CN106670966B - 机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，包括导向基座和可拆装固定在导向基座上的工件夹具，所述工件夹具以自适应的方式定位夹持针齿壳工件的外壁。本发明利用能够自适应夹持针齿壳工件外壁的工件夹具，从而使得工件的夹持快速方便，提高了装夹、磨削的效率，在保证产品加工精度的基础上从而节约了制造成本。本发明可应用于减速机针齿壳齿槽工件及相应的圆环形工件的夹持。

Description

机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具

技术领域

本发明涉及RV减速机针齿壳制造领域，特别是涉及一种机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具。

背景技术

RV减速机是机器人的重要核心部件，其生产过程的精度控制直接影响到机器人的制造成本及使用寿命。其中，针齿壳齿槽的磨削加工是RV减速机制造的一个重要步骤。

目前国际、国内大部分这一类型的磨床的工件装夹是采用人工手动以及人工找正的方法，该方法效率低下，一次装夹工件需要10分钟以上的时间，直接影响了RV减速机针齿壳齿槽磨削的生产效率；早期及现在进口的国外磨床采用的是将工件放置的工件主轴旋转工作台上以后需要人工逐步找正工件中心，然后人工锁紧固定。

这样看来，现在已有的国产及进口机床的治具优点是结构简单，缺点是工件安装夹紧时间长，效率低下，辅助时间过长直接延长了了产品加工时间。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种装夹快速的机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具。

本发明所采用的技术方案是：

一种机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，包括导向基座和可拆装固定在导向基座上的工件夹具，所述工件夹具以自适应的方式定位夹持针齿壳工件的外壁。

作为本发明的进一步改进，所述工件夹具通过弹性夹持的方式夹持针齿壳工件。

作为本发明的进一步改进，所述工件夹具沿整环状夹持针齿壳工件。

作为本发明的进一步改进，所述工件夹具包括环形套，所述环形套的底端固定导向基座，顶部设有可弹性撑开以及弹性收紧的工件置入口。

作为本发明的进一步改进，所述环形套顶部沿环形均布设有若干竖槽，各竖槽将环形套顶部分隔成若干条弹性片。

作为本发明的进一步改进，所述导向基座设有压紧装置，所述压紧装置可将位于环形套上方的针齿壳工件沿工件置入口压入环形套内。

作为本发明的进一步改进，所述压紧装置包括基座气缸和安装在基座气缸上的锁紧压头，所述锁紧压头具有竖向升降的行程以及水平旋转的行程。

作为本发明的进一步改进，所述导向基座上设有引导装置，导向基座的导向旋转或者导向平移能将引导装置移动至针齿壳工件对应标定位置的正下方。

作为本发明的进一步改进，引导装置移动到位后，压紧装置将工件压入环形套。

作为本发明的进一步改进，所述引导装置为能够匹配针齿壳工件底部定位缺口的定位销，所述定位销底端接有定位块，所述定位块与导向基座连接固定。

本发明的有益效果是：本发明利用能够自适应夹持针齿壳工件外壁的工件夹具，从而使得工件的夹持快速方便，提高了装夹、磨削的效率，在保证产品加工精度的基础上从而节约了制造成本。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是装夹治具的俯视图；

图2是装夹治具的轴测示意图；

图3是导向基座的俯视图；

图4是图3的A-A剖视图；

图5是环形套的俯视图；

图6是环形套的主视图；

图7是压紧装置的结构示意图；

图8是引导装置的俯视图；

图9是引导装置的主视图。

具体实施方式

如图1和图2所示机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，包括导向基座1和可拆装固定在导向基座1上的工件夹具。导向基座1可以具有平移的或者转动的自由度，从而带动工件夹具到达针齿壳工件的下方，以配合快速的装夹。以下描述的实施例中，导向基座1均安装在并未图示的旋转座上，通过旋转的方式带动工件夹具到达合适的位置。

与现有技术中产生区别的是：实施例中的工件夹具是以自适应的方式定位夹持针齿壳工件100的外壁。所述的自适应，是指工件在放入与取出的过程中，工件夹具均能适应其形状的变化。通过这种自适应的定位方式，工件的夹持快速方便，提高了装夹、磨削的效率，从而节约了成本。

进一步优选的，在以上所述自适应夹持的基础上，工件夹具是通过弹性夹持的方式夹持针齿壳工件100。弹性夹持的方式可以更适合“自适应”的夹持，并且弹性夹持能够长时间保持工件稳定的定位效果，还可以方便工件的装入或者取出。

