盘9-2吸紧货物。电磁销的工作原理为线圈中部一个铁芯，通电或者断电瞬间铁芯伸出或缩回，如电磁锁。搬运时，电磁销9-1作动，挤压真空吸盘9-2向货物，排出真空吸盘9-2与货物间空气，真空吸盘9-2吸紧货物2，搬运过程稳定可靠。当货物2搬运至指定位置后，电磁销9-1回复，放下货物。
在一优选实施例中，电磁销9-1通过轴承9-3连接在机臂3内，使得在机臂3转动过程中，电磁销9-1和货物2一起在货物重力作用下相对于机臂3旋转，而相对于地面不旋转，即仅平动而不转动，以保证货物2在跟随机臂3位移过程中保持原有姿态和原有朝向而不随机臂3翻转，以防止货物翻转造成损坏。
在一优选实施例中，电磁销9-1与真空吸盘9-2之间连接有垫片9-4，增大真空吸盘9-2在电磁销9-1作用下的受力面积，有利于空气的排出和真空吸盘使用寿命的延长。
在一优选实施例中，车体1下设有车轮8，便于机器人的移动。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (11)
1.一种机器人，其特征在于，包括用于放置货物的车体、用于夹紧货物的机臂和用于控制机臂翻转的翻转运动组件；所述翻转运动组件包括一对相配合的第一传动轮组；所述第一传动轮组的从动轮通过一转轴与所述机臂根部或靠近根部位置相连。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括设置在所述车体上的升降运动组件；所述升降运动组件包括一对沿竖直方向设置的通过传动带配合的第二传动轮组；所述翻转运动组件通过一连接部件连接在所述传动带上，随着所述传动带轮组的转动而作升降运动。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述升降运动组件靠近所述翻转运动组件的表面上设有T形槽；所述T形槽沿竖直方向延伸；所述翻转运动组件靠近所述升降运动组件一端的形状与所述T形槽相适配，沿所述T形槽做升降运动。
4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二传动轮组为同步带轮组或链轮组，所述传动带相应的为同步带或链条。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二传动轮组为同步带轮组，所述传动带为双面齿同步带；所述连接部件为固定不转的同步带轮，与所述双面齿同步带的外齿配合。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一传动轮组为同步带轮组或齿轮组。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机臂为相对设置的两条，每条所述机臂顶端或靠近顶端位置设有机械手。
8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机械手相对设置在所述机臂靠近顶端位置，所述机械手包括电磁销和连接在电磁销顶端的真空吸盘；所述电磁销伸出可挤压所述真空吸盘吸紧货物。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述电磁销通过轴承连接在所述机臂内，使得所述电磁销和货物一起在货物重力作用下相对于所述机臂旋转，以保证货物在跟随所述机臂位移过程中保持原有姿态而不随所述机臂翻转。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述电磁销与所述真空吸盘之间连接有垫片。
11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车体下设有车轮。
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