CN106681163A - 一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法 - Google Patents

一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法 Download PDF

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李军
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赵明明
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张弓
杨旭
候青青
李秦月
时铭慧
刘宇建
张盼盼
胡迪
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Abstract

本发明提供了一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法，包括远程控制器和智能机器人，远程控制器用于控制智能机器人动作；所述的智能机器人包括复合电源单元、通信单元、智能寻迹单元和自学习与指令控制单元；智能寻迹单元采用智能寻迹小车，智能寻迹小车包括车体、路径控制模块和驱动模块；本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法，能够利用智能机器人的自学习与指令控制单元自动存储不同家电的红外光遥控信息，操作步骤简便，解决了现有的可远程控制家电的装置对家电型号要求严格的问题，并且不需要对被控设备进行改造，方便实用。

Description

一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法
技术领域
本发明涉及智能家用机器人领域，尤其涉及一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法。
背景技术
随着社会经济的快速发展和人们生活水平的不断提高，家庭电器的使用越来越普及，在每一个家庭都有几个甚至十几个家庭电器，这些电器的控制多采用红外遥控器控制，进而产生以下问题：受遥控方向及遥控距离的限制；多个遥控器容易混淆及丢失，保管不便；局限于房间内部控制且不能够实现智能控制等。
目前市面上出现的一些可远程控制家电的装置，都需要对被控设备进行控制电路的改造，加装接收、驱动电路，破坏了原设备的整体性且只是单纯的针对某一个家电；也有部分的手机APP可以在家里集成家电控制功能，但其不能够实现远程控制，且对家电型号要求严格。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于多家电控制的机器人系统及控制方法，目的在于解决现有的可远程控制家电的装置，都需要对被控设备进行控制电路的改造和对家电型号要求严格的问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：包括远程控制器和智能机器人；
所述的远程控制器可采用计算机、手机或者集成遥控器，远程控制器上集成有家电控制界面；远程控制器与智能机器人之间通信连接，远程控制器用于控制智能机器人动作；
所述的智能机器人包括复合电源单元、智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元；
复合电源单元用于为智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元供电；
智能寻迹单元采用智能寻迹小车，智能寻迹小车包括车体、路径控制模块和驱动模块；所述车体包括车身和车轮；所述路径控制模块包括集成有路径寻找策略的控制芯片、路障识别装置和定位装置，所述路障识别装置由超声波发射头和超声波接收头构成，超声波发射头和超声波接收头均设置在车身前方，控制芯片的控制输出端通过超声波发射电路与超声波发射头的控制输入端连接，超声波接收头的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；定位装置的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；驱动模块包括电机驱动电路和直流电机；控制芯片的控制输出端通过电机驱动电路与直流电机的输入端连接，直流电机用于驱动车轮，进而驱动智能寻迹运动；
所述的通信单元采用多模无线收发单元，多模无线收发单元的输出端与控制芯片的输入端连接，远程控制器通过多模无线收发单元与智能机器人之间通信连接，多模无线收发单元用于接收远程控制器的控制信号；
自学习与指令控制单元包括红外光发射器、红外光接收器和红外光信号处理模块，红外光发射器和红外光接收器均采用红外光敏管；红外光发射器的控制输入端与控制芯片和控制输出端连接，红外光接收器的信号输出端与红外光信号处理模块的输入端连接，红外光信号处理模块的输出端与控制芯片的输入端连接。
所述的多模无线收发单元包括5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块，5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块均与控制芯片通信连接。
所述的5.8G陶瓷天线收发模块包括5.8G陶瓷天线、5.8G陶瓷天线滤波电路和5.8G陶瓷天线信号处理电路，5.8G陶瓷天线的信号输出端与5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；5.8G陶瓷天线采用ACX的AT1005-T5R5LGA，5.8G陶瓷天线滤波电路采用Maglayer的LTB-2012-5G5H6-A6，5.8G陶瓷天线信号处理电路采用REKO的A20信号处理器。
