CN106670284A - 一种轿车天窗滚边装置 - Google Patents

一种轿车天窗滚边装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106670284A
CN106670284A CN201710058769.2A CN201710058769A CN106670284A CN 106670284 A CN106670284 A CN 106670284A CN 201710058769 A CN201710058769 A CN 201710058769A CN 106670284 A CN106670284 A CN 106670284A
Authority
CN
China
Prior art keywords
running roller
binding device
car sunroof
rolling
torque sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710058769.2A
Other languages
English (en)
Inventor
刘明
万良军
张志实
李懿珏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd filed Critical Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Priority to CN201710058769.2A priority Critical patent/CN106670284A/zh
Publication of CN106670284A publication Critical patent/CN106670284A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D19/00—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes
    • B21D19/02—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge
    • B21D19/04—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge shaped as rollers
    • B21D19/043—Flanging or other edge treatment, e.g. of tubes by continuously-acting tools moving along the edge shaped as rollers for flanging edges of plates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种轿车天窗滚边装置，其中，包括机器人机械臂、力矩传感器以及辊轮，所述力矩传感器设置于所述机器人机械臂的一端，所述辊轮可拆卸地安装于所述机器人机械臂的另一端；本发明的轿车天窗滚边装置通过增加力矩传感器反馈力学数据到控制柜，通过数据补偿调整滚边机构的位置和姿态，能够达到最佳滚动压力；通过机器人控制柜能够精确控制滚边机构的速度，以达到最佳滚动效果；锟轮大小和摆放位置能够有效的避开滚动过程中对周边零件的干涉，减少机器人运动路径，可达到最佳滚动节拍。

