CN106662856A

CN106662856A - 分散控制系统、控制装置、控制方法以及程序

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Publication number: CN106662856A
Application number: CN201580037605.0A
Authority: CN
Inventors: 立野元气
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2017-05-10
Anticipated expiration: 2035-11-06
Also published as: US10520935B2; US20170315544A1; JP6563187B2; WO2016076236A1; CN106662856B; JP2016095586A

Abstract

目的在于，最适当地进行向控制装置的处理的分派，使分散控制系统整体的可靠性提高。实施方式的分散控制系统的控制装置(24)的模拟部(62)预先被分派构成由分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序，并对该功能单位程序进行模拟，共享存储器部(61)为了与其他控制装置共享而存储由模拟部(62)模拟的功能单位程序的模拟结果。而且，控制装置中的至少某一个(24－3)所具备的模拟命令部(65)参照共享存储器部(61)，将模拟结果所对应的每个功能单位程序的执行时间储存于模拟表数据库(70)。

Description

分散控制系统、控制装置、控制方法以及程序

技术领域

本发明的实施方式涉及分散控制系统、控制装置、控制方法以及程序。

背景技术

在机械设备等的控制系统中，已知有在分散配置的多个通信模块上分别连接有控制器、并经由通信网络使控制系统整体协作地动作的控制系统。

在这种控制系统中，要求能够经由通信网络在预先决定的时间以内送出包含控制指令以及控制数据的通信帧的实时性。

另一方面，作为使用计算机的一个方式，已知有使经由因特网等的通信网络配置的服务器等进行实际的处理或数据储存等且由用户将它们作为服务而使用的所谓的云计算。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－15401号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在机械设备等的控制系统中，在为了使本地系统中的负荷分散而欲导入云计算的情况下，存在难以确保实时性的隐患。

然而，在以往的本地控制系统中，广泛使用了序列控制，其大多作为在PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)上动作的软件来实现。

作为控制装置的PLC被构成为小型的计算机，且与其他计算机相同地通过在微处理器上执行软件来进行处理，但将以继电器电路为原型的状态机作为动作模型。

在构建大规模的控制系统的情况下，需要由多个控制装置(PLC)获取协作地进行动作，但是向这些多个PLC的处理的分派被委托给构建该控制系统的设计者，并非一定被最佳地分派。

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于，提供一种在多个控制装置协作地动作时，能够最佳地进行向各控制装置的处理的分派、并能够提高控制系统整体的可靠性的分散控制系统、控制装置、控制方法以及程序。

用于解决课题的手段

实施方式的分散控制系统具备通信网络和多个控制装置，该多个控制装置经由上述通信网络连接，分别进行自身应控制的被控制装置的控制。

控制装置的模拟部预先被分派构成由分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序，并对该分派的功能单位程序进行模拟。

共享存储器部为了与其他控制装置共享而存储由模拟部模拟的功能单位程序的模拟结果。

而且，控制装置中的至少某一个控制装置具备模拟表数据库，该模拟表数据库构成为能够储存预先设定的功能单位程序向多个控制装置的分派所对应的每个功能单位程序的执行时间，模拟命令部参照共享存储器部，将上述模拟结果所对应的每个上述功能单位程序的执行时间储存于上述模拟表数据库。

附图说明

图1是实施方式的分散控制系统的概要构成框图。

图2是本地控制系统的概要构成框图。

图3是PLC的概要构成框图。

图4是本地控制系统的概要功能框图。

图5是设有模拟器命令部的PLC的功能构成框图。

图6是模拟表数据库的说明图。

图7是其他模拟表数据库的说明图。

图8是第2实施方式的通信模块的概要功能构成图。

图9是输入输出数据库的一个例子的说明图。

具体实施方式

接着，参照附图详细地说明实施方式。

[1]第1实施方式

图1是实施方式的分散控制系统的概要构成框图。

分散控制系统10大致来说具备服务器系统11、以及经由通信网络12连接于服务器系统11的多个本地控制系统13－1～13－n(n是2以上的整数)。

这里，对本地控制系统13－1～13－n的构成进行说明。

本地控制系统13－1～13－n为相同的构成，因此以下以本地控制系统13－1为例进行说明。

图2是本地控制系统的概要构成框图。

本地控制系统13－1具备：通信模块21，进行与通信网络之间的接口动作；多个HMI(Human Machine Interface，人机接口)23－1～23－x(x是2以上的整数)，经由LAN22连接于通信模块21，用于供操作人员进行各种操作；多个PLC24－1～24－y(y是2以上的整数)，控制与自身连接的输出设备(被控制设备)；以及多个远程I/O25－1～25－z(z是2以上的整数)，进行与自身连接的输出设备之间的接口动作。

