CN106607921B - 一种机器人末端位置获取方法 - Google Patents
一种机器人末端位置获取方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106607921B CN106607921B CN201510690933.2A CN201510690933A CN106607921B CN 106607921 B CN106607921 B CN 106607921B CN 201510690933 A CN201510690933 A CN 201510690933A CN 106607921 B CN106607921 B CN 106607921B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- software
- parameters
- sampling frequency
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人末端位置获取方法，具体为：设置参数，进行数据的采集；每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数；判断该软件是否重置；保存校验次数中的首个数据。本技术方案主要解决不使用该协议测试机器人重复定位精度的方法。对于部分机器人无法满足以上需求的机器人，本设计回避了该需求，从而新方法可以测试几乎所有的工业机器人。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人末端位置获取方法。
背景技术
重复定位精度测试是工业机器人末端反复多次运行到空间内某一相同点实际位之间的偏差，测量机器人末端位置就是机器人末端在空间中的x、y、z坐标值，一般采用3块千分表，固定在架子上两两相互垂直，分别测量x、y、z轴的坐标值。为方便处理数据，使用工控机采集3块千分表的数据值，将结果保存在EXCEL中。
原有的重复定位精度测试平台，需要与机器人控制柜相连通过特殊的协议来确定探头采集数据的时机，大部分控制柜不支持该协议，导致不能使用原有的重复定位精度测试平台测试。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人末端位置获取方法，通过持续密集的采集数据，并对数据做出分析筛选出机器人接触测试平台探头后稳定的数据。该测试方法的具体技术方案为：
一种机器人末端位置获取方法，该方法包括如下步骤：设置参数，进行数据的采集；每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数；判断该软件是否重置；保存校验次数中的首个数据。
优选的，所述设置参数之前，将重复定位精度测试软件安装在测试平台的工控机上，设置该软件中的参数，点击“开始”，持续按照采样频率进行数据的采集。
优选的，所述设置参数之前，千分表必须做清零处理。
优选的，所述设置的参数为软件中稳定波动中的参数。
优选的，每组校验的数据的个数由软件中设置的校验次数决定。
本发明的有益效果为：本技术方案主要解决不使用该协议测试机器人重复定位精度的方法。对于部分机器人无法满足以上需求的机器人，本设计回避了该需求，从而新方法可以测试几乎所有的工业机器人。
附图说明
图1为本发明一种机器人末端位置获取方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图1对本发明的具体实施方式作进一步说明：
S1：设置参数，进行数据的采集。
设置参数之前，将重复定位精度测试软件安装在测试平台的工控机上，为了方便调用，将该软件编写成宏的形式。设置该软件中的参数，点击“开始”，持续按照采样频率进行数据的采集。此时千分表必须做清零处理。
一般情况下测试使用的为默认参数，但有时为了满足特殊的需求，也可开放参数的设置。具体参数说明如下：
采样频率(ms)：千分表采样的时间间隔，大于500。
校验次数(次)：确认稳定反复校验的次数，小于10。
稳定时间(ms)：采样频率乘以校验次数，该参数不可修改。
采集间隔(ms)：校验成功后，千分表停止采集的时间，根据机器人作业而改变。
稳定波动(mm)：数据稳定时允许的误差范围。
采样次数(次)：千分表采集的总次数，小于65535。
采集结束后，点击“结束保存”按钮。
S2：每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数。
具体为，每组数据采集后，判断当前连续一定数量数据之间的差值是否小于软件中“稳定波动”中设置的参数，如果小于“稳定波动”中设置的参数，则进入步骤S3。如大于该参数，则返回步骤S1。其中，连续一定数量数据的具体由软件中设置的“校验次数”决定。
S3：判断该软件是否重置。
如果已重置，则继续进行步骤S4。如果未重置，则返回步骤S1。
S4：保存校验次数中的首个数据。
如果采集的该组数据满足步骤S2和步骤S3中的条件，则保存校验次数中的首个数据。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (1)
1.一种机器人末端位置获取方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
对千分表做清零处理；
设置软件中的参数，对所设置的参数进行数据的采集，其中，所述软件安装在工控机上，用于测试定位精度，所述参数包括采样频率、校验次数、稳定时间、采集间隔、稳定波动以及采样次数；
每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数；
若小于，则根据采样次数判断该软件是否重置；
若已重置，则保存校验次数中的首个数据；
所述设置参数之前，将重复定位精度测试软件安装在测试平台的工控机上，设置该软件中的参数，点击“开始”，持续按照采样频率进行数据的采集；
每组校验数据的个数由软件中设置的校验次数决定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510690933.2A CN106607921B (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种机器人末端位置获取方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510690933.2A CN106607921B (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种机器人末端位置获取方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106607921A CN106607921A (zh) | 2017-05-03 |
| CN106607921B true CN106607921B (zh) | 2020-08-04 |
Family
ID=58610324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510690933.2A Active CN106607921B (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种机器人末端位置获取方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106607921B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101049697A (zh) * | 2006-04-05 | 2007-10-10 | 中国科学院自动化研究所 | 一种移动机器人的位姿传感系统及其方法 |