Description

一种轿车天窗滚边装置
技术领域
本发明涉及一种汽车配件的技术领域，尤其是针对一种轿车天窗滚边装置。
背景技术
随着汽车零配件销售市场的不断发展，汽车零配件二次加工系统项目的竞争也越来越激烈。机器人滚边压合技术被应用于轿车白车身关键部件的包边制造中。机器人滚边不仅可以提高零件(包边部位)成形的外观质量，实现外表面光整平滑，没有压痕、凹陷等缺陷，而且在增加整体强度和刚性的同时，还可以达到保证作业面积小、柔性化制造、缩短调试周期、设备一次性投入较小以及后期的维护维修成本低的目的。为了能够满足汽车零配件市场的需求，我公司滚边装置具有适用于汽车零配件折边加工的需求，高精度、高负载、自动化程度高、价格低等优点。
但是现有的滚边装置在滚边过程中，滚动压力大小直接影响滚边效果，压力大会破坏钣金，造成零件滚边开裂缺陷，同时，可能在外板外表面形成包边印，造成零件表面质量缺陷；压力小则会造成包边过松，滚边起皱等缺陷，不能满足产品设计要求；压力控制不匀也易造成零件涂密封胶过油漆烘烤之后出现气泡，影响滚边零件外观质量。
另外，滚边装置的滚动速度也会直接影响滚边效果，滚边速度过快，会导致零件滚压部位产生起皱，降低零件滚边质量；滚压速度慢则会增加零件制造时间，从而影响制造成本。
同时，滚边装置的滚动角度是滚边效果好坏的重要因素，滚动角度事关工艺过程，滚动最佳流程可通过控制滚动角度实现，控制滚动角度，提高滚动节拍。
发明内容
为了解决现有技术中的汽车天窗滚边装置不能有效控制滚边装置的滚边压力、滚边速度以及滚边角度的问题，本发明提供了一种轿车天窗滚边装置。
为达到上述目的，本发明提供一种轿车天窗滚边装置，其中，包括机器人机械臂、力矩传感器以及辊轮，所述力矩传感器设置于所述机器人机械臂的一端，所述辊轮可拆卸地安装于所述机器人机械臂的另一端。
上述的轿车天窗滚边装置，其中，所述力矩传感器与后台处理器通讯连接，通过所述力矩传感器检测所述滚边装置在工作过程中的滚动压力。
上述的轿车天窗滚边装置，其中，所述辊轮包括第一辊轮及第二辊轮，所述第一辊轮设置于所述机器人机械臂一端的一侧，所述第二辊轮设置于所述机器人机械臂一端相对于所述第一辊轮的一侧，所述第一辊轮与所述第二辊轮的滚动角度相互倾斜。
上述的轿车天窗滚边装置，其中，所述第一辊轮以及所述第二辊轮都可相对于所述机器人机械臂进行角度调整。
上述的轿车天窗滚边装置，其中，还包括速度传感器，设置于所述机器人机械臂中，所述速度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的移动速度。
上述的轿车天窗滚边装置，其中，还包括角度传感器，设置于所述辊轮中，所述角度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的工作角度。
本发明的有益效果是：
(1)本发明的轿车天窗滚边装置通过增加力矩传感器反馈力学数据到控制柜，通过数据补偿调整滚边机构的位置和姿态，能够达到最佳滚动压力。
(2)本发明的轿车天窗滚边装置通过机器人控制柜能够精确控制滚边机构的速度，以达到最佳滚动效果。
(3)本发明的轿车天窗滚边装置具有多种锟轮，锟轮大小和摆放位置能够有效的避开滚动过程中对周边零件的干涉，减少机器人运动路径，可达到最佳滚动节拍。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明:
图1为本实施例中的轿车天窗滚边装置的结构示意图；
图2为本实施例中感应装置和后台控制器的连接结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
实施例
请参见图1至图2所示，示出了一种较佳实施例的轿车天窗滚边装置，其中，包括机器人机械臂1、力矩传感器2以及辊轮，力矩传感器2设置于机器人机械臂1的一端，辊轮可拆卸地安装于机器人机械臂1的另一端。
本发明在上述基础上还具有以下实施方式，请继续参见图1和图2所示，
本发明的进一步实施例中，力矩传感器2与后台处理器(未示出)通讯连接，通过力矩传感器2检测滚边装置在工作过程中的滚动压力。
本发明的进一步实施例中，辊轮包括第一辊轮3及第二辊轮4，第一辊轮3设置于机器人机械臂1一端的一侧，第二辊轮4设置于机器人机械臂1一端相对于第一辊轮3的一侧，第一辊轮3与第二辊轮4的滚动角度相互倾斜。
本发明的进一步实施例中，第一辊轮3以及第二辊轮4都可相对于机器人机械臂1进行角度调整。
本发明的进一步实施例中，还包括速度传感器(未示出)，设置于机器人机械臂1中，速度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的移动速度。
本发明的进一步实施例中，还包括角度传感器(未示出)，设置于辊轮中，角度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的工作角度。
使用者可根据以下说明进一步的认识本发明的特性及功能，
请继续参见图1和图2所示，图1为本实施例中的轿车天窗滚边装置的结构示意图，图2为本实施例中感应装置和后台控制器的连接结构示意图。
本实施例中的汽车天窗滚边装置的工作方法如下，
参照图1所示，机械臂向左移动，首先通过第一辊轮3将垂直的待折弯钣金件(未示出)相对于汽车天窗的加强件(未示出)向左进行折弯，接着，通过第二辊轮4对折弯后的待折弯钣金件进行滚动压制，使得钣金件完全包覆于加强件的边缘。
在整个折弯装置工作的过程中，可通过FANUC自主力矩传感器产品，可以保证滚边装置保持恒定扭矩输出的特性，能够不受工件误差及受力方向变化等的影响。这样就能够精确的测量滚动压力，通过力学反馈，保证滚动压力维持在最佳滚动压力下。通过Fanuc自主控制柜，能够精确控制机器人手臂的滚动速度和姿态，保证滚动装置处于最佳滚动速度下工作。通过结构优化设计，设计多角度锟轮，能配合机器人手臂多角度滚动，适合多种滚边角度零件，提高生产节拍。
综上所述，本实施例中的轿车天窗滚边装置通过增加力矩传感器反馈力学数据到控制柜，通过数据补偿调整滚边机构的位置和姿态，能够达到最佳滚动压力。通过机器人控制柜能够精确控制滚边机构的速度，以达到最佳滚动效果。滚边装置具有多种锟轮，锟轮大小和摆放位置能够有效的避开滚动过程中对周边零件的干涉，减少机器人运动路径，可达到最佳滚动节拍。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种轿车天窗滚边装置，其特征在于，包括机器人机械臂、力矩传感器以及辊轮，所述力矩传感器设置于所述机器人机械臂的一端，所述辊轮可拆卸地安装于所述机器人机械臂的另一端。
2.根据权利要求1所述的轿车天窗滚边装置，其特征在于，所述力矩传感器与后台处理器通讯连接，通过所述力矩传感器检测所述滚边装置在工作过程中的滚动压力。
3.根据权利要求1所述的轿车天窗滚边装置，其特征在于，所述辊轮包括第一辊轮及第二辊轮，所述第一辊轮设置于所述机器人机械臂一端的一侧，所述第二辊轮设置于所述机器人机械臂一端相对于所述第一辊轮的一侧，所述第一辊轮与所述第二辊轮的滚动角度相互倾斜。
4.根据权利要求3所述的轿车天窗滚边装置，其特征在于，所述第一辊轮以及所述第二辊轮都可相对于所述机器人机械臂进行角度调整。
5.根据权利要求1所述的轿车天窗滚边装置，其特征在于，还包括速度传感器，设置于所述机器人机械臂中，所述速度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的移动速度。
6.根据权利要求1所述的轿车天窗滚边装置，其特征在于，还包括角度传感器，设置于所述辊轮中，所述角度传感器与后台控制器通讯连接，用于检测滚边装置在工作过程中的工作角度。
CN201710058769.2A 2017-01-23 2017-01-23 一种轿车天窗滚边装置 Pending CN106670284A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710058769.2A CN106670284A (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种轿车天窗滚边装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710058769.2A CN106670284A (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种轿车天窗滚边装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106670284A true CN106670284A (zh) 2017-05-17