接着，对PLC的构成进行说明。

PLC24－1～24－y为相同的构成，因此在以下的说明中，以PLC24－1为例进行说明。

图3是PLC的概要构成框图。

PLC24－1具备：输入端子部31，具备供开关、传感器、信号产生装置等的各种输入设备连接的多个输入端子；输入接口部32，与输入端子部31连接，并进行输入接口动作；输出端子部33，具备供灯泡、灯、蜂鸣器、促动器等的各种输出设备(被控制设备)连接的多个输出端子；输出接口部34，与输出端子部33连接，并进行输出接口动作；以及控制部35，与输入接口部32以及输出接口部34连接，并控制PLC24－1整体。

在上述构成中，控制部35具备：MPU41，构成为微型计算机，并控制控制部35整体；ROM42，非易失性地存储包含控制程序的各种数据；RAM43，也被用作工作区，并暂时地储存各种数据；闪存ROM44，非易失性、并且能够更新地存储控制参数等的各种数据；通信接口部45，用于经由通信网络与其他PLC或服务器之间进行通信；以及总线46，将各部分能够通信地连接。

接着，对本地控制系统13－1的功能构成进行说明。

图4是本地控制系统的概要功能框图。

构成本地控制系统13－1的通信模块21具备：通信部51，在与服务器系统11之间进行通信(包通信)；网络共享存储器部52，储存经由LAN22连接的PLC24－1～24－y之间共享的数据；以及输入部53，将配置在网络共享存储器部52上的输入信息输入到通信部51。

另外，通信模块21具备输出判定部54，该输出判定部54对经由通信部51输入的服务器系统11的运算执行结果、以及储存在网络共享存储器部52上的本地控制系统13－1的运算执行结果进行比较，基于比较结果采用某一个运算执行结果，并将采用的运算执行结果储存于规定的运算执行结果储存区域。

而且，通信模块21具备分派服务器部55，该分派服务器部55判断将功能单位程序POU(Program Organization Unit，程序组织单元)分派给经由LAN22连接的PLC24－1～24－y的哪一个，上述功能单位程序POU是将用来执行本地控制系统13－1整体处理的程序按照每个功能模块化而作成的。

在本实施方式中，如果从PLC24－1～PLC24－y观察，则功能单位程序并非必须用于执行其自身的处理。即，仅承担用于实现在本地控制系统13－1中实施的功能的一部分。例如，也有如下情况，即：利用PLC24－1执行的功能单位程序POU的执行结果有时不在该PLC24－1中被使用，而是在PLC24－3中使用该执行结果。因此，分派服务器部55在本地控制系统13－1整体中分派功能单位程序POU，以使执行效率进一步提高。此外，追加说明分派的详细情况。

在上述构成中，通信模块21与服务器系统11进行通信，每当完成应利用该本地控制系统13－1执行的任务(后述的主扫描任务TM或高速扫描任务TH)的变更、更新时就取得该任务，并分发到经由LAN22连接的PLC24－1～24－y。

另外，PLC24－1～PLC24－y分别具备：网络共享存储器部61，储存经由LAN22连接的其他PLC以及通信模块21之间共享的数据；模拟器部62，在扫描周期的开始时刻执行利用分派服务器部55分派的执行优先度较低且最大允许执行时间较长的主扫描任务(MS任务)TM、或执行优先度较高且最大允许执行时间较短的高速扫描任务(HS任务)TH所对应的功能单位程序POU，将运算结果作为本地运算结果写入(储存)到网络共享存储器部61的规定的区域，并且将表示已进行运算这一旨意的执行标志写入网络共享存储器部61的规定的区域；以及输入输出部63，在扫描周期的结束时刻，将运算执行结果作为输出信息输出到对应的输出设备。

这里，对功能单位程序POU向PLC24－1～PLC24－y的分派进行说明。

一般来说，在MPU、DSU等的处理器中，对于各运算(基数·补数·浮动小数点·移位运算等)来说，有擅长和不擅长，另外，能够使用的资源(存储器、高速缓存等)也由于硬件构成而不同。

即，作为构成PLC24－1～PLC24－y的处理器的MPU41也同样对于各运算(基数·补数·浮动小数点·移位运算等)来说有擅长和不擅长。另外，即使是相同的处理器，也由于中断处理的频度(被控制装置数量的多少)等导致运算速度不同。