所述的2.4G陶瓷天线收发模块包括2.4G陶瓷天线、2.4G陶瓷天线滤波电路和2.4G陶瓷天线信号处理电路，2.4G陶瓷天线的信号输出端与2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；2.4G陶瓷天线采用Johanson的2450AT18A100，2.4G陶瓷天线滤波电路采用Johanson的2450BM15A0002，2.4G陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC2500信号处理器。
所述的手机陶瓷天线收发模块包括手机陶瓷天线、手机陶瓷天线滤波电路和手机陶瓷天线信号处理电路，手机陶瓷天线的信号输出端与手机陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线滤波电路的信号输出端与手机陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；手机陶瓷天线采用RAINSUN的MD1506，手机陶瓷天线滤波电路采用WALSIN的RFCPL1608070PM9T16，手机陶瓷天线信号处理电路采用高通的QSC6010信号处理器。
所述的433M陶瓷天线收发模块包括433M陶瓷天线、433M陶瓷天线滤波电路和433M陶瓷天线信号处理电路，433M陶瓷天线的信号输出端与433M陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线滤波电路的信号输出端与433M陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；433M陶瓷天线采用Johanson的0433AT62A0020，433M陶瓷天线滤波电路采用Johanson的0433BM15A0001E，433M陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC430F5137信号处理器。
所述的控制芯片采用集成有路径寻找策略的STM32F407单片机，STM32F407单片机上还集成有多功能通信口，所述的多功能通信口包括USB、SPI、RS232、UART和网口。
所述的红外光信号处理模块采用依次电连接的射极跟随器、带通滤波器和放大电路。
利用权利要求1-8所述的任意一种用于多家电控制的机器人系统所进行的一种用于多家电控制的控制方法，包括以下步骤：
A：将需遥控家电的红外遥控信息存入控制芯片；
B：将需遥控家电的坐标信息存入控制芯片；
C：利用远程控制器向智能机器人发送指令；
D：智能机器人接收到指令后，选择最短路径，并移动到需遥控家电处：
E：控制芯片根据自身储存的红外光遥控信息，控制红外光发射器发出相同的红外光，进而控制目标家电完成指令动作。
所述的步骤D包括以下步骤：
D1：智能机器人通过通信单元接收来自远程控制器的控制指令；
D2：控制芯片自动识别控制指令，并根据控制芯片内集成的路径寻找策略自动寻找智能机器人所处位置坐标与目标家电坐标之间的最短路径；
D3：控制芯片控制直流电机驱动智能机器人向目标家电移动，在此过程中，若路障势识别装置没有检测到路障，则智能机器人直接移动到目标家电前，若路障势识别装置识别到移动路径上存在路障，则路径寻找策略重新规划路障坐标与目标家电坐标之间的最短路径，控制芯片根据新的最短路径控制智能机器人移动到目标家电前。
本发明的有益效果：
本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统，在智能机器人上集成了自学习系统，利用红外光接收器接收家电的红外遥控信号，然后将家电的红外遥控信号储存在控制芯片内，能够识别任意以红外光信号遥控的家电，解决了现有的可远程控制家电的装置对家电型号要求严格的问题，并且不需要对被控设备进行改造，方便实用；本发明所述的一种用于多家电控制的控制方法，能够利用智能机器人的自学习与指令控制单元自动存储不同家电的红外光遥控信息，操作步骤简便，解决了现有的可远程控制家电的装置对家电型号要求严格的问题，并且不需要对被控设备进行改造，方便实用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统的原理简图；
图2为本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统的电气连接示意图；
图3为本发明所述的多模无线收发单元的结构示意图；
图4为本发明所述的一种用于多家电控制的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1和图2所示：本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统，包括远程控制器和智能机器人，所述的远程控制器可采用计算机、手机或者集成遥控器，远程控制器上集成有家电控制界面；远程控制器与智能机器人之间通信连接，远程控制器用于控制智能机器人动作(工作人员通过计算机、手机或者集成遥控器上的控制界面向机器人发送指令，机器人接收并完成指令属于现有成熟技术，这里不再赘述)。
所述的智能机器人包括复合电源单元、智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元；
复合电源单元用于为智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元供电；
