CN106672825B - 一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，起重机车载控制系统根据支腿距离传感器和起重机起重臂距离传感器的信号，建立起重机支腿支撑模型，同时结合起重机结构参数动态计算基于三维空间的非连续吊重性能表，并存储在车载控制系统中；在起重机工作时，车载控制系统基于起重机伸展的固定臂长从步骤2)生成的三维吊重性能表中通过空间面插值的方式得到一张当前臂长下以起重机幅度和回转角度为坐标的二维吊重性能表，并存储在车载控制系统中。本发明提高了起重机吊重性能的利用率，拓展了起重机三维的吊重性能，满足了复杂工况下的吊重需求,同时能够实时校正性能表，方便了车型的改进。

Description

一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法

技术领域

本发明涉及一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，属于起重机控制技术领域。

背景技术

目前，起重机广泛应用于各种作业场所，由于其作业场地的复杂性以及不可选择性，在很多情况下，起重机支腿不能进行对称伸缩，需要如非对称支撑形式。在上述情况下，为了确保起重机的安全作业，需要通过参数计算形成性能表，便于操作人员判断是否安全。当前起重机的吊重性能都是基于支腿对称支撑形式进行计算得出的，起重机的吊重性能是以起重机臂长与幅度为坐标的二维吊重性能表，存在以下的缺陷:

1.现有性能表中对称支撑方式仅有100％、75％、50％等支撑比例(这种比例各个主机生产商可能不相同)，但在作业环境比较复杂的情况下，当起重机支腿由于作业空间限制无法按这些比例伸缩时，起重机就无法安全吊重作业，严重影响了起重机的使用范围；

2.基于支腿对称支撑方式的起重机性能表计算方法，大大降低了起重机的自身本应该能达到的吊重性能，起重机吊重性能利用率低，严重制约起重机吊重性能的发挥。

3.基于支腿对称支撑方式的起重机性能表是事先生成好的，存储在车载控制器中，当需要更改性能表参数时，需要重新生成性能表，并重新上传存储。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，提高起重机吊重性能的利用率，拓展起重机三维的吊重性能，满足了复杂工况下的吊重需求,同时能够实时校正性能表，方便车型的改进。

为了实现上述目的，本发明一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，具体的步骤如下：

1)起重机工作，操作者完成支腿支撑；

2)确认支腿支撑完成后，起重机车载控制系统根据支腿距离传感器和起重机起重臂距离传感器的信号，建立起重机支腿支撑模型，同时结合起重机结构参数动态计算基于三维空间的非连续吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

3)在起重机工作时，车载控制系统基于起重机伸展的固定臂长从步骤2)生成的三维吊重性能表中通过空间面插值的方式得到一张当前臂长下以起重机幅度和回转角度为坐标的二维吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

4)起重机吊重作业过程中，以步骤3)中生成的二维吊重性能表为吊重性能核准点，并通过二维线性插值的方式得到连续的吊重性能核准点，此核准点作为起重机当前作业是否超载的判断依据；

5)上述性能表生成并储存后，在发生超载或者数据异常等报警信息时，车载控制系统实时发出报警信息，并进行声光报警，提示操作者当前起重机状态处于异常状态。

进一步，在具体的步骤2)中，所述的起重机结构参数包括起重机臂长、幅度以及回转角度，数据均由对应部位设置的传感器提供至车载控制系统中。

进一步，在具体的步骤3)中，当起重机回转角度不变时，通过空间面插值的方法得到基于起重机臂长与幅度的二维吊重性能表。

进一步，在具体步骤2)和3)中的三维吊重性能表和二维吊重性能表生成后，根据起重机支撑模型以及起重机结构参数，车载控制器实时在线计算基于三维空间的非连续的吊重性能表，并通过人机交互装置输入起重机参数以及性能修正系数，实时校正性能表。

对比现有技术，本发明的有益效果体现在以下几点：

1.起重机的支腿可以实现任意比例的伸出，因此在比较复杂的施工环境下，也可进行吊重作业，大大拓宽了起重机的使用场合。

2.基于支腿非对称支撑的起重机性能表计算方法，颠覆了传统的基于二维(起重机臂长与幅度)性能表生成方法，大大提高了起重机吊重性能的利用率，拓展了起重机三维的吊重性能，满足了复杂工况下的吊重需求。