因此，即使执行相同的功能单位程序POU，运算速度也会因每个处理器、进而每个PLC而不同。

因此，在本实施方式中，按照本地控制系统13－1～13－n的每一个，对某一个的PLC设置模拟器命令部，使属于该本地控制系统的PLC执行动作模拟，收集用于分派预先功能单位程序的信息，并作成分派基准。

具体而言，在以下的说明中，对在PLC24－3设置模拟器命令部的情况进行说明。

图5是设有模拟器命令部的PLC的功能构成框图。

设有模拟器命令部65的PLC24－3与通信模块21(或者其他本地控制系统13－2～13－n的PLC[节点])进行通信，且每当任务的变更·更新时对其进行取得。模拟器命令部65将表示进行了模拟而并非实际控制的模拟标志设定于网络共享存储器部61上的规定的地址。

该网络共享存储器部61的内容也被反映于本地控制系统13－1的通信模块21的网络共享存储器部52。

其结果，在模拟标志已被设定于网络共享存储器部52上的规定的地址的情况下，本地控制系统13－1的通信模块21的分派服务器部55(参照图4)使功能单位程序POU的分派暂时停止。由此，PLC24－3的模拟器命令部65例如经由网络共享存储器部52将分派到分派服务器部55的信息进行传递，以便将模拟对象的功能单位程序按照指示模拟的操作人员的指示分派于规定的PLC。其结果，分派服务器部55能够将模拟对象的功能单位程序按照指示模拟的操作人员的指示分派于规定的PLC。

图6是模拟表数据库的说明图。

在本实施方式中，操作人员的指示实际上作为模拟表数据库(DB)70被模拟器命令部65预先保有。

即，模拟器命令部65为了基于用户设计的模拟表数据库(模拟表)70对构成了本地控制系统13－1的各PLC24－1～24－y分派规定的功能单位程序POU而覆写分派信息。

其结果，构成了本地控制系统13－1的各PLC24－1～24－y的模拟器部62在扫描周期的开始时刻开始基于分派信息而分派的功能单位程序的运算，并将运算结果作为本地执行结果(运算执行结果)记录于网络共享存储器部61。

此时，在扫描周期的结束时刻，在网络共享存储器部61的规定的地址设定有模拟标志的情况下，该构成了13－1的各PLC24－1～24－y的输入输出部63不向输出设备进行输出。即，由于所分派的功能单位程序POU的运算执行结果是模拟的，因此不将运算执行结果作为输出信息向输出设备输出。因此，模拟结果不会被使用于控制。

由此，也作为模拟器命令部65发挥功能的PLC24－3对运算执行结果被输出的网络共享存储器部61进行监视，并将该运算执行所需的时间(运算执行时间)作为模拟结果保存于模拟表数据库70。

如图6所示，模拟表数据库70具备按照PLC24－1～24－y的每一个储存模拟标志的模拟模式数据、根据任务的优先度的不同而指定模拟对象的任务的分派的分派信息数据72－1～72－y、以及储存模拟对象的每个任务的运算执行时间(模拟执行时间)的执行结果数据73－1～73－y。

例如，在图6的例子的情况下，在PLC24－1中，如分派信息数据72－1所示，分派执行优先度较低且最大允许执行时间较长(例如，1000ms)的扫描任务、即作为主扫描任务TM的功能单位程序POU1以及功能单位程序POU2，这些执行结果数据73－1分别为200ms、350ms。

另外，在PLC24－1中，如分派信息数据72－1所示，分派执行优先度较高且最大允许执行时间较短(例如，100ms)的扫描任务、即作为高速扫描任务TH的功能单位程序POU4以及功能单位程序POU7，其执行结果数据73－1分别为70ms、50ms。

同样，在PLC24－2中，如分派信息数据72－2所示，分派作为主扫描任务TM的功能单位程序POU3，其执行结果数据73－2为100ms。

另外，在PLC24－2中，如分派信息数据72－2所示，分派作为高速扫描任务TH的功能单位程序POU8，其执行结果如执行结果数据73－2所示，为125ms。

而且，在PLC24－y中，如分派信息数据72－y所示，分派作为主扫描任务的功能单位程序POU37，其执行结果数据为1150ms。

另外，在PLC24－y中，如分派信息数据72－2所示，分派作为高速扫描任务的功能单位程序POU42，其执行结果如执行结果数据73－y所示，为85ms。

因此，在基于模拟结果来分派功能单位程序的情况下，在上述的例子的情况下，关于PLC24－1，功能单位程序POU1以及功能单位程序POU2的执行时间为主扫描任务的最大允许执行时间(例如，1000ms)以内，因此判断出可以将作为主扫描任务的功能单位程序POU1以及功能单位程序POU2分派于PLC24－1。