智能寻迹单元采用智能寻迹小车，现有的智能寻迹小车能够根据远程控制器发送的指令自动寻迹，这里，仅说明本发明所述的智能寻迹小车；本发明所述的智能寻迹小车包括车体、路径控制模块和驱动模块；所述车体包括车身和车轮；所述路径控制模块包括控制芯片、路障识别装置和定位装置，所述的控制芯片采用STM32F407单片机，所述路障识别装置由超声波发射头和超声波接收头构成，超声波发射头和超声波接收头均设置在车身前方，控制芯片的控制输出端通过超声波发射电路与超声波发射头的控制输入端连接，超声波接收头的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接，一般情况下，智能寻迹小车前方无路障，超声波发射头发射出的超声波在传输过程中自动衰减消失，但是，若智能寻迹小车前方存在路障，超声波接收头就能够接收到路障反射回的超声波信号并将之发送给控制芯片；所述的定位装置采用GPRS定位装置、无线通讯定位装置、基站定位装置或惯导定位装置中的任意一种(GPRS定位装置、无线通讯定位装置、基站定位装置或惯导定位装置均为现有成熟的定位装置，这里不再赘述)，定位装置用于定位智能机器人的位置，定位装置的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；控制芯片内还集成有路径寻找策略，使用前，将家庭的家电布局坐标信息存入控制芯片，当控制芯片通过通信单元接收到远程监控器的指令时，就能够利用路径寻找策略自动寻找与指令点之间的最短路径(控制芯片根据储存的坐标信息和路径寻找策略自动寻找两坐标之间的最短路径属于现有成熟技术，这里不再赘述)；若最短路径上存在障碍物，也能够被路障势识别装置自动识别，当识别到路障时，控制芯片自动在路障点和指令点之间自动寻找最短路径；驱动模块包括电机驱动电路和直流电机；控制芯片的控制输出端通过电机驱动电路与直流电机的输入端连接，直流电机用于驱动车轮，进而驱动智能机器人寻迹(控制芯片通过电机驱动电路控制直流电机的运转属于现有成熟，这里不再赘述)。
所述自学习与指令控制单元包括红外光发射器、红外光接收器和红外光信号处理模块，红外光发射器和红外光接收器均采用红外光敏管，红外光信号处理模块由依次电连接的射极跟随器、带通滤波器和放大电路构成；红外光发射器的控制输入端与控制芯片和控制输出端连接，红外光接收器的信号输出端与红外光信号处理模块的输出端连接，红外光信号处理模块的输出端与控制芯片的信号输入端连接；红外光敏管收到家电遥控器的红外光照射时，能够将家电遥控器发射的不同红外光信号转化为不同电平的电信号，电信号经过射极跟随器、带通滤波器和放大电路的滤波、放大处理之后，被控制芯片储存，当控制芯片接收到远程控制器的控制指令时，只需按储存信息控制红外光发射器发出相同的红外光信号即可对指定的电器进行特定的控制。
如图3所示：所述的通信单元采用多模无线收发单元，多模无线收发单元的输出端与控制芯片的输入端连接，远程控制器通过多模无线收发单元与智能机器人之间通信连接，多模无线收发单元用于接收远程控制器的控制信号；所述的多模无线收发单元包括5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块，5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块均与控制芯片通信连接；多模块无线收发单元的设置能够保证智能寻迹小车可以和现有的各种远程控制设备进行无线通讯，解决了现有的遥控器只能与部分型号的手机等远程通讯设备进行通信的问题，方便实用。
所述的5.8G陶瓷天线收发模块包括5.8G陶瓷天线、5.8G陶瓷天线滤波电路和5.8G陶瓷天线信号处理电路，5.8G陶瓷天线的信号输出端与5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；5.8G陶瓷天线采用ACX的AT1005-T5R5LGA，频率5150-5850MHZ，尺寸1*0.5*0.37mm；5.8G陶瓷天线滤波电路采用Maglayer的LTB-2012-5G5H6-A6，频率5150-5850MHZ；5.8G陶瓷天线信号处理电路采用REKO的A20信号处理器，REKO的A20信号处理器具有CortexTM-A7CPU内核，支持2.4/5.8G双模应用。
所述的2.4G陶瓷天线收发模块包括2.4G陶瓷天线、2.4G陶瓷天线滤波电路和2.4G陶瓷天线信号处理电路，2.4G陶瓷天线的信号输出端与2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；2.4G陶瓷天线采用Johanson的2450AT18A100，频率2412-2485.5MHZ，尺寸5*2*1.1mm；2.4G陶瓷天线滤波电路采用Johanson的2450BM15A0002，频率2412-2485.5MHZ；2.4G陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC2500信号处理器，TI的CC2500信号处理器支持Bluetooth、ZigBee和WiFi通信协议。
所述的手机陶瓷天线收发模块包括手机陶瓷天线、手机陶瓷天线滤波电路和手机陶瓷天线信号处理电路，手机陶瓷天线的信号输出端与手机陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线滤波电路的信号输出端与手机陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；手机陶瓷天线采用RAINSUN的MD1506，频率2400-2550MHZ，尺寸15*6.5*1.63mm；手机陶瓷天线滤波电路采用WALSIN的RFCPL1608070PM9T16，频率2400-2550MHZ；手机陶瓷天线信号处理电路采用高通的QSC6010信号处理器。
