CN106678282B - 机器人关节减速器 - Google Patents

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Abstract

机器人关节减速器，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

Description

机器人关节减速器
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种用于机器人上的关节减速器。
背景技术
现有机器人关节减速器有二类，一类是刚性输入刚性输出，如RV减速器，它采用刚性输入刚性输出，其输入轴上的动力，通过刚性齿轮传递给输出轴，其不足之处是：1、刚性齿轮在传动过程中会有所磨损，这样会造成刚性齿轮与输出轴啮合时，产生较大的传动误差，不利于输出精度控制。2、由于它采用刚性齿轮与输出轴啮合，所以对刚性齿轮的加工精度要求较高，使刚性齿轮的加工难度较高。
另一类是刚性输入柔性输出，如谐波减速器，它采用刚性输入柔性输出，其不足之处是：柔性输出的传动误差和精度有待进一步提高。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人关节减速器，它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。
本发明的技术解决措施如下：
机器人关节减速器，包括行星齿轮，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；
薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；
行星齿轮成型或固定在行星齿轮轴上，行星齿轮轴插套在左箱体和右箱体的预设孔中，行星齿轮轴的左端螺接有左螺母，左螺母压着左垫片，左垫片压在左箱体的外壁上；行星齿轮轴的右端螺接有右螺母，右螺母压着右垫片，右垫片压在右箱体的外壁上；
薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰内壁上的齿相啮合，滚珠安装在第一保持架上，第一保持架和滚珠夹持在输出法兰与左箱体和右箱体之间；
圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。
所述右箱体的内壁上成型有右箱体台阶，第二保持架的右端面压在右箱体台阶上，压块压在第二保持架的左端面上，压块通过螺钉固定在左箱体上。
本发明的有益效果在于：
1、由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。
2、薄壁弹性齿圈上的内外齿在运动时，同时产生多点共同啮合来传递转矩，使转矩传递非常平稳。
3、它是薄壁弹性齿圈的内齿和外齿同时多点啮合，承受载能力强。
4、由于受控尺寸都是径向的，加工零件时尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以减速器输出角度精度得到很大的提高。
5、它产生柔性变化内外齿同时多点啮合可以消除部分加工误差，使减速器重复定位精度很高。
6、薄壁弹性齿圈在圆周360°中有多处共同啮合，所以正反转时回差极小。
7、它整个设计结构减速比范围很大：从个位数传动比至几千传动比多可以实现。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为薄壁弹性齿圈的剖视图；
图3为太阳齿轮、行星齿轮、薄壁弹性齿圈和输出法兰的连接关系示意图。
图中：1、行星齿轮；2、太阳齿轮；3、动力输入轴；4、左箱体；5、薄壁弹性齿圈；6、螺钉；7、右箱体；8、左螺母；9、左垫片；10、右螺母；11、右垫片；12、输出法兰；13、滚珠；14、第一保持架；15、圆柱滚子；16、第二保持架；17、压块。
具体实施方式
实施例：见图1至3所示，机器人关节减速器，包括行星齿轮1，太阳齿轮2固定在动力输入轴3上，左箱体4和右箱体7通过螺钉6固定在一起，左箱体4与右箱体7同轴心线，动力输入轴3与左箱体4和右箱体7同轴心线；
薄壁弹性齿圈5的内壁上成型有内齿51，薄壁弹性齿圈5的外壁上成型有外齿52，太阳齿轮2与行星齿轮1相啮合，行星齿轮1与薄壁弹性齿圈5的内齿51相啮合，行星齿轮1有四个；
行星齿轮1成型或固定在行星齿轮轴1a上，行星齿轮轴1a插套在左箱体4和右箱体7的预设孔中，行星齿轮轴1a的左端螺接有左螺母8，左螺母8压着左垫片9，左垫片9压在左箱体4的外壁上；行星齿轮轴1a的右端螺接有右螺母10，右螺母10压着右垫片11，右垫片11压在右箱体7的外壁上；
薄壁弹性齿圈5的外齿52与输出法兰12内壁上的齿相啮合，滚珠13安装在第一保持架14上，第一保持架14和滚珠13夹持在输出法兰12与左箱体4和右箱体7之间；
圆柱滚子15安装在第二保持架16上，第二保持架16和圆柱滚子15夹持在动力输入轴3与左箱体4和右箱体7之间。
所述右箱体7的内壁上成型有右箱体台阶71，第二保持架16的右端面压在右箱体台阶71上，压块17压在第二保持架16的左端面上，压块17通过螺钉固定在左箱体4上。
工作原理：当动力输入轴3输入动力时，行星齿轮1有多个齿与薄壁弹性齿圈5的内齿51紧密地相啮合，通过少齿差传动使输出法兰盘12产生转动，薄壁弹性齿圈5在运动过程中会产生柔性小量受控变形运动，薄壁弹性齿圈5上的外齿52有多个紧密啮合点与输出法兰盘12相啮合，输出法兰盘12与外部连接，达到输出转矩的最终目的。

Claims (2)

1.机器人关节减速器，包括行星齿轮（1），其特征在于：太阳齿轮（2）固定在动力输入轴（3）上，左箱体（4）和右箱体（7）通过螺钉（6）固定在一起，左箱体（4）与右箱体（7）同轴心线，动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）同轴心线；
薄壁弹性齿圈（5）的内壁上成型有内齿（51），薄壁弹性齿圈（5）的外壁上成型有外齿（52），太阳齿轮（2）与行星齿轮（1）相啮合，行星齿轮（1）与薄壁弹性齿圈（5）的内齿（51）相啮合，行星齿轮（1）有四个；
行星齿轮（1）成型或固定在行星齿轮轴（1a）上，行星齿轮轴（1a）插套在左箱体（4）和右箱体（7）的预设孔中，行星齿轮轴（1a）的左端螺接有左螺母（8），左螺母（8）压着左垫片（9），左垫片（9）压在左箱体（4）的外壁上；行星齿轮轴（1a）的右端螺接有右螺母（10），右螺母（10）压着右垫片（11），右垫片（11）压在右箱体（7）的外壁上；
薄壁弹性齿圈（5）的外齿（52）与输出法兰（12）内壁上的齿相啮合，滚珠（13）安装在第一保持架（14）上，第一保持架（14）和滚珠（13）夹持在输出法兰（12）与左箱体（4）和右箱体（7）之间；
圆柱滚子（15）安装在第二保持架（16）上，第二保持架（16）和圆柱滚子（15）夹持在动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）之间。
2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征在于：右箱体（7）的内壁上成型有右箱体台阶（71），第二保持架（16）的右端面压在右箱体台阶（71）上，压块（17）压在第二保持架（16）的左端面上，压块（17）通过螺钉固定在左箱体（4）上。
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