同样，关于PLC24－1，由于功能单位程序POU4的执行时间为高速扫描任务的最大允许执行时间(例如，100ms)以内，因此判断出可以分派作为高速扫描任务的功能单位程序POU4。

此外，关于PLC24－2，由于功能单位程序POU3的执行时间为主扫描任务的最大允许执行时间(例如，1000ms)以内，因此判断出可以将作为主扫描任务的功能单位程序POU3分派于PLC24－2。

然而，关于PLC24－2，由于功能单位程序POU8的执行时间为125ms，超过了高速扫描任务的最大允许执行时间(例如，100ms)，因此判断出，关于作为高速扫描任务TH的功能单位程序POU8，不能分派于PLC24－2。

同样，关于PLC24－y，由于功能单位程序POU37的执行时间为1150ms，超过了主扫描任务的最大允许执行时间(例如，1000ms)，因此判断出不能将作为主扫描任务的功能单位程序POU37分派于PLC24－y。

另外，关于PLC24－y，由于功能单位程序POU42的执行时间为高速扫描任务TH的最大允许执行时间(例如，100ms)以内，因此判断出可以分派作为高速扫描任务TH的功能单位程序POU42。

如以上的说明那样，能够更适当地掌握本地控制系统的各PLC24－1～PLC24－y的运算特性并分散负荷。另外，作为用于决定本地侧的PLC数(节点数)的指标，也能够使用模拟结果。即，在判断为分派于PLC的功能单位程序的数量过多的情况下，只要增加PLC的数量，就能够设定最佳的PLC的数量(＝y)。

然而，在实际的系统构建中，也需要设想PLC的故障。

例如，作为PLC24－1～PLC24－y的故障，能够设想输入输出部63与模拟器部62的故障。

为了检测出这些输入输出部63与模拟器部62的故障，在网络共享存储器部上，只要监视输入输出部63或模拟器部62固定周期地输入输出的区域(地址)即可。

例如由分派服务器部55进行该输入输出部63或模拟器部62固定周期地输入输出的区域(地址)的监视。

更具体而言，在分派服务器部55监视模拟器部62固定周期地输入输出的区域(地址)而输入输出未被固定周期地完成的情况下，视为对应的模拟器部62产生故障，并由分派服务器部55将具备其模拟器部62的PLC(节点)去除，分配(分派)功能单位程序。

另外，也可以预先明确地设定能够替代故障的PLC(节点)的替代PLC(替代节点)。例如，也可以在模拟表数据库70中储存用于指定替代PLC(替代节点)的替代PLC指定数据。

图7是其他模拟表数据库的说明图。

如图7所示，通过设置替代PLC指定数据74，使得例如在PLC24－2产生故障的情况下，使PLC24－1作为替代PLC发挥功能。

另外，在输入输出部63产生了故障的情况下，即使执行参照了输入的功能单位程序POU，也无法取得执行结果，且没有意义，因此分派服务器部55可以构成为仅分派除该功能单位程序之外的其他功能单位程序。这里，对于输入输出部63故障的PLC，在明确地指定了上述替代PLC的情况下，只要忽略其而进行动作即可。

根据这样的构成，能够更适当地掌握本地控制系统的各PLC(节点)的故障并分散负荷。

[2]第2实施方式

在上述实施方式中，说明了基于来自服务器系统11的控制指示，对本地控制系统的多个PLC分派功能单位程序而进行分散处理的构成，但本实施方式采用如下构成：在服务器系统11侧，也使与分派到构成各个本地控制系统13－1～13－n的多个PLC的功能单位程序相同的功能单位程序POU动作，在其结果一致的情况下判断为正常，在不一致的情况下(不同的情况下)优先地采用本地控制系统13－1～13－n的判断。

图8是第2实施方式的通信模块的概要功能构成图。

然而，向通信模块21的输入部53输入的输入信息、以及向输出判定部54输入的来自本地控制系统13－1～13－n的输出信息在相同的扫描周期中的相同的功能单位程序POU彼此中一对一地对应。