Family

ID=58860096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710058769.2A Pending CN106670284A (zh) 2017-01-23 2017-01-23 一种轿车天窗滚边装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106670284A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108057771A (zh) * 2017-12-11 2018-05-22 武汉科技大学 一种汽车天窗连续油压系统及油压方法
CN110153294A (zh) * 2019-05-29 2019-08-23 安徽巨一自动化装备有限公司 一种基于移动终端的机器人滚边机构及其调试方法
CN112845949A (zh) * 2021-01-27 2021-05-28 天永机械电子（太仓）有限公司 一种顶盖天窗滚边方法
CN113714360A (zh) * 2021-09-02 2021-11-30 上海交通大学 双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201410523Y (zh) * 2009-05-27 2010-02-24 上海通用汽车有限公司 一种伺服滚边头
US20110107807A1 (en) * 2009-11-12 2011-05-12 Fanuc Corporation Roller hemming device using robot manipulator with force sensor
CN203936198U (zh) * 2014-07-08 2014-11-12 神龙汽车有限公司 基于机器人一次两序滚压包边的双滚轮装置
CN104438527A (zh) * 2014-12-08 2015-03-25 爱孚迪(上海)制造系统工程有限公司 一种新型应用于白车身闭合件滚边生产线的滚边工具
CN106064189A (zh) * 2016-07-22 2016-11-02 上海翼锐汽车科技有限公司 一种新型汽车门盖滚边头机构
CN206445058U (zh) * 2017-01-23 2017-08-29 上海发那科机器人有限公司 一种轿车天窗滚边装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201410523Y (zh) * 2009-05-27 2010-02-24 上海通用汽车有限公司 一种伺服滚边头
US20110107807A1 (en) * 2009-11-12 2011-05-12 Fanuc Corporation Roller hemming device using robot manipulator with force sensor
CN203936198U (zh) * 2014-07-08 2014-11-12 神龙汽车有限公司 基于机器人一次两序滚压包边的双滚轮装置
CN104438527A (zh) * 2014-12-08 2015-03-25 爱孚迪(上海)制造系统工程有限公司 一种新型应用于白车身闭合件滚边生产线的滚边工具
CN106064189A (zh) * 2016-07-22 2016-11-02 上海翼锐汽车科技有限公司 一种新型汽车门盖滚边头机构
CN206445058U (zh) * 2017-01-23 2017-08-29 上海发那科机器人有限公司 一种轿车天窗滚边装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108057771A (zh) * 2017-12-11 2018-05-22 武汉科技大学 一种汽车天窗连续油压系统及油压方法
CN110153294A (zh) * 2019-05-29 2019-08-23 安徽巨一自动化装备有限公司 一种基于移动终端的机器人滚边机构及其调试方法
CN110153294B (zh) * 2019-05-29 2021-03-09 安徽巨一科技股份有限公司 一种基于移动终端的机器人滚边机构及其调试方法
CN112845949A (zh) * 2021-01-27 2021-05-28 天永机械电子（太仓）有限公司 一种顶盖天窗滚边方法
CN113714360A (zh) * 2021-09-02 2021-11-30 上海交通大学 双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺
CN113714360B (zh) * 2021-09-02 2022-08-05 上海交通大学 双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106670284A (zh) 一种轿车天窗滚边装置
CN104624737B (zh) Plc控制扭矩调节与滚压折弯的折弯机及方法
CN206445058U (zh) 一种轿车天窗滚边装置
US8726708B2 (en) Roller hemming device using robot manipulator with force sensor
CN103009218B (zh) 机器人打磨装置及其打磨方法
CN201329377Y (zh) 钻具液压全自动校直机
WO2000013816A1 (fr) Dispositif d'usinage du type laminoir a galets
US8431858B2 (en) Seam welding method and seam welding apparatus
CA2205162A1 (en) An operating method for a working area comprising a robot enslaved to a bending press for working metal sheets
CN105499771B (zh) 具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法
CN112935540A (zh) 一种基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统及方法
CN112474900A (zh) 一种折弯机的自动定位随动托料装置
CN114800171B (zh) 一种机器人自动打磨车体侧墙蒙皮焊缝的装备与方法
CN104998931A (zh) 基于裂纹检测反馈与夹持控制的折弯加工系统及方法
CN104959424A (zh) 基于检测反馈与自动角度控制的钣金折弯系统及方法
JP3870262B2 (ja) スピニング加工方法および装置
CN210255092U (zh) 一种焊接喷涂检测一体机
CN211250072U (zh) 助力机械手设备
CN108115399B (zh) 异形弧面多点连接盖板狭长空间长焊管螺钉转接安装方法
CN202985311U (zh) 机器人打磨装置
CN207288486U (zh) 一种金属管简易弯管装置
CN205927673U (zh) 一种框架自动焊接翻转模架装置
CN204866903U (zh) 基于裂纹检测反馈调节的钣金折弯加工系统
JP2001105035A (ja) 金属管曲げ条件決定方法
CN104942066A (zh) 基于厚度检测与反馈调控的折弯加工装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170517