所述的433M陶瓷天线收发模块包括433M陶瓷天线、433M陶瓷天线滤波电路和433M陶瓷天线信号处理电路，433M陶瓷天线的信号输出端与433M陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线滤波电路的信号输出端与433M陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；433M陶瓷天线采用Johanson的0433AT62A0020，频率423-443MHZ，尺寸25*5*1.2mm；433M陶瓷天线滤波电路采用Johanson的0433BM15A0001E，频率423～443MHZ；433M陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC430F5137信号处理器，TI的CC430F5137信号处理器搭载有CC1101射频核，RF频率为432.999817MHZ，信道间隔为199.951172kHZ，数据传输速率38.383484kbps，数据传输速率快，数据处理速度快，稳定可靠。
所述的STM32F407单片机上还集成有多功能通信口，多功能通信口包括USB、SPI、RS232、UART和网口，需要时，智能寻迹小车还可以通过多功能通信接口连接有线网络。利用有线网络对智能寻迹小车进行控制。
采用本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统多不同的家电进行控制时，首先将不同家电遥控器的红外发射头对准智能寻迹小车的红外接收头，利用智能寻迹小车的自学习与指令控制单元将不同遥控器发出的不同红外遥控信息存入控制芯片，完成自学习过程；然后将家电的位置信息以坐标的形式存入控制芯片；当需要控制某一电器动作时，只需利用远程控制器上集成的控制软件向智能寻迹小车发送控制指令，智能寻迹小车通过通信模块接收到控制指令之后，控制芯片根据储存信息控制红外光发射器发出相应的红外光信号对家电进行控制。
本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统，在智能机器人上集成了自学习系统，利用红外光接收器接收家电的红外遥控信号，然后将家电的红外遥控信号储存在控制芯片内，能够识别任意以红外光信号遥控的家电，解决了现有的可远程控制家电的装置对家电型号要求严格的问题，并且不需要对被控设备进行改造，方便实用。
如图4所示：利用本发明所述的一种用于多家电控制的机器人系统所进行的一种用于多家电控制的控制方法，包括以下步骤：
A：将需遥控家电的红外遥控信息存入控制芯片，具体包括以下步骤：利用需遥控家电的遥控器，分别按下遥控器上的不同功能按键，并将遥控器对准智能机器人的红外光接收器，智能机器人自动将不同家电不同功能对应的遥控红外光信息存入控制芯片；
B：将需控制家电的坐标信息存入控制芯片；
C：利用远程控制器向智能机器人发送指令；
D：智能机器人接收到指令后，选择最短路径，并按照指令信息控制家电完成相应的动作，主要包括以下步骤：
D1：智能机器人通过通信单元接收来自远程控制器的控制指令；
D2：控制芯片自动识别控制指令，并根据控制芯片内集成的路径寻找策略自动寻找智能机器人所处位置坐标与目标家电坐标之间的最短路径；
D3：控制芯片控制直流电机驱动智能机器人向目标家电移动，在此过程中，若路障势识别装置没有检测到路障，则智能机器人直接移动到目标家电前，若路障势识别装置识别到移动路径上存在路障，则路径寻找策略重新规划路障坐标与目标家电坐标之间的最短路径，控制芯片根据新的最短路径控制智能机器人移动到目标家电前；
E：控制芯片根据自身储存的红外光遥控信息，控制红外光发射器发出相同的红外光，进而控制目标家电完成指令动作。
本发明所述的一种用于多家电控制的控制方法，能够利用智能机器人的自学习与指令控制单元自动存储不同家电的红外光遥控信息，操作步骤简便，解决了现有的可远程控制家电的装置对家电型号要求严格的问题，并且不需要对被控设备进行改造，方便实用。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：包括远程控制器和智能机器人；
所述的远程控制器可采用计算机、手机或者集成遥控器，远程控制器上集成有家电控制界面；远程控制器与智能机器人之间通信连接，远程控制器用于控制智能机器人动作；
所述的智能机器人包括复合电源单元、智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元；
复合电源单元用于为智能寻迹单元、通信单元和自学习与指令控制单元供电；
智能寻迹单元采用智能寻迹小车，智能寻迹小车包括车体、路径控制模块和驱动模块；所述车体包括车身和车轮；所述路径控制模块包括集成有路径寻找策略的控制芯片、路障识别装置和定位装置，所述路障识别装置由超声波发射头和超声波接收头构成，超声波发射头和超声波接收头均设置在车身前方，控制芯片的控制输出端通过超声波发射电路与超声波发射头的控制输入端连接，超声波接收头的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；定位装置的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；驱动模块包括电机驱动电路和直流电机；控制芯片的控制输出端通过电机驱动电路与直流电机的输入端连接，直流电机用于驱动车轮，进而驱动智能寻迹运动；
所述的通信单元采用多模无线收发单元，多模无线收发单元的输出端与控制芯片的输入端连接，远程控制器通过多模无线收发单元与智能机器人之间通信连接，多模无线收发单元用于接收远程控制器的控制信号；