因此，在本实施方式中，采用具备记录并保存数据输入输出的信息的输入输出数据库56的构成，对由服务器系统11以及本地控制系统13－1～13－n各自执行的功能单位程序POU的执行结果进行比较，并进行动作控制。

图9是输入输出数据库的一个例子的说明图。

输入输出数据库56具备储存有输入输出时间的输入输出时间数据81、指定功能单位程序POU的功能单位程序指定数据82、输入数据83、作为基于服务器系统11的执行结果的服务器输出数据84、作为基于PLC的执行结果的本地输出数据85、以及储存输出判定结果的输出判定数据86。

然而，在执行相同的功能单位程序POU的情况下，实际执行者无论是服务器系统11、还是构成了本地控制系统13－1～13－n的PLC24－1～24－y，只要输入数据83的值相同，就应该产生相同的结果。

因此，关于相同的功能单位程序POU，在服务器系统11与对应的PLC中输出数据相对于相同的输入数据83存在差异的情况下，能够判断为存在某种异常。

例如，在图9的例子的情况下，输入输出时间数据＝“2014/06/23 16：14：10：000”，功能单位程序指定数据＝“POU1”(扫描周期500ms)中的服务器输出数据84＝“1”，本地输出数据85＝“0”，通过比较服务器输出数据84与本地输出数据85，可知存在差异。

这样，在服务器系统11和本地控制系统13－1～13－n中，输出数据产生了差异的情况下，若排除设备的故障，则强烈怀疑是人为导致。

因此，在本第2实施方式中，保管服务器系统11以及本地控制系统13－1～13－n的运算结果，在分别存在差异的情况下的故障诊断中发挥作用。例如，在被恶意者在路径上冒充服务器系统的运算结果的情况下，也能够确定其何时欲攻击系统·设备的哪一者(何处)。

而且，在怀疑是人为的数据的操作导致的差异的情况下，设想在各工厂·机械设备中要求基于已确定的行动规范的迅速的行动。因此，需要将差异迅速地传递到操作人员。

因此，只要如下那样构成即可：定期地监视输入输出数据库56，在输出判定为“存在”差异的情况下，经由通信网络(LAN等)通知(传递)给预先指定的设备(HMI的PC、警报灯)。

由此，接收了通知的设备既可以输出确定的警报(蜂鸣声)，也可以将文字信息输出到显示器。

即，为了通知信息，只要能够通过适当的表现传递给操作人员即可，其手段并不受限制。

其结果，能够迅速地向操作人员传递已检测到因人为的行为导致的输出数据的差异，进而能够迅速地进行其应对。进而，能够作为实现分散控制系统的事业持续性的BCP(Business Continuity Plan，业务连续性计划)发挥功能。

如以上说明那样，根据各实施方式，在多个控制装置协作地动作时，能够最佳地进行向各控制装置的处理的分派，进而能够提高控制系统整体的可靠性。

在以上的说明中，说明了将服务器系统11设为一个装置，但也能够应用于在网络等的通信网络的多个位置配置服务器装置的云服务器系统。

在本实施方式的控制装置中执行的程序通过可安装的形式或者可执行的形式的文件记录于CD－ROM、软盘(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk)等能够由计算机读取的记录介质中来提供。

另外，也可以构成为，将在本实施方式的控制装置中执行的程序储存在与因特网等的网络连接的计算机上，并通过网络下载来提供。另外，也可以构成为，通过因特网等网络提供或者分发在本实施方式的控制装置中执行的程序。

另外，也可以构成为，将本实施方式的控制装置的程序预先编入ROM等来提供。

虽然说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式只是作为例子而提出，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够通过其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨中，并且包含在与权利要求书所记载的发明等价的范围内。

Claims

1.一种分散控制系统，具备通信网络和多个控制装置，该多个控制装置经由上述通信网络连接，并分别进行自身应控制的被控制装置的控制，

上述控制装置具备：

模拟部，预先被分派构成由上述分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序，并对该分派的上述功能单位程序进行模拟；以及

共享存储器部，为了与其他控制装置共享而存储由上述模拟部模拟的上述功能单位程序的模拟结果，

上述控制装置中的至少某一个控制装置具备：

模拟表数据库，构成为能够储存预先设定的上述功能单位程序向上述多个控制装置的分派所对应的每个上述功能单位程序的执行时间；以及

模拟命令部，参照上述共享存储器部，将上述模拟结果所对应的每个上述功能单位程序的执行时间储存于上述模拟表数据库。

2.根据权利要求1所述的分散控制系统，

上述数据库储存上述某一个控制装置产生了故障的情况下的替代控制装置的信息。

3.一种分散控制系统，具备第1通信网络；多个控制装置，经由上述第1通信网络连接，并分别进行自身应控制的被控制装置的控制；以及通信模块，经由上述第1通信网络与上述多个控制装置连接，并且经由第2通信网络与服务器系统连接，