在以上实施例的基础上，工件夹具沿整环状夹持针齿壳工件。具体来说工件被夹持的是底部的环形面，这种整环状的夹持方式较为稳固，而且夹持之后在整个工件的底部产生了夹持的摩擦力，工件不容易发生位移和松脱。

进一步优选的，参考图1至图6，工件夹具包括一上、下开口的环形套2，环形套2的底端固定在导向基座1上并能随导向基座1移动，顶部设有可弹性撑开以及弹性收紧的工件置入口。针齿壳工件100由上至下压入环形套2顶部的工件置入口时，工件置入口自适应的弹性撑开，并持续对工件施加朝向中心的弹性力，直至工件到位后，对工件施加弹性收紧的加持力。

为了实现上述的弹性撑开和弹性收紧，环形套2由具有弹性的金属材质制成，其顶部沿环形均布设有若干竖槽21，各竖槽21将环形套2顶部分隔成若干条弹性片22。竖槽21的分隔使得各弹性片22均能独立撑开或者收紧，这种结构成型起来较为方便，并且对工件的夹持力也足够。

参考图1和图2，在以上实施例的基础上，导向基座1还设有压紧装置3。压紧装置3用于将位于环形套2上方的针齿壳工件100沿工件置入口由上至下地压入环形套2内。

具体来说，参考图7，压紧装置3包括基座气缸31和安装在基座气缸31上的锁紧压头32。基座气缸31能够驱动锁紧压头32沿竖向升降实现工件的压紧和放松，锁紧压头32另外还具有水平旋转的行程，以方便工件、环形套2的放入或取出。

所述的压紧装置3有两套，分别在导向基座1上呈对角设置。

优选的，参考图1和图2，导向基座1上还设有引导装置4，导向基座1的导向旋转或者导向平移能将引导装置4移动至针齿壳工件对应标定位置的正下方，以实现环形套2与针齿壳工件的对位。所述的标定位置，是设置在针齿壳工件上的某一特定结构，用于磨削加工时的定位。当引导装置4移动到达上述位置后，压紧装置3将工件压入环形套2。

优选的，参考图8和图9，引导装置4为能够匹配针齿壳工件底部定位缺口的定位销41，定位销41底端接有定位块42，定位块42与导向基座1连接固定。

参考图3和图4，所述导向基座1表面还设有圆形的凹槽11，凹槽11与环形套2匹配并容纳定位环形套2的底部，将环形套2于导向基座1固定的螺栓配套的螺孔12位于凹槽11内部。

以上所述只是本发明优选的实施方式，其并不构成对本发明保护范围的限制。

Claims (5)

1.一种机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，其特征在于，包括导向基座(1)和可拆装固定在导向基座(1)上的工件夹具，所述工件夹具通过弹性夹持的自适应方式定位夹持针齿壳工件的外壁，所述工件夹具沿整环状夹持针齿壳工件，所述工件夹具包括环形套(2)，所述环形套(2)的底端固定导向基座(1)，顶部设有可弹性撑开以及弹性收紧的工件置入口，所述环形套(2)顶部沿环形均布设有若干竖槽(21)，各竖槽(21)将环形套(2)顶部分隔成若干条弹性片(22)，所述导向基座(1)设有压紧装置(3)，所述压紧装置(3)可将位于环形套(2)上方的针齿壳工件沿工件置入口压入环形套(2)内。

2.根据权利要求1所述的机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，其特征在于：所述压紧装置(3)包括基座气缸(31)和安装在基座气缸(31)上的锁紧压头(32)，所述锁紧压头(32)具有竖向升降的行程以及水平旋转的行程。

3.根据权利要求1所述的机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，其特征在于：所述导向基座(1)上设有引导装置(4)，导向基座(1)的导向旋转或者导向平移能将引导装置(4)移动至针齿壳工件对应标定位置的正下方。

4.根据权利要求3所述的机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，其特征在于：引导装置(4)移动到位后，压紧装置(3)将工件压入环形套(2)。

5.根据权利要求3所述的机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具，其特征在于：所述引导装置(4)为能够匹配针齿壳工件底部定位缺口的定位销(41)，所述定位销(41)底端接有定位块(42)，所述定位块(42)与导向基座(1)连接固定。