自学习与指令控制单元包括红外光发射器、红外光接收器和红外光信号处理模块，红外光发射器和红外光接收器均采用红外光敏管；红外光发射器的控制输入端与控制芯片和控制输出端连接，红外光接收器的信号输出端与红外光信号处理模块的输入端连接，红外光信号处理模块的输出端与控制芯片的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的多模无线收发单元包括5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块，5.8G陶瓷天线收发模块、2.4G陶瓷天线收发模块、手机陶瓷天线收发模块和433M陶瓷天线收发模块均与控制芯片通信连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的5.8G陶瓷天线收发模块包括5.8G陶瓷天线、5.8G陶瓷天线滤波电路和5.8G陶瓷天线信号处理电路，5.8G陶瓷天线的信号输出端与5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，5.8G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；5.8G陶瓷天线采用ACX的AT1005-T5R5LGA，5.8G陶瓷天线滤波电路采用Maglayer的LTB-2012-5G5H6-A6，5.8G陶瓷天线信号处理电路采用REKO的A20信号处理器。
4.根据权利要求2所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的2.4G陶瓷天线收发模块包括2.4G陶瓷天线、2.4G陶瓷天线滤波电路和2.4G陶瓷天线信号处理电路，2.4G陶瓷天线的信号输出端与2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线滤波电路的信号输出端与2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，2.4G陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；2.4G陶瓷天线采用Johanson的2450AT18A100，2.4G陶瓷天线滤波电路采用Johanson的2450BM15A0002，2.4G陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC2500信号处理器。
5.根据权利要求2所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的手机陶瓷天线收发模块包括手机陶瓷天线、手机陶瓷天线滤波电路和手机陶瓷天线信号处理电路，手机陶瓷天线的信号输出端与手机陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线滤波电路的信号输出端与手机陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，手机陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；手机陶瓷天线采用RAINSUN的MD1506，手机陶瓷天线滤波电路采用WALSIN的RFCPL1608070PM9T16，手机陶瓷天线信号处理电路采用高通的QSC6010信号处理器。
6.根据权利要求2所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的433M陶瓷天线收发模块包括433M陶瓷天线、433M陶瓷天线滤波电路和433M陶瓷天线信号处理电路，433M陶瓷天线的信号输出端与433M陶瓷天线滤波电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线滤波电路的信号输出端与433M陶瓷天线信号处理电路的信号输入端连接，433M陶瓷天线信号处理电路的信号输出端与控制芯片的信号输入端连接；433M陶瓷天线采用Johanson的0433AT62A0020，433M陶瓷天线滤波电路采用Johanson的0433BM15A0001E，433M陶瓷天线信号处理电路采用TI的CC430F5137信号处理器。
7.根据权利要求1所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的控制芯片采用集成有路径寻找策略的STM32F407单片机，STM32F407单片机上还集成有多功能通信口，所述的多功能通信口包括USB、SPI、RS232、UART和网口。
8.根据权利要求1所述的一种用于多家电控制的机器人系统，其特征在于：所述的红外光信号处理模块采用依次电连接的射极跟随器、带通滤波器和放大电路。
9.利用权利要求1-8所述的任意一种用于多家电控制的机器人系统所进行的一种用于多家电控制的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
A：将需遥控家电的红外遥控信息存入控制芯片；
B：将需遥控家电的坐标信息存入控制芯片；
C：利用远程控制器向智能机器人发送指令；
D：智能机器人接收到指令后，选择最短路径，并移动到需遥控家电处：
E：控制芯片根据自身储存的红外光遥控信息，控制红外光发射器发出相同的红外光 ，进而控制目标家电完成指令动作。
10.根据权利要求9所述的一种用于多家电控制的控制方法，其特征在于：所述的步骤D包括以下步骤：
D1：智能机器人通过通信单元接收来自远程控制器的控制指令；
D2：控制芯片自动识别控制指令，并根据控制芯片内集成的路径寻找策略自动寻找智能机器人所处位置坐标与目标家电坐标之间的最短路径；
D3：控制芯片控制直流电机驱动智能机器人向目标家电移动，在此过程中，若路障势识别装置没有检测到路障，则智能机器人直接移动到目标家电前，若路障势识别装置识别到移动路径上存在路障，则路径寻找策略重新规划路障坐标与目标家电坐标之间的最短路径，控制芯片根据新的最短路径控制智能机器人移动到目标家电前。
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