上述控制装置具备：执行部，预先被分派构成由上述分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序，并对该分派的上述功能单位程序进行处理；以及

共享存储器部，为了与其他控制装置共享而存储由上述执行部执行的上述功能单位程序的执行结果，

上述通信模块具备：

输出判定部，使上述分派的上述功能单位程序的输入数据相同，并判定上述服务器系统中求出的每个上述功能单位程序的执行结果、以及上述控制装置所求出的每个上述功能单位程序的执行结果是否一致；以及

输入输出数据库，将在上述服务器系统中求出的每个上述功能单位程序的执行结果、上述控制装置所求出的每个上述功能单位程序的执行结果以及上述判定的结果建立对应而存储。

4.根据权利要求3所述的分散控制系统，

上述输出判定部在扫描周期的结束时刻，以上述功能单位程序为单位，对自身的上述执行部的执行结果或接收的上述其他控制装置的执行部的执行结果与上述服务器的执行结果进行比较并判定，

上述通信模块具备通过上述输出判定部的判定、在比较结果不一致的情况下通知该情况的通知部。

5.一种控制装置，经由通信网络连接，并与构建分散控制系统的其他控制装置协作地进行自身应控制的被控制装置的控制，

该控制装置具备：

共享存储器部，为了与其他控制装置共享而存储由上述模拟部模拟的上述功能单位程序的模拟结果。

6.根据权利要求5所述的控制装置，具备：

执行部，预先被分派上述功能单位程序，并执行该分派的上述功能单位程序；

发送部，在规定的扫描周期内发送由上述执行部执行的上述功能单位程序的执行结果；以及

接收部，接收由上述其他控制装置的执行部执行的执行结果，

上述共享存储器部存储由上述执行部执行的上述功能单位程序的执行结果以及由上述其他控制装置的执行部执行的执行结果，

基于自身的上述执行部的执行结果或接收的上述其他控制装置的执行部的执行结果，进行上述被控制装置的控制。

7.一种控制方法，是在控制装置中执行的控制方法，上述控制装置经由通信网络连接，具备与构建分散控制系统的其他控制装置共享数据的共享存储器部，并与上述其他控制装置协作地进行自身应控制的被控制装置的控制，该控制方法具备如下工序：

预先分派构成由上述分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序，并对该分派的上述功能单位程序进行模拟；以及

为了与其他控制装置共享而将上述功能单位程序的模拟结果存储于上述共享存储器部。

8.根据权利要求7所述的控制方法，具备如下工序：

预先分派上述功能单位程序，并执行该分派的上述功能单位程序；

在规定的扫描周期内发送上述执行的上述功能单位程序的执行结果；

接收由上述其他控制装置执行的执行结果；

将上述执行的上述功能单位程序的执行结果以及由上述其他控制装置执行的执行结果存储于上述共享存储器部；以及

基于自身的上述执行结果或接收的上述其他控制装置的执行结果，进行上述被控制装置的控制。

9.一种用于通过计算机控制控制装置的程序，上述控制装置经由通信网络连接，具备与构建分散控制系统的其他控制装置共享数据的共享存储器部，并与上述其他控制装置协作地进行自身应控制的被控制装置的控制，

该程序使上述计算机作为如下机构发挥功能，即：

预先被分派构成由上述分散控制系统执行的控制程序的一部分的功能单位程序、并对该分派的上述功能单位程序进行模拟的机构；以及

为了与其他控制装置共享而将上述功能单位程序的模拟结果存储于上述共享存储器部的机构。

10.根据权利要求9所述的程序，

使上述计算机作为如下机构发挥功能，即：

预先被分派上述功能单位程序、并执行该分派的上述功能单位程序的机构；

在规定的扫描周期内发送上述执行的上述功能单位程序的执行结果的机构；

接收由上述其他控制装置执行的执行结果的机构；

将上述执行的上述功能单位程序的执行结果以及由上述其他控制装置执行的执行结果存储于上述共享存储器部的机构；以及

基于自身的上述执行结果或接收的上述其他控制装置的执行结果来进行上述被控制装置的控制的机构。