3.基于支腿非对称支撑的起重机性能表通过起重机支撑模型以及起重机结构参数实时进行计算生成，并可通过人机交互显示装置输入相关参数以及修正系数，实时校正性能表，方便了车型的改进。

具体实施方式

下面对本发明做进一步说明。

一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，具体的步骤如下：

1)起重机工作，操作者完成支腿支撑；

2)确认支腿支撑完成后，起重机车载控制系统根据支腿距离传感器和起重机起重臂距离传感器的信号，建立起重机支腿支撑模型，同时结合起重机结构参数动态计算基于三维空间的非连续吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

3)在起重机工作时，车载控制系统基于起重机伸展的固定臂长从步骤2)生成的三维吊重性能表中通过空间面插值的方式得到一张当前臂长下以起重机幅度和回转角度为坐标的二维吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

4)起重机吊重作业过程中，以步骤3)中生成的二维吊重性能表为吊重性能核准点，并通过二维线性插值的方式得到连续的吊重性能核准点，此核准点作为起重机当前作业是否超载的判断依据；

5)上述性能表生成并储存后，在发生超载或者数据异常等报警信息时，车载控制系统实时发出报警信息，并进行声光报警，提示操作者当前起重机状态处于异常状态。

进一步，在具体的步骤2)中，所述的起重机结构参数包括起重机臂长、幅度以及回转角度，数据均由对应部位设置的传感器提供至车载控制系统中。

进一步，在具体的步骤3)中，当起重机回转角度不变时，通过空间面插值的方法得到基于起重机臂长与幅度的二维吊重性能表。

进一步，在具体步骤2)和3)中的三维吊重性能表和二维吊重性能表生成后，根据起重机支撑模型以及起重机结构参数，车载控制器实时在线计算基于三维空间的非连续的吊重性能表，并通过人机交互装置输入起重机参数以及性能修正系数，实时校正性能表。

对比现有技术，本发明的有益效果体现在以下几点：

1.起重机的支腿可以实现任意比例的伸出，因此在比较复杂的施工环境下，也可进行吊重作业，大大拓宽了起重机的使用场合。

2.基于支腿非对称支撑的起重机性能表计算方法，颠覆了传统的基于二维(起重机臂长与幅度)性能表生成方法，大大提高了起重机吊重性能的利用率，拓展了起重机三维的吊重性能，满足了复杂工况下的吊重需求。

3.基于支腿非对称支撑的起重机性能表通过起重机支撑模型以及起重机结构参数实时进行计算生成，并可通过人机交互显示装置输入相关参数以及修正系数，实时校正性能表，方便了车型的改进。

Claims (4)

1.一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，具体的步骤如下：

1)起重机工作，操作者完成支腿支撑；

2)确认支腿支撑完成后，起重机车载控制系统根据支腿距离传感器和起重机起重臂距离传感器的信号，建立起重机支腿支撑模型，同时结合起重机结构参数动态计算基于三维空间的非连续吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

3)在起重机工作时，车载控制系统基于起重机伸展的固定臂长从步骤2)生成的三维吊重性能表中通过空间面插值的方式得到一张当前臂长下以起重机幅度和回转角度为坐标的二维吊重性能表，并存储在车载控制系统中；

4)起重机吊重作业过程中，以步骤3)中生成的二维吊重性能表为吊重性能核准点，并通过二维线性插值的方式得到连续的吊重性能核准点，此核准点作为起重机当前作业是否超载的判断依据；

5)上述性能表生成并储存后，在发生超载或者数据异常报警信息时，车载控制系统实时发出报警信息，并进行声光报警，提示操作者当前起重机状态处于异常状态。

2.根据权利要求1一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，在具体的步骤2)中，所述的起重机结构参数包括起重机臂长、幅度以及回转角度，数据均由对应部位设置的传感器提供至车载控制系统中。

3.根据权利要求1一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，在具体的步骤3)中，当起重机回转角度不变时，通过空间面插值的方法得到基于起重机臂长与幅度的二维吊重性能表。

4.根据权利要求1一种非对称支撑起重机吊重性能生成方法，其特征在于，在具体步骤2)和3)中的三维吊重性能表和二维吊重性能表生成后，根据起重机支撑模型以及起重机结构参数，车载控制器实时在线计算基于三维空间的非连续的吊重性能表，并通过人机交互装置输入起重机参数以及性能修正系数，实时校正性能表。