| US20090076657A1 (en) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Toshimitsu Tsuboi | Control device, control method, computer program, and recording medium |
| CN101702010A (zh) * | 2009-10-20 | 2010-05-05 | 河北工业大学 | 基于视觉导引机器人的磁场测量装置 |
| CN103940335A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-07-23 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种工业机器人重复定位精度测量装置 |
| CN104236466A (zh) * | 2014-09-30 | 2014-12-24 | 四川泛华航空仪表电器有限公司 | 检测机器手重复定位精度的测量系统 |
| CN104325467A (zh) * | 2014-11-05 | 2015-02-04 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 机器人运动精度测试装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102566577B (zh) * | 2010-12-29 | 2014-01-29 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种工业机器人简易标定方法 |
| CN203881298U (zh) * | 2014-05-10 | 2014-10-15 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置 |
-
2015
- 2015-10-22 CN CN201510690933.2A patent/CN106607921B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101049697A (zh) * | 2006-04-05 | 2007-10-10 | 中国科学院自动化研究所 | 一种移动机器人的位姿传感系统及其方法 |
| US20090076657A1 (en) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Toshimitsu Tsuboi | Control device, control method, computer program, and recording medium |
| CN101702010A (zh) * | 2009-10-20 | 2010-05-05 | 河北工业大学 | 基于视觉导引机器人的磁场测量装置 |
| CN103940335A (zh) * | 2014-04-25 | 2014-07-23 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种工业机器人重复定位精度测量装置 |
| CN104236466A (zh) * | 2014-09-30 | 2014-12-24 | 四川泛华航空仪表电器有限公司 | 检测机器手重复定位精度的测量系统 |
| CN104325467A (zh) * | 2014-11-05 | 2015-02-04 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 机器人运动精度测试装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106607921A (zh) | 2017-05-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101865975B (zh) | 主板测试系统及方法 | |
| US8140911B2 (en) | Dynamic software tracing | |
| CN108509337A (zh) | 基于接口调用的动态测试方法和装置 | |
| KR101953558B1 (ko) | 스마트 기기 결함 관리 장치 및 방법 | |
| CN108762205A (zh) | 一种实验室仪器数据自动采集及智能管控系统 | |
| KR101998972B1 (ko) | 변수 구간별 불량 발생 지수를 도출하여 공정 불량 원인을 파악하고 시각화하는 방법 | |
| CN112985867A (zh) | 舵机测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116954624B (zh) | 基于软件开发包的编译方法、软件开发系统及服务器 | |
| CN106607921B (zh) | 一种机器人末端位置获取方法 | |
| CN105740111A (zh) | 一种性能检测方法及装置 | |
| CN103577290B (zh) | 一种测试脚本的回放节奏控制方法及系统 | |
| CN105739478A (zh) | 一种导弹故障预测设备及方法 | |
| CN107765202A (zh) | 集成电路测试系统中交流测量单元的在线校准系统及方法 | |
| CN112834752B (zh) | 适用于大批量人群的血糖标准化测量系统、方法、终端及介质 | |
| CN114253248A (zh) | 自动测试验证核电站dcs控制系统的系统及方法 | |
| CN105531726A (zh) | 产品抽样检验方法、装置及系统 | |
| CN111625398B (zh) | 一种异常分析方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 | |
| TW202345079A (zh) | 製程能力指標預警系統及其方法 | |
| CN110749812A (zh) | 一种硬件电路的自动化测试方法、系统及装置 | |
| CN110532116B (zh) | 一种系统可靠性建模方法及装置 | |
| CN107102938B (zh) | 测试脚本的更新方法及装置 | |
| CN103389352A (zh) | 油中气体色谱数据平滑处理方法 | |
| CN118052542B (zh) | 一种硅胶结构件生产设备连续检测系统 | |
| CN115576588B (zh) | 检测云应用更新的方法与装置 | |
| CN105207840A (zh) | 一种网络终端用户掉线频次检测系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Hunnan New District Jinhui street in Shenyang of Liaoning province 110168 City No. 16 Applicant after: Shenyang Xinsong Robert Automation Co., Ltd. Applicant after: Chinese Academy of Sciences Holdings Limited Address before: Hunnan New District Jinhui street in Shenyang of Liaoning province 110168 City No. 16 Applicant before: Shenyang Xinsong Robert Automation Co., Ltd. Applicant before: State owned Assets Management Co., Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |